Соревнования автомобилей-роботов в России

    Несколько лет назад в России появилась образовательная программа «Робототехника» . Согласно этому официальному сайту она включает в себя 3 основных направления:

    ОБЩАЯ РОБОТОТЕХНИКА — мехатроника, робототехника и высокие технологии в системе общего образования и хобби
    ПРОФЕССИОНАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА — мехатроника, робототехника, высокие технологии в системе профессионального образования; выявление и продвижение перспективных кадров для высокотехнологичных отраслей
    ИННОВАЦИИ И ПРЕДПРИНИМАТЕЛЬСТВО — содействие реализации молодежных инновационных и предпринимательских инициатив, самозанятости молодежи в сфере высоких технологий; создание бизнесов в сфере высоких технологий участниками Программы

    Остановлюсь на профессиональной робототехнике. В рамках этого направления проводятся 2 основных вида соревнований:
    • Робофест — соревнования мобильных роботов в своих классах, отборочные соревнования для участия в Азиатско-Тихоокеанских робототехнических соревнованиях ABU ROBOCON.
    • Робокросс – соревнования беспилотных автомобилей-роботов. О них сегодня и пойдет речь.


    Фотография команд участников Робокросс-2011

    Робокросс-2010.
    По результатам проведения Робофест-2010 командам участникам было подарено 6 автомобилей «Газель-бизнеес» для их переоборудования в беспилотные транспортные средства и вручено приглашение на Робокросс. Соревнования состоялись (впервые в России) 18 июля 2010 года на молодежном инновационном форуме «Селигер 2010. Команды-участники представляли такие ВУЗы как:
    • Московский автодорожный институт,
    • Ковровскую государственную технологическую академию,
    • Саратовский государственный технический университет,
    • Рязанский государственный радиотехнический университет,
    • Нижегородский автомеханический техникум,
    • Нижегородский государственный университет им. Лобачевского.
    Один их спонсоров («Техновижн») так же представил для участия свою Газель.

    Согласно правилам, автомобили должны были автономно (без участия оператора) выполнить 3 задания:
    • проехать по прямой от точки до точки — задание являлось квалификационным заездом
    • проехать по п-образной траектории – примерно 100 на 30 метров
    • проехать по сложной кривой общей протяженностью около 400м.

    Трасса задавалась дорожными конусами, расставленными на трассе. Команды-участники могли заранее пройти трассу и снять координаты узловых точек для своих автомобилей – основной системой навигации являлась ГЛОНАСС/GPS (обязательное условие соревнований) — Геос-1М. Еще одним обязательным условием было наличие системы экстренной остановки (подобно системе E-STOP).



    Места распределились следующим образом:
    1. Red Eyes (Ковровская государственная технологическая академия), капитаном которой я и являюсь.
    2. НАМТ (Нижегородский автомеханический техникум)
    3. Аврора (Рязанский государственный радиотехнический университет)

    Не обошлось, конечно, и без небольших происшествий – во время настройки и пробных заездов мы сбили небольшую елочку и деревянный транспарант.


    человек, бегущий рядом, обеспечивает экстренную остановку с пульта р/у

    Робокросс-2011.
    Соревнования снова проходили на берегу озера Селигер. На этот раз правила усложнились.
    Задания включали в себя не только автономный вариант движения транспортного средства, но и ручной:
    • Движение в автономном режиме по прямой и остановка – квалификация.
    • Движение в ручном режиме управления – «разведка». Необходимо было приехать в точку с заданными географическими координатами (координаты выдавались за полчаса перед заездом). В этой точке находился предмет, который необходимо было опознать, и передать его изображение.
    • Движение в автономном режиме по кривой (так же задаваемой координатами узловых точек), общей протяженностью 500м – «транспортировка».

    На трассе находились препятствия, ширина коридора в самых узких местах составляла около 3м (при средней погрешности ГЛОНАСС/GPS приемника в 10м). Движение от точки до точки проходило по произвольной траектории с учетом обьезда препятствий. Оценивались точность и время прохождения трассы. Обнаружение и обьезд препятствий был выполнен у всех по разному — кто-то использовал лазерный сканер (sick) и строил карту местности, кто-то использовал УЗ дальномер (работающий по приницпу: вижу препятствие, начинаю поворачивать до тех пор, пока препятствие не выйдет из зоны движения).
    Требования к системам навигации и экстренной остановки не изменились.

    На этот раз кроме Газелей участие принимали самодельные транспортные средства и легковые автомобили. Квалификацию смогли пройти 7 странспортных средств.


    Транспортное средство, построеное с применением электрических велоколес и системы технического зрения.


    Команда Уфимского государственного колледжа радиоэлектроники. К сожалению их автомобиль потерял управление и врезавшись в препятствие выбыл из гонки.

    Призовые места совпали с прошлогодними:
    1. Red Eyes (Ковровская государственная технологическая академия)
    2. НАМТ (Нижегородский автомеханический техникум)
    3. Аврора (Рязанский государственный радиотехнический университет)


    Команда-победитель Red Eyes

    По результатам этих соревнований команда победитель получило права участвовать в европейских соревнованиях беспилотных автомобилей M-ELROB 2012, которые пройдут осенью в Швейцарии. Впервые Россия принимает участие в таких крупных соревнованиях беспилотных автомобилей-роботов.

