Пользователь
0,0
рейтинг
23 марта 2015 в 11:27

Разработка одноплатного компьютера с нуля. Пособие для начинающих из песочницы



Я занимаюсь разработкой электроники. Начал сравнительно недавно — когда микроконтроллеры от Atmel стали известны благодаря платформе Arduino. Тогда меня это не особо заинтересовало — на тот момент я уже программировал их из AVR Studio, читал истории DiHalt и мечтал о разработке собственного автопилота. 3 курс, Новосибирск, НГУ — это было увлекательно…

Но я с интересом наблюдаю за развитием и ростом индустрии встраиваемых и портативных систем: появление RaspberryPI, многообразия SoC и плат на их основах, системы умного дома, интернет вещей, смартфоны с растущей вычислительной мощностью — все это фантастический простор для деятельности. Результатом наблюдения стало желание поучаствовать: попробовать себя в разработке простой платформы, с целью изучения и накопления опыта.

Проекты на микроконтроллерах мне порядком поднадоели — подводных граблей очень мало, ошибки допустить достаточно сложно, все запускается «из коробки» — ни гибкости, ни сложности. С системами на кристалле — SoC (System on Chip) до этого я дела особо не имел — разве что ядро собрать, да Debian запустить. Поэтому я решил запустить простенький SoC, а именно пройти путь от схемы до рабочего Linux на борту. Да, в последующем я буду не совсем корректно называть SoC процессором, надеюсь, никого это не смутит.

Выбор у меня был небольшой, и определялся сложностью изготовления платы — только выводные корпуса, никаких BGA, максимум четырехслойный дизайн, а все потому, что я собирался прилепить свою платку к одному сравнительно простому рабочему проекту. Еще это означало, что в последующем я получу с производства уже спаянную плату, готовую к экспериментам.

Проектирование


В результате обзора доступных SoC я остановил свой выбор на iMX233 от Freescale. Выводной корпус, 454 МГц, контроллер DDR памяти, интерфейс к карте памяти SD/MMC, отладочный порт — отличный набор новичка. В придачу — композитный видеовыход («тюльпан»), аудио вход/выход, SPI, I2C, UART, USB, LCD. Будет чем заняться на досуге.

После чтения статей о платформе BlackSwift в потенциальных кандидатах появился Qualcom Atheros AR9331, но смутило отсутствие подробной информации в открытом доступе. Жаль, занимательный кандидат.

Меня интересовала минимальная конфигурация, достаточная, чтобы запустить на ней Linux. Соответственно к процессору была выбрана микросхема памяти на 32 МБ (256 МБит) (по тому простому принципу, что она у нас была в наличии). На тот момент я еще не вычитал на десятках форумов о существовании сложностей с этим процессором, только изучил рекомендации производителя по трассировке и, довольный как слон, делал все по рекомендациям.

Вообще, процессор (или SoC, так правильнее) интереснее с той точки зрения, что при его запуске значительно дороже выходят ошибки проектирования. Например, некорректная разводка DDR памяти может выразиться как минимум в последующих ошибках чтения-записи, как максимум — в невозможности инициализации памяти вообще. Цепи питания процессора — ошибка сожжет процессор при первом включении, интерфейсы — потеря периферии на этих интерфейсах, и так далее.

Поэтому начинать проще с изучения готовых отладочных комплектов, например официальной платы и ее документации. Платы у меня не было, но документация доступна всем желающим. В придачу полезно изучить все инструкции по применению, почитать форумы (это уже жизненный опыт :)) — в общем, изучить всю доступную информацию о жертве. После изучения начинается механическая работа — нарисовать схему, а затем и плату. Четыре слоя, минимальная ширина проводника 0.2мм, зазора 0.2мм, отверстия 0.3мм.

Подключил все, что можно подключить безболезненно – аудио входы и выходы, вывел видеосигнал на контактные площадки, всякую простую периферию — микросхему памяти с I2C интерфейсом, еще одну с SPI, держатель для uSD карты, конфигурационные перемычки, обязательно отладочный порт, и потом на свободное место все что осталось. Плата получилась небольшая — 70х40мм, с минимумом компонентов. Для NAND памяти места не осталось, но я планировал запускаться с SD/MMC. Работы на одну ночь.



