Задай вопрос водителю марсохода

    Обычно NASA представляется такой далекой и закрытой махиной, за деятельностью которой можно только следить издалека. Но люди там работают вполне открытые, и они не перегружены излишними ограничениями «режимного предприятия». Я вышел на контакт с одним из «водителей» марсоходов Opportunity и Curiosity, и он сказал, что с радостью ответит на вопросы Хабра. Так что спрашивайте все, что вы давно хотели узнать.
    image

    Paolo Bellutta давно работает в NASA JPL, и начинал еще в программе Mars Exploration Rovers, управляя Opportunity и Spirit. К примеру, он руководил командой, которая обеспечивала исследования Opportunity кратера Виктория.
    image

    Сейчас он старший научный сотрудник группы Компьютерного наблюдения за поверхностью (Computer Vision for Surface Applications Group) то есть занимается управлением камерами марсоходов. Сюда входит управление мачтовыми камерами и манипуляторами. Подробнее о группе: robotics.jpl.nasa.gov

    Подробнее о нем и его специализации: robotics.jpl.nasa.gov

    Они не используют джойстики в управлении, а готовят программы для каждого рабочего дня. Паоло программирует на Unix-Linux/VxWorks/C/C++.



    Единственное ограничение по вопросам, которые он оговорил — это научные данные. Поскольку он не геолог, и не может разглашать результаты без их официального публикования. Возможно, и в управлении марсохода есть какие-то тонкости, которые он не сможет рассказать из соображений секретности. Вроде бы «НАСАнескрывает», но лучше не выспрашивать его ключи к кодам Зиона.
    image

    Я ему объяснил, что Хабр — сайт где собрались технические специалисты, так что лучше формулировать интересные технические вопросы. Хотя можно и вполне жизненные, вроде того, как он попал «на Марс» и вообще какими принципами руководствуется в работе и жизни.

    Просьба: при возможности, дублировать вопрос сразу на английском, поскольку мой уровень гуглоанглийского может не справиться с переводом. Каждым вопросом открывайте новую ветку дискуссии, чтобы не затерялись в обсуждении. Буду признателен тем, кто хорошо знает английский и поможет в переводе вопросов. Спасибо.
    Метки:
    Поделиться публикацией
    Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

    Подробнее
    Реклама
    Комментарии 249
    • –30
      А вы случайно не смотрите Космических братьев?
      На сколько по-вашему там реалистично показан процесс функционирования NASA?
      Do you happen to see the Space Brothers?
      How many do you think there is realistically shows the process of functioning of NASA?
      • +53
        Перевод просто шедевр. Так вот и рождаются анекдоты про МГИМО.
        • +19
          Хау мач воч?
          • +23
            Визоут фифтын сикс!
            • +15
              МГИМО?
              • +19
                Аск!!!
                • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
            • 0
              сач мач?
            • 0
              Лучше поздно, чем никогда:
              Three witch watch swatch watches, which witch watch which swatch watch?
              • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
            • +1
              мне кажется, Midasu всех тут знатно потроллил!
            • +29
              Пожалуй, без помощи тут не обойтись…

              Do you watch Space Brothers?
              How accurately is NASA depicted in the series?

              Думаю, под «при возможности, дублировать вопрос сразу на английском» не подразумевалось использование гугл транслейта, с этим автор наверняка и сам справился бы…
              • +5
                > Do you watch Space Brothers?
                Наверно, лучше всё же Have you watched the «Space Brothers»?
                • +5
                  Вопрос был «смотрите ли», а не «смотрели ли вы». ИМХО мой вариант точнее передает изначальный вопрос, так как речь идет не про разовое событие (смотрел ли ты фильм?), а про нечто более продолжительное, и продолжающееся до сих пор (смотришь ли ты сериал?). Хотя оба варианта допустимы.
                  • +2
                    Автор, судя по всему, и русским владеет не в совершенстве.
                    Поэтому я и сделал допущение, что вопрос «Смотрели ли вы когда-либо сериал» более логичен.
                    • +1
                      «Мопед не мой» :) Громатека — хрен с ней, смысл у «смотрели» и «смотрите» разный.
                      • +1
                        «Have you watched» подразумевает что человек все еще может смотреть этот сериал =)
                        • –6
                          Дело в том, что этот аниме-сериал ещё выходит.
                          А по поводу перевода — спасибо за минусы, но с английским у меня всё хорошо и фраза там вполне правильно составлена. Вариант JDima был лишь упрощением.
                          • +15
                            Уважаемый, да я верю вам как родному!
                            А вот это лишь случайное совпадение:
                            habrastorage.org/storage2/350/0b3/fd1/3500b3fd1acdb5466a8fb66a8ecfb422.png

                            Да, фраза абсолютно правильная. Правда, я себе чуть мозг не сломал, пытаясь разобрать эту на первый взгляд хаотичную мешанину из слов, но, видимо, это с моим мозгом какая-то проблема, а ваш английский в полном порядке.
                            </sаrcasm>
                            • 0
                              Перевод нифига не правильный, уж извините. И JDima вас поправил, а не упростил. Хотя нет, он упростил… понимание вашего предложения.