    Список участников M-ELROB 2012.

    myrobot.ru/news/2011/07/20110711_1.php
    myrobot.ru/news/2010/07/20100718_1.php
    www.gorodkovrov.ru/blog/Obo_vsem/463.html
    redeyes.jcod.ru
    robosport.ru (мой антивирус находит на сайте какой-то вредоносный ява скрипт, но думаю эта
    проблема вскоре решится)
    www.elrob.org
    Поделиться публикацией
    Никаких подозрительных скриптов, только релевантные баннеры. Не релевантные? Пиши на: adv@tmtm.ru с темой «Полундра»

    Зачем оно вам?
    Реклама
    Комментарии 41
    • +3
      Ух-ты, не думал, что в России есть что-то подобное, знал только про DARPA Grand Challenge и DARPA Urban Challenge.

      А вы сами принимали участие?
      • +1
        Места распределились следующим образом:
        1. Red Eyes (Ковровская государственная технологическая академия), капитаном которой я и являюсь.

        Наверное, не принимал.
      • +1
        Да, в обоих соревнованиях Робокросс. Сейчас готовимся и собираем транспортное средство к ELROB.
        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
        • 0
          Не могли бы рассказать, собственно, про технологии. Не очень понял. Она едет просто по навигационным точкам по картчайшему расстоянию, или самостоятельно выбирает маршрут?

          • 0
            Саундтрек ко второму ролику порадовал. Патриотичный такой :).
            • +1
              Патриотичный такой

              Селигеровский, я бы сказал. Обязательно прикрываться патриотизмом, делая классные вещи?
            • 0
              Траса задана узловыми точками. На первых соревнованиях — дорожными конусами(участники сами снимали их коодинаты), во вторых — географическими координатами. Движение от точки до точки — по произвольной траектории с учетом обьезда препятствий. Оценивались точность и время прохождения трассы.
              • 0
                О, это уже интересно. Так собственно как этот объезд препятствий происходит? Картинка считывается с камеры? Или там дальномер какой-то стоит? Как это потом обрабатывается, какие модели? Спасибо.
                • 0
                  А какие датчики использовались? Глонасс/GPS и камера? Ставили ли дополнительные датчики по определению положения переднего колеса и пройденного расстояния?
              • 0
                Что касается Швейцарии, основная же проблема — спонсоры.
                Так что, если у кого-то есть желание финансово помочь — будем весьма благодарны! ;)
                • 0
                  На часть вопросов ответил поправив статью. Из датчиков — ГЛОНАСС/GPS и камера, УЗ-дальномер, определение пройденного расстояния — по данным ГЛОНАСС/GPS. Система весьма простая но результат дает хороший. Статью я писал как обзор соревнований, проводимых в России, поэтому подробно наше транспортное средство не описываю, если найду время, напишу отдельную статью про все наши разработки.
                  • +1
                    Определять пройденное расстояние по gps очень неточно же, там же около 2-10м погрешность.

                    Рекомендую посмотреть видео, где Себастьян Тран рассказывает как устроена google self driving car. И вообще из курса CS373 Building self driving car можно подчерпнуть много интересных вещей. Рекомендую.

                    Я после того как прошёл курс, загорелся идеей построить что-то подобное. У вас бюджет по переоборудованию машины какой получился примерно?
                    • 0
                      Спасибо за информацию.
                      Бюджет оборудования, установленного на газель порядка 250т.р. Увы, все упирается в деньги…
                  • +9
                    Простите, не могу удержаться. Прочитав заголовок, вспомнил:

                  • +2
                    А чего газели бортовые, нужно было маршрутки брать)
                    • 0
                      А почему газели? Спонсоры выдали?
                      • 0
                        да
                        • +1
                          Ну в Швейцарию готовьте приус )
                        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                        • +1
                          Эх, не показали, как КПП переключают.
                          • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                            • 0
                              В первом видео промелькнули слова что переключается нейтраль-1-2
                              • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                • 0
                                  Нейтраль обычно по центру располагается, между 3 и 4, для 1-2 надо рычаг влево утянуть сперва. На газели не ездил, но думаю коробка там тоже обычная.
                                  Теоретически, переключатель на все скорости можно было бы на двух винт-гайковых передачах, перпендикулярных друг другу, организовать.
                                  • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                    • 0
                                      Зачем велосипед изобретать, когда есть готовая «библиотека». АКПП называется. Задача переключения передач интересная, но, мне кажется, лучше сконцентророваться на других проблемах, которые ещё не решены.
                                      • +1
                                        Уфимский джип с автоматом был. О том, что случилось, написано в комментарии к фотографии. Ничего хорошего.
                                        • 0
                                          Ну это не вина автомата.

                                          А у вас случайно нет каких-нибудь координат уфимской команды? Я как раз в Уфе живу, был бы счастлив к ним как-нить примкнуть, если они не бросили это дело.
                                          • 0
                                            Вина алгоритма. Нужно было учитывать возможность подобной ситуации.
                                            Координат к сожалению нет.
                                        • 0
                                          А как же поддержка отечественного производителя? С АКПП у нас пока только автобусы камазовские.
                                          • 0
                                            Зато на ручной коробке, на первой передаче, робот резко не сбежит. Это может быть актуальным, при условии что система аварийной остановки работает на расстоянии 2-3 метров.
                                            • 0
                                              То есть на конкурсе все машины ездили только на первой передаче?
                                              • 0
                                                Да. В чистом поле на второй передаче ездить невозможно.
                                                • 0
                                                  Мы испытавали свою и на 2-й, но для тех условий, оставили 1-ю
                                  • +1
                                    Видел соревнования беспилотных Газелей в 2010 году. Бедные елочки :)
                                    Ковровцы молодцы!

                                    Есть, конечно, пара вопросов по начинке Газелей. С удовольствием бы их задал кому-нибудь из хабровчан, кто принимал непосредственное участие в работе над ними.
                                    • 0
                                      Хочу увидеть роботы-мотоциклы!
                                    • +1
                                      image
                                      • +2
                                        Проверка на внимательность?

                                      Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.