Получилось страшненько. Слева направо: верхний слой, два внутренних, нижний. Процессор на верхнем слое, память на нижнем; на каждый сигнальный проводник DDR интерфейса по одному переходному отверстию; длины проводников выровнены, их средняя длина в пределах рекомендуемой, полигон земли между процессором и памятью почти без разрывов, и т.д.

Итак, плата спроектирована, документация на нее оформлена, все это передано в производство, и можно начинать готовиться к поступлению плат с производства. Начинаю изучать материалы на предмет нюансов запуска процессора, и натыкаюсь на стостраничные форумы, с описанием проблем и сложностей в запуске.

Становится не по себе — проблемы у людей вплоть до третьей переработки платы, процессор не работает с некоторыми модулями памяти, встроенная подсистема питания очень нестабильна, процессор очень придирчив к питанию, errata (документ, описывающий ошибки на процессор) на многие проблемы отвечает «ничем помочь не можем», софт в открытом доступе кривой, даже внутренний загрузчик нуждается в патче от производителя, в общем, проблемы намечаются серьезные. Выкачиваю BSP (board support package) от производителя — там каша из сотен скриптов и пакетов. Веселье начинается.

Спустя месяц приходят платы, и я начинаю эксперименты. Что-то в уголке подсознания всплывает, связанное с проблемами у монтажного производства.



Отступление
Эта система на кристалле приглянулась мне еще и тем, что несет на борту все необходимые для ее жизни регуляторы питания — как DC/DC (импульсные) так и LDO (линейные). В том числе и зарядное устройство для Li-Pol аккумулятора. Заводишь на SoC 5 вольт от USB — получаешь 1V8, 2V5, 3V3 и 4V2 на выходе. Что-то достается самому процессору, что-то уходит на память, можно аккумулятор подзарядить. Удобно. Можно сжечь все и сразу :)

SoC bringup


Прочь сомнения, подать питание!
И никаких признаков жизни. Это хорошо, хорошо потому, что без дыма. Подпаиваю кнопку «Power», смотрю осциллографом на ножку кварцевого резонатора, запускаю — есть генерация на кварце. 24 МГц, страшненькие, но есть. Щуп осциллографа с делителем, пассивный, спишем на него. «Дедушка старый, ему все равно»

Начинается самое интересное — bringup. Как этот термин лаконично перевести на русский в данном контексте? Попытка вдохнуть жизнь? Не звучит.

В процессоре есть свой первоначальный загрузчик, который при включении проверяет условия старта — откуда и что грузить. Он же отвечает на запросы по шине USB. Его можно сконфигурировать перемычками на плате, или однократно прошиваемой OTP-памятью. Если перемычки перепаять я еще смогу, то перепрошить неперепрошиваемое вряд ли. Распаиваю перемычки, подаю питание, и о чудо — с отладочного порта приходят первые байты данных! Это значит, что процессор доволен питанием, самые базовые его узлы запустились, и можно что-то делать дальше. Что значат эти коды, я узнал из кривоватого заголовочного файла, в виде PDF документа, с невнятными пояснениям, пропусками и за авторством huashan. Все ясно.

Хорошо, чтобы максимально оперативно работать с платой, оптимальнее будет подключить ее по проводам, и загружать исполняемый код по нажатию одной кнопки. Ок, подключаю по USB к компу. И ничего.