                              P.S. студент факультета иностранных языков
                              • 0
                                Ну «случайно»-то исчезло из перевода.
                                Можно было бы добавить «by chance» в конце вопроса дабы полную кальку создать.
                    • +8
                      Have you ever seen the «Space Brothers»?
                      может так?
                      • 0
                        Ну глагол see обычно не употребляется по отношению к телевидению, всё же мне кажется watched корректнее. Поправьте, если не так.
                  • +2
                    Лэт ми спик фром май харт… (с)
                  • +1
                    Well, what is the OS on the device? How to you handle 7 min gap in data transfer between here and «there»? What is the structure? How the OS operates? Is it BSD or Linux like? Can you restart it remotely? What are the fail-safe options on the device? Does cameras have drivers or you working with them more directly? Is there any internal API?

                    А что за операционка на устройстве? Как вы улаживаете семиминутный гап во времени? Какова структура оси? Как она работает? Это БСД или Линукс? Её можно перезагрузить удалённо? Что с фейл-сейфом? Как работают драйвера? Есть ли API?
                    • +18
                      Написано же, VxWorks.
                      • +18
                        Да, постарайтесь воздержаться от «детских вопросов» типа «какая ось» или «сколько колес на марсоходе». Это и так нагуглить можно.
                      • +13
                        На все эти вопросы и многие другие Вам с удовольствием ответит водитель марсохода.
                        • +7
                          На хабре был пост про разработку ПО для марсахода. Там про это написано. VxWorks. Два процессора с архитектурой PPC, на случай, если один из них засбоит. При этом одновременно работает только один, чтобы не бояться багов из-за сложности разработки многопроцессорных программ.
                          Марсоходдом напрямую не управляют, в него загружают программу на день и он её выполняет. Поэтому 7ми минутная задержка не мешает.
                          • +1
                            Лучше бы ему ссылку дали. Собственно, и мне. :)
                            • +1
                              Несколькими постами ниже я не поленился и нашел её:
                              www.usenix.org/conference/hotdep12/tbd
                              Кстати, там очень много про тестирование и code review рассказывается.
                            • +1
                              Сигналы, кстати, передаются не напрямую на марсоход, а сначала на спутник. А тот уже обменивается данными с марсоходом когда пролетает над ним.
                              • +1
                                Нет, у марсохода две антенны — для прямой связи с Землей и для связи со спутниками.
                          • +24
                            У меня есть два вопроса:
                            1. Где и кем работает Зеленыйкот, ибо уровень доступа и объем информации в постах просто поражают?
                            2. Не совсем к Paolo Bellutta, но, возможно, он в курсе. Curiosity, на сегодняшний день, самый быстрый ровер. Разумеется, маршрут движения ровера составляется в первую очередь исходя из научных потребностей в исследовании конкретной местности, геолого-разведка. Есть ли в планах NASA посещение ровером мест посадки предыдущих аппаратов для исследования Марса? Большинство из них уже вышло из троя, но было бы интересно установить истинную причину на месте. Тем более фотографии этих некогда легендарных аппаратов имели бы очень высокую эстетическую, да и материальную ценность.
                            In English: Not quite to Paolo Bellutta, but maybe he knows. Curiosity is the fastest rover now. Of course, the route of the rover based on scientific research needs — geological exploration, looking for organics. Is there any plans from NASA to visit rover landing sites of the previous Mars devices (rovers/station)? Most of them have gone out, but it would be interesting to establish the true cause of failure in real place. By the way, photos of these once-legendary vehicles would have a very high aesthetic, artistic and retail value.
                            • +27
                              1. Я работаю здесь марсоведом: marstefo.ru/
                              Но информацией пользуюсь открытой, надо просто хорошо искать :)
                              2. Отвечу и я, но может ему тоже будет интересно помечтать. Curiosity не самый быстрый марсоход, Opportunity быстрее. У Curiosity больше запас прочность и срок службы, но даже он не позволит ему пройти 2200 км до ближайшего Spirit. К примеру Oppy за 9 лет только около 36 км преодолел.
                              • 0
                                Я думаю, что второй вопрос можно расширить: в приделах досягаемости имеются другие спускаемые аппараты (не обязательно марсоходы), которые завершили свои миссии?
                                • +6
                                  Я же написал — ближайший Spirit. Их специально рассылают далеко друг от друга, чтобы исследованиями охватить наибольшее разнообразие планеты.
                                • +10
                                  Теперь ясно почему такой доступный и дружелюбный стиль изложения. Рассказывать о марсоходе так, чтобы было понятно и интересно даже детям.
                                  • +12
                                    Я просто представляю какой ответ сам хотел бы услышать :)
                                  • +1
                                    Мир тесен — только вчера во френдах увидел репост вашего флаера :)
                                    • +2
                                      Интересно, надо будет сходить. Может сразу какой-нибудь хабра-слёт организовать у вас?
                                      • +3
                                        Интересное предложение. Можно придумать какой-нибудь День открытых дверей для Хабра или спецпрограмму какую-нибудь. Мы подумаем над этой идеей.
                                        • +3
                                          Интересно, многие ли захотят прийти посмотреть? Можно проэкспериментировать и как уже было — залайкать предыдущий коммент Зеленого кота только теми, кому действительно это интересно и кто готов реально прийти. Все-таки хабр это далеко не Москва, а ВВЦ пока еще не стало центром достижений инноваций, хотя наш марсианский проект в эту сторону стремится. А то один лайк — непонятно, стоит ли огород городить ).
                                          • 0
                                            Только у всех желающих придти достаточно кармы, чтобы лайк поставить?
                                            • 0
                                              если есть желание — нас легко найти в соцсетях. Но ажиотажа пока не заметно )
                                          • 0
                                            Тогда прошу проинфомрмировать заранее, мб и до Москвы доберусь по такому случаю.
                                          • 0
                                            А хабраэффектом не грозит? )
                                      • +20
                                        Какой график работы? Как проверяется/отлаживается код для программы движения на следующий день? Сколько людей проверяют код перед отправкой? Применяются ли эмуляторы для проверки программы движения перед отправкой на марсоход? Что делают, если находят ошибки в отправленной программе движения?

