Пользователь
0,0
рейтинг
25 мая 2012 в 10:25

Соревнования автомобилей-роботов в России

Несколько лет назад в России появилась образовательная программа «Робототехника» . Согласно этому официальному сайту она включает в себя 3 основных направления:

ОБЩАЯ РОБОТОТЕХНИКА — мехатроника, робототехника и высокие технологии в системе общего образования и хобби
ПРОФЕССИОНАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА — мехатроника, робототехника, высокие технологии в системе профессионального образования; выявление и продвижение перспективных кадров для высокотехнологичных отраслей
ИННОВАЦИИ И ПРЕДПРИНИМАТЕЛЬСТВО — содействие реализации молодежных инновационных и предпринимательских инициатив, самозанятости молодежи в сфере высоких технологий; создание бизнесов в сфере высоких технологий участниками Программы

Остановлюсь на профессиональной робототехнике. В рамках этого направления проводятся 2 основных вида соревнований:
• Робофест — соревнования мобильных роботов в своих классах, отборочные соревнования для участия в Азиатско-Тихоокеанских робототехнических соревнованиях ABU ROBOCON.
• Робокросс – соревнования беспилотных автомобилей-роботов. О них сегодня и пойдет речь.


Фотография команд участников Робокросс-2011

Робокросс-2010.
По результатам проведения Робофест-2010 командам участникам было подарено 6 автомобилей «Газель-бизнеес» для их переоборудования в беспилотные транспортные средства и вручено приглашение на Робокросс. Соревнования состоялись (впервые в России) 18 июля 2010 года на молодежном инновационном форуме «Селигер 2010. Команды-участники представляли такие ВУЗы как:
• Московский автодорожный институт,
• Ковровскую государственную технологическую академию,
• Саратовский государственный технический университет,
• Рязанский государственный радиотехнический университет,
• Нижегородский автомеханический техникум,
• Нижегородский государственный университет им. Лобачевского.
Один их спонсоров («Техновижн») так же представил для участия свою Газель.

Согласно правилам, автомобили должны были автономно (без участия оператора) выполнить 3 задания:
• проехать по прямой от точки до точки — задание являлось квалификационным заездом
• проехать по п-образной траектории – примерно 100 на 30 метров
• проехать по сложной кривой общей протяженностью около 400м.

Трасса задавалась дорожными конусами, расставленными на трассе. Команды-участники могли заранее пройти трассу и снять координаты узловых точек для своих автомобилей – основной системой навигации являлась ГЛОНАСС/GPS (обязательное условие соревнований) — Геос-1М. Еще одним обязательным условием было наличие системы экстренной остановки (подобно системе E-STOP).



Места распределились следующим образом:
1. Red Eyes (Ковровская государственная технологическая академия), капитаном которой я и являюсь.
2. НАМТ (Нижегородский автомеханический техникум)
3. Аврора (Рязанский государственный радиотехнический университет)

Не обошлось, конечно, и без небольших происшествий – во время настройки и пробных заездов мы сбили небольшую елочку и деревянный транспарант.


человек, бегущий рядом, обеспечивает экстренную остановку с пульта р/у

Робокросс-2011.
Соревнования снова проходили на берегу озера Селигер. На этот раз правила усложнились.
Задания включали в себя не только автономный вариант движения транспортного средства, но и ручной:
• Движение в автономном режиме по прямой и остановка – квалификация.
• Движение в ручном режиме управления – «разведка». Необходимо было приехать в точку с заданными географическими координатами (координаты выдавались за полчаса перед заездом). В этой точке находился предмет, который необходимо было опознать, и передать его изображение.
• Движение в автономном режиме по кривой (так же задаваемой координатами узловых точек), общей протяженностью 500м – «транспортировка».

На трассе находились препятствия, ширина коридора в самых узких местах составляла около 3м (при средней погрешности ГЛОНАСС/GPS приемника в 10м). Движение от точки до точки проходило по произвольной траектории с учетом обьезда препятствий. Оценивались точность и время прохождения трассы. Обнаружение и обьезд препятствий был выполнен у всех по разному — кто-то использовал лазерный сканер (sick) и строил карту местности, кто-то использовал УЗ дальномер (работающий по приницпу: вижу препятствие, начинаю поворачивать до тех пор, пока препятствие не выйдет из зоны движения).
Требования к системам навигации и экстренной остановки не изменились.

На этот раз кроме Газелей участие принимали самодельные транспортные средства и легковые автомобили. Квалификацию смогли пройти 7 странспортных средств.


Транспортное средство, построеное с применением электрических велоколес и системы технического зрения.


Команда Уфимского государственного колледжа радиоэлектроники. К сожалению их автомобиль потерял управление и врезавшись в препятствие выбыл из гонки.

Призовые места совпали с прошлогодними:
1. Red Eyes (Ковровская государственная технологическая академия)
2. НАМТ (Нижегородский автомеханический техникум)
3. Аврора (Рязанский государственный радиотехнический университет)


Команда-победитель Red Eyes

По результатам этих соревнований команда победитель получило права участвовать в европейских соревнованиях беспилотных автомобилей M-ELROB 2012, которые пройдут осенью в Швейцарии. Впервые Россия принимает участие в таких крупных соревнованиях беспилотных автомобилей-роботов.

