30 октября 2011 в 15:12

На конференции IROS был представлен «робот на шаре»



Вероятно, этот робот сможет стать достаточно известным, поскольку его конструкция довольно оригинальна. Шведский разработчик Петер Фанкхаузер (Péter Fankhauser) так и назвал свое детище — Rezero ballbot. В качестве основы для передвижения робота используется шар, а устройство прекрасно балансирует, никогда не падая.

Проект Rezero ballbot начал реализовываться в прошлом году, тогда студенты ETHZ собирали свои устройств буквально из проволоки и металлолома. Сейчас робот выглядит более совершенным, чем его первые роботы, и собирается уже все же не из проволоки. Rezero ballbot способен передвигаться во всех направлениях, причем довольно быстро. Никаких шагающих манипуляторов, никаких колес или гусениц — только шар.

Конечно, над проектом работает не только Петер, а целая команда, но инициатором и идейным вдохновителем является именно этот человек. Да, для того, чтобы не дать роботу упасть, используется сложная система гироскопов. Благодаря ей робот действительно никогда не падает. Зато катается с очень приличной скоростью.



marks @marks
карма
166,7
рейтинг 664,1
Редактор Geektimes
Самое читаемое

Комментарии (66)

  • +16
    Ну ballbot'ы известны давно, мы даже у себя на кафедре такой делали из лего.
    Видео отдельного найти, к сожалению, не могу есть только такое
    www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=c_3rLbaPsos#t=392s
    Там он просто балансирует, но может управлятся и по блютуз с другого nxt.
  • +1
    А что будет, если такой робот встретит на полу, скажем, ковер толщиной около сантиметра?
    • +9
      Ну, если он на видео из небольшой ямки выбрался, то наверное и ковер преодолеет!
      Вообще было бы классно, если бы по приходу в какой-то большой центр к тебе бы подкатывал такой помощник и момогал пройти до нужного места.
      • 0
        «Никаких шагающих манипуляторов, никаких колес или гусениц» — мне кажется, что это скорее недостаток, чем преимущество. Даже небольшая лестница станет для него непреодолимой преградой, не говоря уже о применении на местности.
        • +3
          У каждого типа роботов своя судьба. Думаю, что такого типа роботы вполне смогут стать хорошими проводниками и помощниками на плоской местности, например, для слепых людей: едет такой себе человечек по магазину рядом со слепым и рассказывает ему о том, что картошка стоит столько-то, макароны — столько-то и т.д.
          • +5
            Ага, по Москве, и тут же проваливается в лужу по крышу :)
            • +2
              Тогда придется делать робота, который будет идти за ним по пятам и в случае чего за шиворот вытаскивать его из лужи :)
              • +3
                и третьего: робота-полицейского, который будет следить за тем, чтобы тех двух не сдали в металлолом
                • 0
                  Тогда уж сразу и четвертого: который будет следить что бы предыдущих трех и его самого не украли быстрее, чем они до той лужи вообще доберутся.
            • +3
              лужи в магазине — это очень зло
        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
    • +1
      А меня больше волнует, что будет с ним при отключении питания?) И ещё может ли этот робот сохранять статическое положение, те просто стоять на месте?
      • 0
        Упс, прошу прощения, пересмотрел ролик и вначале увидел, что робот стоит… видимо засчет гироскопов.
  • 0
    Шалтай-болтай v 2.0
  • +22
    Старый добрый sphere centurion из Morrowind'а…
    image
    • +1
      И музыка из роликов под стать.
  • 0
    Была еще такая разработка. Это к слову об оригинальности. А штука да, интересная.
    • 0
      Та же технология
  • 0
    Неваляшка. ;)
  • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
    • 0
      «walking fridge» ©
  • +1
    Поясните, пожалуйста, а зачем рамку за ним возят? Не соображу никак.
    • +2
      Чтобы если робот упадёт, не разбился. Ибо они делали видимо испытания алгоритма в тот момент.
      • 0
        Точно. Не обратил внимание на проводку. Невнимательно смотрел.
    • +1
      Питание видимо.
      • +1
        Присмотрелся — питанием там и не пахнет :)
        Просто крючок и петелька, чтобы не упал.
    • +1
      Если не ошибаюсь, то рамка для подвода электроэнергии. Та версия, за которой возят рамку, без батарей питания.
      С такой версией наверно проще проводить тестирования, поднастроку гироскопов.
      В бостон динамикс тоже использовали что-то подобное для подвода электроэнергии в лаборотории при тестировании ходячих образцов.
  • +22
    А мне это вот что напомнило
    image
    • +9
    • +12
      • +3
        А прототип надо искать еще за пределами нашего века. Вот пример с XIX века.
        image
      • 0
        А прототип надо искать еще за пределами нашего века. Вот пример с XIX века.
        image
        • +1
          Прошу прощение, продублировались комментарии.