                                        What is your work schedule? How do you test your commands for next day driving? How many people check commands before sending? Do you use emulator to test your commands before loading onto the rover? What do you do if find a mistake in sent commands?
                                        • +12
                                          В добавок — как часто и какого рода ошибки совершаются, какой процент был отловлен после отправки роверу, какой процент был словлен после исполнения?
                                          • +8
                                            А примеры кода — было бы вообще шикарно :-)
                                            • +3
                                              www.usenix.org/conference/hotdep12/tbd
                                              Примеры кода точно не дадут. Им нельзя. Могут показывать только код, который забраковали и на марсоход не посылали.
                                              • +1
                                                Ну пусть так, его тоже интересно посмотреть
                                                • +3
                                                  Прямо как у инкасаторов. Боятся, что марсоходу устроят засаду?
                                                  • 0
                                                    Боятся Русских.

                                                    Или Китайцев.
                                            • +2
                                              + Как проходит тестирование на земле (есть ли копия марсохода в пустыне на родной планете?) и на чем тренируются программисты?
                                              • 0
                                                How do you run tests here on Earth (do you have a copy of the rover somewhere in the desert?), and how do the programmers learn and train?

                                                Мне кажется они все обрабатывают на компьютерной симуляции. У них на сайте даже есть видео с демонстрацией работы марсохода в этой их внутренней программе-симуляторе.
                                                • +3
                                                  Вот кстати, выпустили бы в коммерцию упрощенную версию вроде Rover Simulator 2013, сто процентов нашлись бы любители, а агентству денежка.
                                                  • 0
                                                    Да и будущих спецов бы себе приготовили…
                                                    • 0
                                                      Ага, и было бы как в фильме «Такси»: «Блин! Я же на тренажере набираю высший балл!»
                                                      • 0
                                                        Или как в SouthPark: игра на PSP про ангелов и демонов.
                                            • +2
                                              Перенес ответ^.
                                              • +14
                                                Планируется ли после выполнения ровером Curiosity всей запланированной программы исследований предоставить часть ресурсов и времени ровера (если на тот момент он будет работоспособен) в распоряжение студентов, для выполнения обучающих научных экспериментов?

                                                Are there any plans to provide the resources and time of the Curiosity available to students, for learning science experiments, after the rover finish all planned programs of research (if at that time he will be fully functional)?
                                                • +7
                                                  Если бы вы могли купить себе собственный ровер, какой бы и тех, которыми вы управляли, вы бы приобрели? Почему?
                                                  • +3
                                                    If you could, which rover among those you controlled you'd byu? And why?
                                                  • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                                    • +12
                                                      • Что Вам больше всего нравится в вашей работе?
                                                      • Как вы решаете проблему 7 минутной задержки сигнала? И является ли это большой проблемой?
                                                      • Есть ли какой-то инструмент или устройство, которого очень не хватает на «Кьюриосити» в вашей работе?
                                                      • Бывали ли случаи, когда вы написали программу на день, но уже во время её исполнения, становилось ясно, что в работе программы закралась не критичная ошибка, которую уже поздно исправлять, а если не поздно то, как вы её исправляете?
                                                      • Что является самым трудным в вашей работе?
                                                      • Какие у Вас происходили курьёзы или не стандартные ситуации?
                                                      • +6
                                                        Хорошие вопросы, но нужен качественный перевод.
                                                        • +13
                                                          Да не жалко.