Никаких транзакций по шине USB, даже генерации на кварце. Плохо. Начинаю думать, изучаю плату, вспоминаю все тонкие моменты. Например, на этой плате рядом с процессором я поставил свой DC/DC преобразователь, с расчетом на питание какой-либо потребляющей нагрузки, подключил его к шине питания USB 5V, и ничем не нагрузил. Промеряю осциллографом — на входе 5 вольт, на выходе 5 вольт. Всплывают слова с производства, что-то по поводу резистора. Да, так и есть — в цепи обратной связи нет резистора. (- Капитан, капитан, якорь всплыл! — Хммм, скверная примета…)

Паяю резистор, и о чудо! Плата определяется по USB! До этого я смотрел на уровень напряжения шины питания — 5.1 вольт, никаких существенных помех, никаких пульсаций. Но процессору виднее. После запайки резистора заработал и DC/DC источник, пока без нагрузки, но, по крайней мере, перестал мешать процессору. Хорошо, что дальше.

Дальше надо разобраться с первоначальным запуском процессора и проверить работу DDR. Начинаю копать, и в процессе поисков собираю набор утилит и «бутлетов» — исходных кодов, позволяющих проинициализировать подсистемы питания, связку DDR контроллер-память и подготовить систему к дальнейшей работе. То, что надо — максимально простые исходники, с обилием индусского кода, но главное, они работают.

Утилиты позволяют загрузить эти бутлеты в память процессора и запустить их на исполнение. Все так сложно, потому что после включения встроенный загрузчик ничего не знает про внешнюю оперативную память, а поскольку нет памяти – некуда загружать, к примеру, ядро Linux. Получается цепочка из нескольких звеньев, где на каждом этапе выполняется незначительный шаг вперед.

Отступление

Для подключения к последовательным портам, для реализации всяких внутрисхемных JTAG отладчиков, программаторов и аналогичных задач в другом проекте был реализован USB-UART мост на FT2232. Двухслойный дизайн, выведены оба порта на гребенку с шагом 2 мм. В этом проекте другая история – USB-UART мост + платка сбора данных размещается в центре основной платы, и конструктив прибора предполагает ее удаление.

Т.е. в прибор плата без дырки в центре встать просто не сможет. Мне показалось нерациональным выбрасывать текстолит, и я внес свои творческие правки – собственно вышеописанный мост USB-UART(поменьше), и контроллер (MSP430FR5738) с датчиком тока, напряжения, электромеханическим реле, источником тока и термометром. Вся эта «горячая» часть гальванически изолирована от интерфейса RS485 через пару ADuM1281 и развязанный DC/DC (на плате еще не установлен). В контроллере крутится Modbus стек, т.е. десяток таких плат можно объединить в сеть, завести данные с плат в SCADA систему, и автоматизировать произвольные процессы. В частности у нас эти платки будут использоваться для испытания приборов на -40/+60 в термокамере. Налепил их на проверяемый прибор, и сиди@наблюдай как меняются токи, напряжения и температуры на ответственных узлах.

Все эти платы проектировались параллельно, поэтому я сразу заложил идентичные размеры и возможности гибкого соединения. Не зря :)



Отлично, компилирую исходники, собираю этот конструктор, загружаю, и получаю первые строчки из отладочного порта! Подсистема питания запустилась!

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 0.65V
No battery or bad battery detected!!!.Disabling battery voltage measurements.
EMI_CTRL 0x1C084040
FRAC 0x92926152
power 0x00820710
Frac 0x92926152
start change cpu freq
hbus 0x00000003
cpu 0x00010002

Заглядываю в исходники инициализации памяти, разрешаю простейший тест, правлю ручками процедуру инициализации под мою конфигурацию платы, запускаю вновь:

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 1.74V
No battery or bad battery detected!!!.Disabling battery voltage measurements.
EMI_CTRL 0x1C084040
FRAC 0x92926152
power 0x00820710
Frac 0x92926152
start change cpu freq
hbus 0x00000003
cpu 0x00010002
start memory test, at 0x40000000
end memory test, at 0x41FFFFFC

Замечательно! Тест памяти пройден! Это очень хорошо, теперь туда можно загрузить что-то посерьезнее.