          P.S. Не хватает видать на Хабре системы проверки одинаковых подряд идущих комментариев к одной публикации к ответу на тот же комментарий, что бы сам Хабр не пропускал подобных задвоений что ли. Иногда наш инет подсовывает нам свинью.
    • +4
      Прототип из моего детства

  • 0
    Péter Fankhauser не швед, он швейцарец www.ted.com/profiles/bio/id/706556
    • +1
      Маркс опять халтурит.
  • +1
    В музее MIT такой стоит. Годах в 80-х сделан…
  • –2
    Я смотрел без звука и не понял, в чем смысл этого шара. Чем он лучше четырех колес?
  • +2
    Спрашивал у лингвистов, говорят, мол не такого слова «робототехника», говорят, что есть слово «роботехника». Смешные они. У меня в браузере даже красненьким их вариант подчеркнуло.
    • 0
      Термин «роботехника» ввел Айзек Азимов вместе с ее тремя законами. Писатель-фантаст разработал свои «Три закона роботехники», которые потом легли в основу разработок модели поведения искуственного интеллекта. Из уважения к гению писателя можно сохранить и его вариант спорного термина.
  • +1
    Теперь осталось тольно научить его по лестницам запрыгивать.
    • 0
      Вспомнился вот такой манипулятор: robotobo.ru/ruki-robotov-predlagayut-delat-iz-kofe/
      А что если как-то научить шар в основании робота как-то так «цепляться» за ступеньки? Живо представляю сам процесс, но не думаю, что такое можно провернуть.
  • 0
    А если пнуть несильно — упадёт, интересно?
  • +1
    Я думал оно будет прыгать
  • +3
    в сериале Caprica по-моему такой домашний робот у Даниеля Грейстоуна, как в концепте.image
    Серж
  • +2
    Есть идеи почему там нет стирания покрытия крутящих колес или шара? Стирание мало?
    Неужели трение колеса о шар в одном направлении сильно меньше, чем в другом направлении?

    Ведь если он едет в какую то сторону, то проскальзывание между колесом и шаром неизбежно…
    Это же значит, что на не очень чистой поверхности робот будет усиленно собирать грязь и пыль на колесах.
    • 0
      Есть маленькое подозрение, что верхний металический круг над самим шаром играет (или может играть) роль механического чистильщика мусора с шара в момент его проворачивания. Мне кажется это было бы достаточно просто и логично.
      • 0
        Правильный вариант — «может играть», т.к. на первой фотографии и на видео видно, что между диском и шаром есть довольно большой зазор. К тому же это не вполне решение проблемы — грязь будет скапливаться и на колесах, и на металлическом круге.

        Идея! В это отверстие поставить щетку-пылесос :)
        • 0
          Не обязательно сам металлический круг является очистителем — совершенно верно. Внутри него могут быть вставлены как щетки, так и водо-, грязе-отводы.

          Основной вопрос который при этом потребуется решить — как забирать грязь с самих щеток и выводить ее за пределы робота. Бегающий и «какающий» робот будет выглядеть, ну скажем, не совсем эстетично. )
    • 0
      Если заметили, то валы, вращающие шар, обернуты чем-то наподобие кожзаменителя, то есть имеют хороший запас по деформации, даже если на шар налипнет жвачка, комок грязи или что-то в этом роде — сцепление особо не пострадает.
  • +2
    Непонятно, что вызвало восторг у автора темы? Да, шасси робота довольно оригинально, но не дает роботу никаких особых преимуществ, скорее наоборот. Для роботов, ориентированных на быстрое перемещение и хорошую маневренность (в идеальных условиях поверхности) по-моему, гораздо рациональнее использовать платформу от сигвея — она намного устойчивее, протестирована годами, воплощена в готовый продукт, не меняет своих характеристик в случае перевозки грузов и т.д. К тому же, как заметили выше, такая конструкция ненадежна в случае длительного использования (снижение сцепления из-за износа и грязи) и требует наличие кучи гироскопов. Вообщем, сплошные недостатки с точки зрения реального использования, но оригинально, да. Напоминает одноколесные мотоциклы: прикольно, оригинально, стильно, но никуда не годится для реального использования
    • 0
      Да тут абсолютно такой-же принцип как в сигвее… Это я к тому «требует наличие кучи гироскопов». А по маневренности это бот явно будет круче, чем устройсто на двух колесах, хотя бы потому, что ему не надо разворачиваться чтобы изменить направление движения.
      • 0
        Тут вы немного неправы. У сигвея грязь отдельно от гироскопов. У него с внешней средой взаимодействуют колеса, а с внутренностями ( которые отвечают за стабилизацию) — оси. А шар, если проедет по воде/маслу/грязи моментально засрет все диски, которые его направляют, что внесет дополнительные помехи стабилизации, управлению и ускорению/торможению.
        Сигвей в этом плане более надежен.
        Ну и Сигвей в общем-то тоже может развернуться на одном месте, тут у шара практически никаких преимуществ нет.
  • 0
    Сразу вспомнился автомобиль из фильма «Я работ», который на шарах вместо колес передвигался.

    Начал изучать вопрос оказывается есть уже наработки.

    • 0
      Странно, почему то видео не вставилось, вот ссылка
      • 0
        Прошу прощения, с браузером неверно что то.
        youtu.be/998imUZqKDU
  • 0
    Плохо то, что ему всегда нужно тратить батарейку, даже на поддержание себя в вертикальном положении стоя на месте. Т.е. он не может перейти в режим «экономии», когда не нужен.
    • 0
      Он может подкатить к стене и опереться на нее )
  • 0
    www.youtube.com/watch?v=cNZPRsrwumQ

    а мне такой нравится. Который не только передвигается, но и пнуть его можно (в видео на 36 секунде)! и не упадет!
  • +2
    а можно привод и аккумулятор упрятать внутрь колеса!!! :)
    — поверхность внутри всегда чистая
    — заряжать аккумулятор по беспроводной зарядке
    — нагрузка сверху — туловище, камеры и манипуляторы может левитировать в магнитном поле
    — информацию от гироскопов для балансирования передавать в колесо по беспроводному интерфейсу
    — центр тяжести ниже — меньше расход энергии
  • 0
    Фактически готовый робот-официант.
  • +9
    image
  • 0
    Вот же как у неё колеса сделаны!

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.