                                                          What do you like most in your job?
                                                          How is the 7 minute delay handled? Is it a major problem?
                                                          Is there some piece of equipment missing on the Curiousity that you need badly?
                                                          Were there occasions when you found non-critical bugs in the code during it's execution at the rover? How do you handle them?
                                                          What's the most challenging part of your duties?
                                                          Could you share with us some amusing incidents you've encountered?
                                                        • +3
                                                          * На каких сайтах Вы планируете разместить объявление о поиске работы водителем марсохода, если нынешний внезапно сломается?
                                                          * много ли конкурентов в работе водителем?
                                                          * отменяется ли контракт, если марсоход на подлёте упадёт в океан?
                                                          ===
                                                          * On what sites you plan to place the CV for the drivers of the rover when the current suddenly breaks?
                                                          * How many competitors in the viewing for job of driver?
                                                          * Whether the cancelling of contract if the rover fall into the ocean on the way to target?
                                                          • +4
                                                            В Марсианский океан?
                                                            • +2
                                                              Кью и так технически сейчас под водой.
                                                              • 0
                                                                Можно подробнее?
                                                                • +1
                                                                  Территория, по которой марсоход сейчас катается, была залита водой, когда на марсе она была.
                                                        • +4
                                                          А вот и «водитель» марсахода Opportunity: Scott Maxwell
                                                          Если кому интересно :)
                                                          • +5
                                                            Они периодически меняются марсоходами.
                                                            • +18
                                                              «Скотт, дай мне свой марсоход погонять, твой быстрее, хочу девочек покатать»
                                                          • +2
                                                            Вопрос, Zelenyikot`у: где можно посмотреть видео испытаний тележки марсохода в условиях приближенных к «боевым»? По типу как в СССР испытывали на планетоходы на Камчатке.
                                                          • +4
                                                            Сколько всего людей управляют марсоходом?
                                                            How many people controlled the rover?
                                                            • 0
                                                              How many people controll the rover?
                                                              • 0
                                                                Нет предела совершенству.
                                                                How many people control the rover?
                                                                • +2
                                                                  А вдруг там было canTroll :)

                                                                  А если серьезно, то вопрос несколько неоднозначный.
                                                                  Сколько всего пилотов? Сколько человек участвует в управлении одновременно?
                                                                  Что значит контроль/управление? Принятие решений о том куда мы едем, и зачем, и постановка этих соответствующей задачи это control?
                                                            • +16
                                                              Есть ли на марсоходе встроенная «защита от дурака»?
                                                              Поясню вопрос: Если запрограммированное движение руки-манипулятора может снести например какую-нибудь антенну или просто врезаться в корпус марсохода, то будет ли такая программа заблокирована автоматически (к примеру после проверки на компьютерной модели), или же за этим приходится следить вручную?

                                                              PS Англицкий не знаю совершенно(
                                                              • +10
                                                                3-й закон робототехники: «Робот должен заботиться о своей безопасности в той мере, в которой это не противоречит Первому и Второму Законам» :))

                                                                Хороший вопрос.
                                                                • +8
                                                                  Ну тогда уж:

                                                                  Какие из Трёх Законов Робототехники были заложены в программу Curiosity? Каков объём кода, отвечающего за эти законы?

                                                                  Which of Three Laws of Robotics have been implemented into Curiosity software? What is the amount of code responsible for that Laws?
                                                                • +14
                                                                  Are the rovers fool proof?
                                                                  Suppose you program a trajectory for the manipulator that would damage the rover itself once executed (e.g. knock off an antenna). Would the execution of such code be banned automatically during test phase or later, or is it necessary to manually double check for such errors?
                                                                  • +3
                                                                    Мне кажется, что защиты никакой нет, иначе бы марсоходы не расставляли так далеко друг от друга.
                                                                    I think that not any protection at all, otherwise it would not arranged the rovers so far from each other.
                                                                    • +2
                                                                      Далеко раскидывают для обеспечения большего многообразия в исследованиях планеты.
                                                                      Смысл несколько аппаратов в одну точку закидывать?
                                                                    • +2
                                                                      Маловероятно. Ведь в случае нештатной ситуации, с помощью этого же манипулятора или другого подобного устройства, можно выполнить каку-нибудь нестандартную и непредусмотренную операцию.
                                                                      Ведь, насколько я понимаю, одна из особенностей подобных механизмов, недоступных для прямого контакта в том, что все можно перенастроить, перепрошить, переделать.
                                                                      • +1
                                                                        Можно представить систему, что для подобных операций надо вводить какой-нибудь рут-пароль нескольким людям.
                                                                        • +1
                                                                          Зачем представлять? Поэтому мы и спрашиваем.
                                                                          Так я и сам могу немало инженерных решений предложить…
                                                                          Интересно как именно у них реализовано!
                                                                    • +3
                                                                      Вопрос, может быть, не совсем по адресу, но…
                                                                      Как устроена связь с марсоходом? Какие антенны/модемы используются для этого? Какие низкоуровневые протоколы? Как протоколы высших уровней справляются с ошибками при передаче информации?