U-Boot


Посерьезнее у меня это U-Boot. Я знаком с этой системой, мне она кажется вполне адекватной и функциональной. Позволяет работать с периферией — актуальные версии работают с USB, SD/MMC, Ethernet, загружать образы c FAT/ext2 разделов, передавать управление, и главное — моргать светодиодиком — все то, что нужно для счастья и более гибкой отладки на первоначальном этапе.
Поэтому не долго думая выкачиваю актуальную версию из официального репозитория, беру самую близкую конфигурацию, компилирую, собираю с индусскими бутлетами в один файл, и загружаю в процессор:

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 1.74V
No battery or bad battery detected!!! Disabling battery voltage measurements.
EMI_CTRL 0x1C084040
FRAC 0x92926152
power 0x00820710
Frac 0x92926152
start change cpu freq
hbus 0x00000003
cpu 0x00010002
start memory test, at 0x40000000
end memory test, at 0x41FFFFFC

U-Boot 2015.04-rc3-00209-ga74ef40 (Mar 16 2015 — 12:47:34)

CPU: Freescale i.MX23 rev1.4 at 227 MHz
BOOT: USB
DRAM: 32 MiB
MMC: MXS MMC: 0
MMC0: Bus busy timeout!
MMC0: Bus busy timeout!
MMC0: Bus busy timeout!
MMC0: Bus busy timeout!
Card did not respond to voltage select!
MMC init failed
Using default environment

In: serial
Out: serial
Err: serial
Net: Net Initialization Skipped
No ethernet found.
Hit any key to stop autoboot: 0
=>

И U-Boot запустился! Отлично, но плата запускается все еще по проводам. Надо разбираться с картой памяти. Хорошо, перепаиваю резисторы выбора загрузки, втыкаю карту — в терминале от процессора приходит ошибка. Вытаскиваю карту — другая. Вот это поворот! ©

SD/MMC


Начинаю искать, поиски выводят на русскоязычный форум, на полезные и интересные 380 страниц обсуждения. Боюсь, ребята до сих пор вспоминают этот SoC крепким словцом.

Выясняется, что для загрузки с SD/MMC карты нужно обязательно прошить OTP биты, тогда еще что-то может быть и получится. В частности надо перенастроить в регистре OTP Register: 24 биты SD MBR Boot[3] — прошить в единицу, и SD_POWER_GATE_GPIO[21:20] — выбрать NO_GATE — в моем дизайне управление питанием карточки не предусмотрено.

«Неудобненько как-то получается». Это означает, что нельзя сделать загрузочную карту памяти, которой можно будет прошивать готовые приборы в партии, вместо этого придется подключать каждый прибор, и вручную прошивать эти злосчастные OTP биты. Разумеется, этот процессор я не буду использовать в сколько-нибудь серьезном проекте, но про такой момент забывать не стоит. Скачиваю виндовую утилитку, прошиваю эти биты, вставляю карту памяти, аккумулятор… Система стартует, и циклически перезагружается. Блин!

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 3.75V
Boot from battery. 5v input not detected

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 3.75V
Boot from battery. 5v input not detected

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 3.75V
Boot from battery. 5v input not detected
...

Правлю исходники бутлетов, в частности добавлю дополнительные отладочные сообщения, и выхожу на проблемный участок кода:

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 3.75V
Boot from battery. 5v input not detected
Try poweron_pll
Try turnon_mem_rail

Падает при подаче питания на DDR память. Хм. Где-то я уже читал об этом. А как до этого работало? Ладно, нестабильность найдена, надо разбираться.

Вокруг микросхемы памяти расположены ее законные развязывающие конденсаторы, 8 шт. по 100 nF. Но на выходе встроенного в SoC источника питания для памяти я поставил 2x10 uF, хотя производителем рекомендовано всего 1uF (инструкции читаю, если ничего другое уже не помогает, да). Ломать, не строить: отпаиваю один конденсатор, подключаю аккумулятор, и система стартует!

На самом первом фото виден этот конденсатор — вокруг него грязь, и он припаян только одним контактом.

