Для тех, у кого руки растут из нужного места
Всем привет. Планирую серию статей о том, как я познавал инверсивную кинематику, SCARA модели, Marlin прошивку, Open CV и много чего ещё пока строил свой проект для олимпиады, попутно влюбившись в него.
Коротко о проекте — лазерный гравер с камерой, чтобы без участия оператора делать портреты людей. Ради эксперимента базируется на SCARA‑кинематике.
Начну с истории, ведь без неё никуда. В первой статье расскажу в целом о том, кто такая эта ваша SCARA.
Selective Compliance Articulated Robot Arm — избирательная шарнирносоединённая роборука.
Чтоп, сто? Давайте разбираться. С роборукой более‑менее понятно — это такое автономное устройство, по своему функционалу схожее с человеческой рукой. Шарнирносоединённая уже сложнее, но тоже терпимо. Для этого обратимся к волшебной книжке — словарь.
Шарнир — вращательная кинематическая пара — иными словами вращательная степень свободы.
Таким образом получаем, что у нашей руки не рычажная, не ещё какая‑то, а именно вращательная степень свободы. Строго говоря, их может быть несколько, и о принципе их соединения как раз и упомянуто в названии. Избирательная значит каждая вращательная степень свободы робота вращается независимо от всех остальных.
Резюмируем: SCARA — это робот с вращательными степенями подвижности, по функционалу схожий с человеческой рукой. Наглядный пример. В данном случае используется так называемая «пятирычажная» SCARA, у неё в основе два привода с несовпадающими осями и 4 рычага. Однако самые распространённые SCARA строятся на двух рычагах. Ожидаемо, принципы управления руками с разным количеством плеч понадобятся разные формулы управления.
В этой статье я расскажу о том, как я делал самодельный SDR GPS приемник на микроконтроллере. SDR в данном случае означает, что приемник не содержит готовых GPS-модулей или специализированных микросхем для обработки GPS сигналов - вся обработка "сырых" данных выполняется в реальном времени на микроконтроллере (STM32 или ESP32).
Зачем я это сделал — просто Just for fun, плюс - получение опыта.
Одно из самых прикладных применений языковых моделей (LLM) - это ответы на вопросы по документу/тексту/договорам. Языковая модель имеет сильную общую логику, а релевантные знания получаются из word, pdf, txt и других источников.
Обычно релевантные тексты раскиданы в разных местах, их много и они плохо структурированы. Одна из проблем на пути построения хорошего RAG - нахождение релевантных частей текста под заданный пользователем вопрос.
Еще В. Маяковский писал: "Изводишь единого слова ради, тысячи тонн словесной руды." Примерно это же самое делают би-энкодеры и кросс-энкодеры в рамках RAG, ищут самые важные и полезные слова в бесконечных тоннах текста.
В статье мы посмотрим на способы нахождения релевантных текстов, увидим проблемы, которые в связи с этим возникают. Попытаемся их решить.
Главное - мы натренируем свой кросс-энкодер на русском языке, что служит важным шагом на пути улучшения качества Retrieval Augmented Generation (RAG). Тренировка будет проходит новейшим передовым способом. Схематично он изображен на меме справа)
Как автоматизировать дом, чтобы кошачий лоток отправлял в «Телеграм» сообщения, что его пора почистить, а на экране ТВ появлялось сообщение, что ванная комната освободилась. Об этом рассказал наш комьюнити‑менеджер Игорь Губайдуллин, инженер с 20-летним опытом работы. Умный дом стал его хобби пять лет назад — началось всё с робких шагов по освоению Apple HomeKit, а закончилось выделенным сервером умного дома с Home Assistant на борту.
Привет, Хабр!
Продолжаю рассказывать про то, как я писал дипломную работу на программе высшего образования "Компьютерная безопасность". На этот раз обойдемся без долгих предисловий. В этой части пишем мобильное приложение на Flutter под iOS для управления самопальными устройствами IoT на базе ESP32 с помощью Bluetooth Low Energy.
Сначала у меня появилась Orange Pi Zero 2 W, на пробу. Под планируемые задачи она не подошла, но 4 ядра и 4G памяти и размеры понравилось. Так же понравился Type-C и WiFi из коробки. Потом я вспомнил что давно хотелось just for fun попробовать собрать кубер на одноплатниках, а такой объём памяти и ядер уже даже позволяет идее иметь некоторый смысл. При этом wifi позволяет сделать кластер максимально без проводным, а размер позволяет соорудить кубический куб на ладони. И сегодня идея материализовалась.
Приветствую, Хабр!
Иногда на меня находит меланхолия. Копаюсь в архивных фотографиях, вспоминаю старые проекты. Недавно из большой коробки с барахлом достал несколько макетов, где исправлялись различные (в основном, конечно, глупые) ошибки. Это будет пост о том «как не нужно было делать» или «учимся на своих ошибках».
Как я создал игровую консоль Dendy на базе Pico Pi с беспроводной зарядкой. Она позволяет играть в игры моего детства.
Прочитав статью Программируем и отлаживаем STM32 через USB Type-C порт, не нарушая спецификации USB у меня сразу появилась идея, как сделать более правильно и удобнее (как хочешь втыкай кабель, по привычке и рабочий USB 2.0 порт). Получился вот такой вот адаптер для J-Link (для JTAG 10 pin):
Прочитав статью Программируем и отлаживаем STM32 через USB Type-C порт, не нарушая спецификации USB у меня сразу появилась идея, как сделать более правильно и удобнее (как хочешь втыкай кабель, по привычке и рабочий USB 2.0 порт). Получился вот такой вот адаптер для J-Link (для JTAG 10 pin):
В современном мире IoT, когда связь в отдаленных районах становится все более актуальной, технология LoRa (Long Range) предоставляет нам возможность создать дальнобойный, надежный, энергоэффективный и зашифрованный канал связи без необходимости иметь какую-либо сетевую инфраструктуру.
В этой статье мы рассмотрим, как создать простой LoRa мессенджер с использованием своего протокола обмена и готовых модулей, работающих в режиме P2P (peer-to-peer) – не идеального, но интересного решения для обмена текстовыми сообщениями в условиях ограниченной инфраструктуры.
Для упрощения и автоматизации процесса обмена сообщениями мы воспользуемся Node-RED. Этот инструмент, помимо реализации основной логики обмена сообщениями, также предоставит графический интерфейс для мессенджера, что сделает процесс более доступным и интуитивно понятным.
Выглядеть будет просто, потому что воспользуемся всем готовым :)
Эта статья адресована тем, кто сам занимается строительством канализации на даче.
Миллионы дач в России ранее были оборудованы туалетами типа "сортир с выгребной ямой". С этого многие начинали и многие этим и закончили. Но по мере продвижения ИИ в массы и вообще развития технологий, многие задумались о том, что душ доме на даче это хорошо. А также нормальный тубзик. В котором можно нормально гнездится и почитать газету в интернете, Хабр или что-то еще полезное, а не напряженно ждать вцепится ли в тебя рой мух или нет. Опять же эстетика сортира уже устарела.