                                                                      How does the communication with the rover works? What antennae/modems are used? What low-level protocols? How do the higher level protocols handle the presumably high BER?
                                                                      • +1
                                                                        Пожалуйста уточните вопрос, ознакомившись вот с этим материалом: mars.jpl.nasa.gov/msl/mission/communicationwithearth/
                                                                        • +1
                                                                          Ознакомился. Там нет ответа ни на один вопрос, из тех, которые я задал, кроме, может быть, про антенны. Да и то — только размер. Думаю уточнять не надо.
                                                                      • +13
                                                                        Что случится если марсоход застрянет во время выполнения команд? Может ли он как-то сам справиться с такой внештатной ситуацией (например, объехать камень, который ему мешает), или вам каждый раз приходится обдумывать все возможные варианты и вручную прописывать их в код?

                                                                        What happens if the rover gets stuck during the code execution? Can it handle such emergency situations itself (e.g. come around a rock that prevents it from moving), or do you have to think of all such possible situations and include them into the code each time?

                                                                        Программируется ли все поведение марсохода (передвижение, камеры, манипулятор) одной командой, или есть несколько таких команд, каждая из которых отвечает за что-то одно?

                                                                        Is all rover's behavior (movement, mechanical arm, cameras, etc.) programmed by a single team, or are there multiply teams, each responsible for something particular?

                                                                        У вас есть временные ограничения на написание кода? То есть вам нужно «подобраться поближе вон к тому камню», или «подобраться поближе вон к тому камню не позже чем через 30 часов»?

                                                                        Do you have any deadlines when you are writing the code? Is it like «we need the rover to get closer to that rock», or «we need to get closer to that rock in less than 30 hours?»
                                                                        • 0
                                                                          Первый вопрос вы можете снять с повестки, если посмотрите видео в этом посте :-) Там 2 типа работы, один тупой, другой интеллектуальный. Во втором случае марсоход сам выбирает дорогу.
                                                                          • +1
                                                                            Спасибо, у меня просто в данный момент нет технической возможности посмотреть видео ;)
                                                                          • 0
                                                                            По поводу вопроса о командах: как происходит взаимодействие между командами/членами команды? Т. е. как они совместно работают так, чтобы не было недопониманий и прочих прелестей совместной работы?
                                                                          • +2
                                                                            Как организовано взаимодействие с аппаратным обеспечением?
                                                                            Используется ли в коде управления что-нибудь вроде виртуальной машины или интерпретатора спец. языка для более высокоуровневого управления системами марсохода, или же весь код пишется сразу нативно, напрямую работая с оборудованием (через драйверы ОС)?

                                                                            How is implemented interaction with hardware?
                                                                            Do you use some sort of virtual machine or DSL-interpreter (domain specific language) for high-level control of rover systems, or just native code, working with hardware directly (via OS drivers).
                                                                            • +2
                                                                              What do you do for reducing amount of bugs? How the development process is organized?
                                                                            • +10
                                                                              Как вы попали в NASA?
                                                                              Однажды все подходы к вашему дому были перекрыты черными джипами, над домом повисли пара BlackHawk'ов, в дверь постучали и сказали «вы пойдете с нами!»? Или это было как-то иначе?
                                                                              Вообще, как попадают в NASA?
                                                                              • 0
                                                                                How did you joined to NASA?
                                                                                In one good day all of the approaches to your house were blocked with black SUVs, a couple BlackHawks hungs over the house, men in black suit knocked on the door and said «You come with us»? Or was it something else?
                                                                                How people come to NASA?

                                                                                // перевод может быть корявым
                                                                                • +6
                                                                                  How did you get a job with NASA?
                                                                                  Did it all start with black SUVs blocking every single approach to your house, a couple of Black Hawk helicopters flying above and strange men in black suits knocking at your door saying «you're coming with us!»?
                                                                                  How do people generally get employed by NASA?

                                                                                  Я позволил себе добавить кусочек про черные костюмы ;)
                                                                                  • 0
                                                                                    Спасибо. Я тоже позволил себе. В русской версии костюмов нет =)
                                                                                    • 0
                                                                                      Когда отправлял еще не видел, что вы свою версию запостили =) Нужно почаще обновлять комментарии…
                                                                                      • 0
                                                                                        Киношный штамп в действии
                                                                                  • +1
                                                                                    NASA != CIA && Роскосмос != ФСБ/ГРУ
                                                                                    • 0
                                                                                      Интересна история конкретного человека, а не условия приема на работу.
                                                                                      • +1
                                                                                        Согласен, но вопрос в такой формулировке скорее улыбнет Паоло и ответ будет в стиле медведЕй на Красной Площади.
                                                                                        • –1
                                                                                          Ниже автор написал, что Паоло итальянец, возможно у него не такие стереотипы относительно нас =)
                                                                                          Тем более интересен его опыт, как не-американца.
                                                                                          • 0
                                                                                            Ладно, послушаем.)
                                                                                      • 0
                                                                                        Ну что же теперь, пошутить нельзя? ;)
                                                                                        • 0
                                                                                          Можно, но лучше чтобы обоим было смешно)) Вы любите шутки про КГБ? Я — нет, от американских (да и итальянских, британских, французских...) братьев воспринимаю особенно болезненно, я стар и нервозен.
                                                                                        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                                                                      • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                                                                        • +3
                                                                                          Short answer: no.