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 3.75V
Boot from battery. 5v input not detected
Try poweron_pll
Try turnon_mem_rail
Try init_clock
EMI_CTRL 0x1C084040
FRAC 0x92926192
Try init_ddr_mt46v32m16_133Mhz
power 0x00820710
Frac 0x92926192
start change cpu freq
hbus 0x00000003
cpu 0x00010001

initcall: 3e09f908 (relocated to 40002908)
initcall: 3e0a013c (relocated to 4000313c)
initcall: 3e0a2ec0 (relocated to 40005ec0)
initcall: 3e0a2ea8 (relocated to 40005ea8)
initcall: 3e0a2e88 (relocated to 40005e88)
initcall: 3e0a2e68 (relocated to 40005e68)
Net: Net Initialization Skipped
No ethernet found.
initcall: 3e0a2e5c (relocated to 40005e5c)
Initial value for argc=3
Final value for argc=3
### main_loop entered: bootdelay=3

### main_loop: bootcmd=«mmc dev ${mmcdev}; if mmc rescan; then if run loadbootscript; then run bootscript; else if run loaduimage; then run mmcboot; else»
Hit any key to stop autoboot: 0
=>
=>

Хе-хе, работает! Ок, запишу этот факт как причину потенциальных нестабильностей в будущем, ибо остался еще один 10uF, который тоже может усложнять жизнь. Теперь пробую с внешним питанием.

PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 3.74V
5v source detected.Valid battery voltage detected.Booting from battery voltage source.
Mar 18 2015
07:59:13
Try poweron_pll
Try turnon_mem_rail
Try init_clock
EMI_CTRL 0x1C084040
FRAC 0x92926192
Try init_ddr_mt46v32m16_133Mhz
power 0x00820710
Frac 0x92926192
start change cpu freq

Теперь начались зависания. Более того, ситуация не регулярная, периодически проявляется при питании от аккумулятора, периодически от внешних 5В, периодически стартует и работает. Опять правлю код, отключаю переключение процессора на PLL, ядро остается работать на 24МГц. Все стабильно. Меняю делитель PLL, скручиваю частоту, и плата успешно запускается на 320 МГц. Надо попробовать рекомендацию производителя — конденсатор на 100 pF в цепи импульсного DC/DC. Место на печатной плате под конденсатор я заложил. Позже вернусь к этому вопросу.

Linux kernel


Итак, на текущий момент есть плата, стартующая с карты памяти, и загружающая U-Boot. Дальше по плану надо загружать ядро.

Выкачиваю актуальные исходники ядра с kernel.org, распаковываю и в три клика собираю ядро.
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} mxs_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} menuconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} -j4 zImage modules

Вот эти три клика
При настройке ядра надо строго указать слияние ядра+dtb
Boot options ---> Use appended device tree blob to zImage ----> Supplement the appended DTB with traditional ATAG information

Надо включить Kernel low-level debugging functions вместе с early printk
И еще enable dynamic printk() support
И еще видеоподсистему отключить
И еще половину лишних и не очень драйверов

И еще собрать dtb — device tree blob, структуру, описывающую ядру базовые вещи — количество памяти, периферию SoC, и т.д.
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} imx23-olinuxino.dtb

И собрать все это в один файл
cat arch/arm/boot/zImage arch/arm/boot/dts/imx23-olinuxino.dtb > arch/arm/boot/zImage_dtb


После чего можно копировать ядро на флешь.

Запускаю, и получаю kernel panic. Логично, корневой файловой системы еще нет.

Debian


В качестве собственно операционной системы я выбираю Debian. По-моему, отличный дистрибутив — простой и надежный, как деревянная палка. Беру готовую сборку, распаковываю на раздел карточки, и указываю при загрузке ядра, где искать его законную корневую.