Список участников M-ELROB 2012.

myrobot.ru/news/2011/07/20110711_1.php
myrobot.ru/news/2010/07/20100718_1.php
www.gorodkovrov.ru/blog/Obo_vsem/463.html
redeyes.jcod.ru
robosport.ru (мой антивирус находит на сайте какой-то вредоносный ява скрипт, но думаю эта
проблема вскоре решится)
www.elrob.org
Денис @denvar
карма
12,0
рейтинг 0,0
Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

Подробнее
Реклама

Самое читаемое

Комментарии (41)

  • +3
    Ух-ты, не думал, что в России есть что-то подобное, знал только про DARPA Grand Challenge и DARPA Urban Challenge.

    А вы сами принимали участие?
    • +1
      Места распределились следующим образом:
      1. Red Eyes (Ковровская государственная технологическая академия), капитаном которой я и являюсь.

      Наверное, не принимал.
  • +1
    Да, в обоих соревнованиях Робокросс. Сейчас готовимся и собираем транспортное средство к ELROB.
    • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
  • 0
    Не могли бы рассказать, собственно, про технологии. Не очень понял. Она едет просто по навигационным точкам по картчайшему расстоянию, или самостоятельно выбирает маршрут?

    • 0
      Саундтрек ко второму ролику порадовал. Патриотичный такой :).
      • +1
        Патриотичный такой

        Селигеровский, я бы сказал. Обязательно прикрываться патриотизмом, делая классные вещи?
    • 0
      Траса задана узловыми точками. На первых соревнованиях — дорожными конусами(участники сами снимали их коодинаты), во вторых — географическими координатами. Движение от точки до точки — по произвольной траектории с учетом обьезда препятствий. Оценивались точность и время прохождения трассы.
      • 0
        О, это уже интересно. Так собственно как этот объезд препятствий происходит? Картинка считывается с камеры? Или там дальномер какой-то стоит? Как это потом обрабатывается, какие модели? Спасибо.
      • 0
        А какие датчики использовались? Глонасс/GPS и камера? Ставили ли дополнительные датчики по определению положения переднего колеса и пройденного расстояния?
  • 0
    Что касается Швейцарии, основная же проблема — спонсоры.
    Так что, если у кого-то есть желание финансово помочь — будем весьма благодарны! ;)
  • 0
    На часть вопросов ответил поправив статью. Из датчиков — ГЛОНАСС/GPS и камера, УЗ-дальномер, определение пройденного расстояния — по данным ГЛОНАСС/GPS. Система весьма простая но результат дает хороший. Статью я писал как обзор соревнований, проводимых в России, поэтому подробно наше транспортное средство не описываю, если найду время, напишу отдельную статью про все наши разработки.
    • +1
      Определять пройденное расстояние по gps очень неточно же, там же около 2-10м погрешность.

      Рекомендую посмотреть видео, где Себастьян Тран рассказывает как устроена google self driving car. И вообще из курса CS373 Building self driving car можно подчерпнуть много интересных вещей. Рекомендую.

      Я после того как прошёл курс, загорелся идеей построить что-то подобное. У вас бюджет по переоборудованию машины какой получился примерно?
      • 0
        Спасибо за информацию.
        Бюджет оборудования, установленного на газель порядка 250т.р. Увы, все упирается в деньги…
  • +9
    Простите, не могу удержаться. Прочитав заголовок, вспомнил:

    • +3
      Прайм из камаза охуенный.
  • +2
    А чего газели бортовые, нужно было маршрутки брать)
  • 0
    А почему газели? Спонсоры выдали?
    • 0
      да
      • +1
        Ну в Швейцарию готовьте приус )
    • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
  • +1
    Эх, не показали, как КПП переключают.
    • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
      • 0
        В первом видео промелькнули слова что переключается нейтраль-1-2
        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
          • 0
            Нейтраль обычно по центру располагается, между 3 и 4, для 1-2 надо рычаг влево утянуть сперва. На газели не ездил, но думаю коробка там тоже обычная.
            Теоретически, переключатель на все скорости можно было бы на двух винт-гайковых передачах, перпендикулярных друг другу, организовать.
            • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
            • 0
              Зачем велосипед изобретать, когда есть готовая «библиотека». АКПП называется. Задача переключения передач интересная, но, мне кажется, лучше сконцентророваться на других проблемах, которые ещё не решены.
              • +1
                Уфимский джип с автоматом был. О том, что случилось, написано в комментарии к фотографии. Ничего хорошего.
                • 0
                  Ну это не вина автомата.

                  А у вас случайно нет каких-нибудь координат уфимской команды? Я как раз в Уфе живу, был бы счастлив к ним как-нить примкнуть, если они не бросили это дело.
                  • 0
                    Вина алгоритма. Нужно было учитывать возможность подобной ситуации.
                    Координат к сожалению нет.
              • 0
                А как же поддержка отечественного производителя? С АКПП у нас пока только автобусы камазовские.
              • 0
                Зато на ручной коробке, на первой передаче, робот резко не сбежит. Это может быть актуальным, при условии что система аварийной остановки работает на расстоянии 2-3 метров.
                • 0
                  То есть на конкурсе все машины ездили только на первой передаче?
                  • 0
                    Да. В чистом поле на второй передаче ездить невозможно.
                  • 0
                    Мы испытавали свою и на 2-й, но для тех условий, оставили 1-ю
  • +1
    Видел соревнования беспилотных Газелей в 2010 году. Бедные елочки :)
    Ковровцы молодцы!

    Есть, конечно, пара вопросов по начинке Газелей. С удовольствием бы их задал кому-нибудь из хабровчан, кто принимал непосредственное участие в работе над ними.
  • 0
    Хочу увидеть роботы-мотоциклы!
  • +1
    image
    • +2
      Проверка на внимательность?

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.