                                                                                          Longer answer: It might be possible if you get employed in NASA. But no, you can't. :)
                                                                                          • +5
                                                                                            Fine! I'll go build my own rover, with blackjack and hookers!
                                                                                            • 0
                                                                                              А вот это уже интересная идея…
                                                                                        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                                                                          • +3
                                                                                            Насколько я понимаю Paolo сам итальянец и учился в Италии, не знаю только как там решался вопрос с гражданством.
                                                                                          • +1
                                                                                            > готовят программы для каждого рабочего дня

                                                                                            Вспомнился язык Лого :)

                                                                                            перо 5
                                                                                            цвет RGB (186, 221, 131)

                                                                                            повторить 18 {
                                                                                            вперед 250
                                                                                            налево 140
                                                                                            }

                                                                                            • +6
                                                                                              А движения отрабатывают на «черепашках» в Логомирах, ага)
                                                                                              • +2
                                                                                                Так на первом же снимке в статье и показана эта «черепашка».

                                                                                                После команды «закопать колеса в грунт» ))
                                                                                            • 0
                                                                                              А у меня вопрос к Хабру: Админы могут отредактировать пост, не предупредив автора? Я почти уверен, что ставил хаб «Программирование», а сейчас почему-то уже «Космонавтика» стоит.
                                                                                              • +2
                                                                                                Да, могут, но они не читают все комменты
                                                                                                (Это я к тому, что саппорт отвечает на такие вопросы надежнее)
                                                                                            • +1
                                                                                              Zelenyikot, как Вы договорились с Паоло по поводу ответов? Он сам будет отвечать (заведет аккаунт на Хабре), или Вы будетеу пересылать ему вопросы и вставлять сюда его ответы (на русском?)?
                                                                                              • +2
                                                                                                Я соберу все вопросы и отправлю ему на e-mail. Она напишет ответы, с помощью добрых людей я постараюсь их качественно перевести и опубликую здесь.
                                                                                                • +3
                                                                                                  Может с ответами устроить обратный процесс? Вы опубликуете оригинальные ответы и перевод. А народ, если будут неточности, уже поправит.
                                                                                                  • +1
                                                                                                    Я надеюсь в этом не будет необходимости, но я приведу оригиналы ответов.
                                                                                                  • 0
                                                                                                    А в свою экскурсию на ввц вы включите данную информацию в дальнейшем?
                                                                                                    И кем вы там работаете, кстати?
                                                                                                    Может вы и про себя расскажете? Как вы сами туда работать попали? ;-)
                                                                                                    • 0
                                                                                                      Думаю, моя персона нет так интересна для Хабра, как Паоло. А для индивидуального знакомства личка есть ;)
                                                                                                      • 0
                                                                                                        Мы планируем открыть корпоративный блог на Хабре. А пока действительно это далеко выходит за рамки темы. И да, есть личка ).
                                                                                                  • +10
                                                                                                    Just tell me some secrets Paulo.
                                                                                                  • +6
                                                                                                    Какие основные особенности и отличия фотографирования в марсианских условиях по сравнению с земными? Какие дополнительные знания должен иметь марсианский «фотограф»? Например происходит-ли доминирование или деградирование определенных цветов по другому, по сравнению как мы привыкли видеть на земле, подобным образом как эти отличия заметны при подводной съемке. В первую очередь интересуют привычные человеческому глазу фотографии, а не фотографии, отражающие невидимую часть спектра.

                                                                                                    What are the the most noticeable differences and considerations with shooting images on Mars, compared to the conditions on Earth? What kind of extra knowledge should mars-photographer have to create that images? For instance as there atmospheric structure is different does some colors dominate/degradate more than others compared to Earth conditions, the similar way as it happens shooting images underwater? Considering first of all the images that are close to what human eye see, not invisible spectrum.
                                                                                                    • +1
                                                                                                      Предусмотрена ли защита объективов камер во время пылевых бурь или способы очистки объективов от пыли?
                                                                                                      Программа съемки ровером самого себя была сложнее других ежедневных программ?
                                                                                                      • 0
                                                                                                        Is there some lens protection installed in the cameras to protect them from the sand storms, or is there some other way to clean the lenses from the dust? Was the task of filming itself harder than rovers usual daily routine?
                                                                                                        • +3
                                                                                                          На первую часть и я ответить смогу. Камера на манипуляторе MAHLI имеет крышку, которую открывают на время фотографирования, остальные камеры не имеют крышек и не оборудованы средствами очистки от пыли. Опыт Opportunity говорит, что в этом нет смысла.
                                                                                                      • +2
                                                                                                        Каким образом осуществляется экстренное прерывание программы.
                                                                                                        Какие параметры марсохода вы отслеживаете для этого в режиме «реального времени» или близком к нему?
                                                                                                        В каких случаях система безопасности марсохода самостоятельно прекращает выполнение программы? Предусмотренны ли алгоритмы самостоятельного выхода из внештатной ситуации, или при ее возникновении программа прерывается и аппарат входит в режим ожидания?
                                                                                                        Используется ли на Curiosity протокол передачи данных/архитектура DTN и если да, то каковы минимально достигнутые задержки при передачи пакетов?