Лог загрузки
PowerPrep start initialize power…
Battery Voltage = 3.68V
Boot from battery. 5v input not detected
poweron_pll
turnon_mem_rail
init_clock
EMI_CTRL 0x1C084040
FRAC 0x92925E92
init_ddr_mt46v16m16_96Mhz
power 0x00820710
Frac 0x92925E92
start change cpu freq
Try now
hbus 0x00000003
cpu 0x00010001

U-Boot 2015.04-rc3-00209-ga74ef40-dirty (Mar 18 2015 — 14:26:18)

CPU: Freescale i.MX23 rev1.4 at 320 MHz
BOOT: USB
DRAM: 32 MiB
MMC: MXS MMC: 0
In: serial
Out: serial
Err: serial
Net: Net Initialization Skipped
No ethernet found.
Hit any key to stop autoboot: 0
2650994 bytes read in 906 ms (2.8 MiB/s)
Kernel image @ 0x41000000 [ 0x000000 — 0x284e60 ]

Starting kernel…

Uncompressing Linux… done, booting the kernel.
[ 0.000000] Booting Linux on physical CPU 0x0
[ 0.000000] Linux version 3.19.2 (freeman@freeman-PC) (gcc version 4.9.2 20140904 (prerelease) (crosstool-NG linaro-1.13.1-4.9-2014.09 — Linaro GCC 4.5
[ 0.000000] CPU: ARM926EJ-S [41069265] revision 5 (ARMv5TEJ), cr=0005317f
[ 0.000000] CPU: VIVT data cache, VIVT instruction cache
[ 0.000000] Machine model: i.MX23 Olinuxino Low Cost Board
[ 0.000000] Memory policy: Data cache writeback
[ 0.000000] Built 1 zonelists in Zone order, mobility grouping on. Total pages: 8128
[ 0.000000] Kernel command line: console=ttyAMA0,115200 root=/dev/mmcblk0p3 rw rootwait
[ 0.000000] PID hash table entries: 128 (order: -3, 512 bytes)
[ 0.000000] Dentry cache hash table entries: 4096 (order: 2, 16384 bytes)
[ 0.000000] Inode-cache hash table entries: 2048 (order: 1, 8192 bytes)
[ 0.000000] Memory: 18972K/32768K available (3475K kernel code, 244K rwdata, 1372K rodata, 188K init, 8096K bss, 13796K reserved, 0K cma-reserved)
[ 0.000000] Virtual kernel memory layout:
[ 0.000000] vector: 0xffff0000 — 0xffff1000 ( 4 kB)
[ 0.000000] fixmap: 0xffc00000 — 0xfff00000 (3072 kB)
[ 0.000000] vmalloc: 0xc2800000 — 0xff000000 ( 968 MB)
[ 0.000000] lowmem: 0xc0000000 — 0xc2000000 ( 32 MB)
[ 0.000000] modules: 0xbf000000 — 0xc0000000 ( 16 MB)
[ 0.000000] .text: 0xc0008000 — 0xc04c42ac (4849 kB)
[ 0.000000] .init: 0xc04c5000 — 0xc04f4000 ( 188 kB)
[ 0.000000] .data: 0xc04f4000 — 0xc0531018 ( 245 kB)
[ 0.000000] .bss: 0xc0531018 — 0xc0d19264 (8097 kB)
[ 0.000000] SLUB: HWalign=32, Order=0-3, MinObjects=0, CPUs=1, Nodes=1
[ 0.000000] NR_IRQS:16 nr_irqs:16 16
[ 0.000000] sched_clock: 32 bits at 100 Hz, resolution 10000000ns, wraps every 21474836480000000ns
[ 0.000000] Console: colour dummy device 80x30
[ 0.000000] Lock dependency validator: Copyright © 2006 Red Hat, Inc., Ingo Molnar
[ 0.000000]… MAX_LOCKDEP_SUBCLASSES: 8
[ 0.000000]… MAX_LOCK_DEPTH: 48
[ 0.000000]… MAX_LOCKDEP_KEYS: 8191
[ 0.000000]… CLASSHASH_SIZE: 4096
[ 0.000000]… MAX_LOCKDEP_ENTRIES: 32768
[ 0.000000]… MAX_LOCKDEP_CHAINS: 65536
[ 0.000000]… CHAINHASH_SIZE: 32768
[ 0.000000] memory used by lock dependency info: 5167 kB
[ 0.000000] per task-struct memory footprint: 1152 bytes