                                                                                                        How is the emergency program interruption implemented?
                                                                                                        What settings do you track on rover in «real time» or close to it for emergency control?
                                                                                                        Have the rover's own security system to stop the execution of the program? Is there an algorithms to recover from the emergency stops or the program only stops and the unit go in standby mode?
                                                                                                        Does Curiosity use DTN architecture in data transfer protocol, what are the minimum latency possible?
                                                                                                        • 0
                                                                                                          Интересно, что подразумевается под «экстренным прерыванием программы»? Марсоход ведь все равно никуда не денется с Марса, а значит прерывать программу нет смысла, если марсход продолжает выполнять функции. Или вы не о программе вообще, а о текущем задании?

                                                                                                          Или вы о марсианах? ;-)
                                                                                                          • 0
                                                                                                            Имеется в виду программа движения. Тут в начала писали, что джойстика нет, и движение на каждый день загружается в виде отдельной программы.
                                                                                                            • 0
                                                                                                              Если управление не ручное, то, конечно, там куча алгоритмов. Если управление в ручном режиме — вряд ли.
                                                                                                        • 0
                                                                                                          Не уверен, справшивали ли это уже где-то или же может просто в статье рассказывали. Но, если так, то я это пропустил. Отсюда вопрос.

                                                                                                          Может ли произойти ситуация, когда колеса ровера все застрянут в песке и ровер не сможет двигаться? Есть ли метод выйти из подобного положения?

                                                                                                          Can it happen that all the wheels of the rover get stuck in the sand so that it cannot move any more? Is there some way to get out of the trap then?
                                                                                                          • 0
                                                                                                            Ситуация, конечно, может возникнуть. Метод выхода из такого положения — не соваться туда где колеса могут застрять :))
                                                                                                            • +6
                                                                                                              Не думаю, что так все просто… Марсоход, если и не имеет на борту систему а-ля GPS (на орбите Марса есть несколько станций, которые вполне могут обеспечивать такую навигацию) или по звездам (но видно ли их всегда в разреженной атмосфере, не знаю...), то однозначно имеет гироскоп и датчик ускорений. Если колеса начнут крутиться (например 1-2 оборота), а положение аппарата не изменится — то однозначно должно быть прерывание программы и еще лучше задний ход на два оборота колес.
                                                                                                              Во всяком случае, так было реализовано на нашем LAMA, 1995г. (он же Мир, 1988г.)
                                                                                                              Цитата: ...«Мир» с шарнирной рамой и бесклиренсным колесно-шагающим движителем. Преодолеваемый подъём с сыпучим грунтом 34°, уступ – 1 м. Оснащен автоматическим устройством определения опасных препятствий, их объезда по заданному алгоритму и выходу в заданную точку намеченного маршрута.

                                                                                                              • 0
                                                                                                                Спасибо за ролик, советские «макеты» впечатляют. Что заинтересовало — ветро-силовая установка — а такое возможно на Марсе? А по поводу гироскопов и акселерометров — инерциальная система навигации может помочь, если только добиться вычислительной усточивости системы.
                                                                                                                • 0
                                                                                                                  Ветер перспективнее для Венеры, на Марсе при его плотности атмосферы — неэффективно.
                                                                                                                  • 0
                                                                                                                    На Венере тоже всё сложно из-за плотности атмосферы, только в другую сторону, её там слишком много.
                                                                                                                    • 0
                                                                                                                      к тому же + 400 градусов и серная кислота в виде дождика)
                                                                                                                    • +6
                                                                                                                      Самое интересное, что насколько неэффективен ветро-генератор, настолько эффективен будет на Марсе вертолет — для него потребуется меньше энергии в силу меньшей гравитации. Мы в свое время здесь, на Хабре, делали приблизительный расчет параметров марсианского вертолета с Rascko. Я потом пытался переделать расчеты в соответствии с теорией вертолетостроения но застрял на коэффициентах скорости и тяги винта, которые на Земле получают экспериментальным путем при продувке винта в аэродинамической трубе. Понятно, что на Марсе продуть винт пока не получается… А формул для расчета этих величин как таковых нет — это, по слухам, около 6-ти дифференциальных уравнений, полностью описывающих движение тела сложной формы в некой среде.

                                                                                                                      На Венере вертолет как раз не получается, необходимой силовой установки чтобы провернуть винт при такой плотности атмосферы у человечества пока нет…



                                                                                                                      Вот здесь я строил зависимость для Венеры скорости воздушного потока, необходимого для висения аппарата, от разных масс и диаметров винтов. Проблема в том, что при такой плотности для создания такого потока необходим чудовищный силовой агрегат, ибо большая часть энергии будет уходить на преодоление сопротивления о воздух такой плотности.



                                                                                                                      Вот, недавно появилось некоторое подтверждение перспективности винтокрылых машин за пределами Земли, правда пока заявлено для Титана.

                                                                                                                      И маленький бонус из нашего светлого прошлого.

                                                                                                                      • 0
                                                                                                                        В случае реализации вертолетных схем, то очень интересной кажется система доставки различного оборудования на Марсе автономными мультивинтовыми машинами. Скажем в том же Mars One для обеспечения безопасности колонии зону посадки модулей снабжения можно разнести по расстоянию с самой колонией и обеспечивать доставку квадро- и гексокоптерами в отсутствии наземных дорог.

                                                                                                                        На Венере же логичным выглядит аэростат или планер, но только эмпирически, инженерно это будет не менее сложная задача, и она вряд ли реализуема до получения данных из одной-двух успешных наземных миссий.
                                                                                                                        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                                                                                                          • 0
                                                                                                                            Но нужно чтобы этот кирпич именно летал, а не упал и раздавился от кувалды атмосферного давления.
                                                                                                                          • +1
                                                                                                                            Основным врагом летательных аппаратов на Венере является даже не плотность воздуха, а его скорость, постоянные смерчи и ураганы с порывами до 100 м/с. Т.ч. аэростатам и пассивным планерам вход на Венеру заказан. Если что-то полетит, то только очень обтекаемое, тяжелое (с максимальным моментом инерции) и с очень сильным движителем.
                                                                                                                            • 0
                                                                                                                              Возможно может помочь опыт создания морских исследовательских аппаратов, которые снимать данные со штормящего океана запускают.
                                                                                                                      • +3
                                                                                                                        Вот сюда загляните, я тут попытался собрать в свое время все наши отечественные достижения в этой перспективной области. Будет немного грустно и в тоже время приятно, что нас до сих пор копируют, да и то не все могут повторить…
                                                                                                                        • +1
                                                                                                                          Спасибо, очень интересный материал.
                                                                                                                  • –7
                                                                                                                    Помогают ли местные жители в избегании сложных ситуаций, плохих дорог и зыбучих песков?
                                                                                                                    Whether help aborigines in avoiding difficult situations, poor roads and quicksand?
                                                                                                                    • –1
                                                                                                                      Я думаю, марсиане обидятся за то, что вы их аборигенами назвали.
                                                                                                                      • 0
                                                                                                                        Абориген = коренной житель. Что ж в этом обидного?
                                                                                                                        • +3
                                                                                                                          Так и надо называть — Native Martians!

                                                                                                                  • +5
                                                                                                                    Расскажите поподробнее про особенности работы с часами на марсоходах:

                                                                                                                    — Насколько точны часы на марсоходах, возможна ли коррекция их хода и если да, то как это происходит?
                                                                                                                    — По понятным причинам Марсианский календарь отличается от Земного. Расскажите про особенности использования календаря на марсоходах

                                                                                                                    — How precise are clocks used on rovers? Can they be adjusted, and if yes — how?
                                                                                                                    — It is obvious that Martian calendar differs from it's Terrestrial counterpart. Please tell us more about calendar use on rovers.

                                                                                                                    P.S. отдельное большое спасибо автору топика за видео. Благодаря ему я открыл для себя замечательную серию роликов от NASA — Mars in a Minute
                                                                                                                    • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                                                                                                      • +3
                                                                                                                        Они длинее на 39 минут. Раньше операторы марсохода жили по марсианскому времени, но потом устали и вернулись на земной график.
                                                                                                                    • 0
                                                                                                                      вопросы от моего друга:

                                                                                                                      1. Где можно получить водительские права на управление марсоходом? Требуется ли для этого безупречное понимание инженерной части марсохода? Как долго вы тренировались на Земле, чтобы однажды сказать себе «Теперь он точно будет меня слушаться»? Сильно волнуетесь перед отсылкой очередной партии команд? Каких ошибок в процессе управления марсоходом стоит остерегаться в первую очередь?

                                                                                                                      2. Какие улучшения в процессе управления марсоходом вы бы хотели увидеть? Есть ли такие, применение которых упирается именно в инженерную составляющую марсохода?

                                                                                                                      3. Есть ли у NASA проекты марсоходов которые будут следить за своим техническим состоянием, и в случае необходимости печатать на встроенном 3D-принтере нужные детали и проводить саморемонт?

                                                                                                                      4. Планируете ли вы отправиться на Марс лично?

                                                                                                                      буду очень признателен за перевод, отличный от моего внутреннего и внешнего Google Translate.
                                                                                                                      • +1
                                                                                                                        Where can one get the Rover Driver's license? Is perfect understanding of how the rover works required for it? How much training did it take you to finally tell yourself «Well, now it's definitely going to respond perfectly»? Do you feel nervous before sending a new piece of code to the rover? What mistakes should be avoided above all others?

                                                                                                                        What improvements in the rover-control process would you like to see? Честно говоря не совсем понял, что вы имеете в виду под Есть ли такие, применение которых упирается именно в инженерную составляющую марсохода?, не могли бы вы пояснить?

                                                                                                                        Does NASA have any plans to make rovers that could check their own technical state, print the needed spare parts on an internal 3D-printer, and repair themselves?

                                                                                                                        Would you like to visit Mars personally?