[ 0.060000] Calibrating delay loop… 159.12 BogoMIPS (lpj=795648)
[ 0.070000] pid_max: default: 32768 minimum: 301
[ 0.070000] Mount-cache hash table entries: 1024 (order: 0, 4096 bytes)
[ 0.070000] Mountpoint-cache hash table entries: 1024 (order: 0, 4096 bytes)
[ 0.080000] CPU: Testing write buffer coherency: ok
[ 0.080000] Setting up static identity map for 0x40353070 — 0x403530c8
[ 0.110000] devtmpfs: initialized
[ 0.130000] pinctrl core: initialized pinctrl subsystem
[ 0.180000] DMA: preallocated 256 KiB pool for atomic coherent allocations
[ 0.290000] Serial: AMBA PL011 UART driver
[ 0.290000] 80070000.serial: ttyAMA0 at MMIO 0x80070000 (irq = 17, base_baud = 0) is a PL011 rev2
[ 0.480000] console [ttyAMA0] enabled
[ 0.560000] mxs-dma 80004000.dma-apbh: initialized
[ 0.590000] mxs-dma 80024000.dma-apbx: initialized
[ 0.600000] SCSI subsystem initialized
[ 0.610000] pps_core: LinuxPPS API ver. 1 registered
[ 0.610000] pps_core: Software ver. 5.3.6 — Copyright 2005-2007 Rodolfo Giometti <giometti@linux.it>
[ 0.620000] Switched to clocksource mxs_timer
[ 1.130000] futex hash table entries: 256 (order: 1, 11264 bytes)
[ 1.290000] jffs2: version 2.2. (NAND) © 2001-2006 Red Hat, Inc.
[ 1.320000] Block layer SCSI generic (bsg) driver version 0.4 loaded (major 250)
[ 1.330000] io scheduler noop registered (default)
[ 1.340000] of_dma_request_slave_channel: dma-names property of node '/apb@80000000/apbx@80040000/serial@80070000' missing or empty
[ 1.360000] uart-pl011 80070000.serial: no DMA platform data
[ 1.360000] 8006c000.serial: ttyAPP0 at MMIO 0x8006c000 (irq = 146, base_baud = 1500000) is a 8006c000.serial
[ 1.380000] mxs-auart 8006c000.serial: Found APPUART 3.0.0
[ 1.410000] mousedev: PS/2 mouse device common for all mice
[ 1.430000] stmp3xxx-rtc 8005c000.rtc: rtc core: registered 8005c000.rtc as rtc0
[ 1.440000] i2c /dev entries driver
[ 1.450000] stmp3xxx_rtc_wdt stmp3xxx_rtc_wdt: initialized watchdog with heartbeat 19s
[ 1.460000] softdog: Software Watchdog Timer: 0.08 initialized. soft_noboot=0 soft_margin=60 sec soft_panic=0 (nowayout=0)
[ 1.470000] Driver 'mmcblk' needs updating — please use bus_type methods
[ 1.480000] 80010000.ssp supply vmmc not found, using dummy regulator
[ 1.540000] mxs-mmc 80010000.ssp: initialized
[ 1.630000] mmc0: host does not support reading read-only switch, assuming write-enable
[ 1.640000] stmp3xxx-rtc 8005c000.rtc: setting system clock to 1970-01-01 00:27:21 UTC (1641)
[ 1.660000] mmc0: new high speed SD card at address e624
[ 1.680000] mmcblk0: mmc0:e624 SU02G 1.84 GiB
[ 1.730000] mmcblk0: p1 p2 p3
[ 1.740000] usb0_vbus: disabling
[ 1.780000] EXT3-fs (mmcblk0p3): error: couldn't mount because of unsupported optional features (240)
[ 1.800000] EXT2-fs (mmcblk0p3): error: couldn't mount because of unsupported optional features (240)
[ 1.870000] EXT4-fs (mmcblk0p3): mounted filesystem with ordered data mode. Opts: (null)
[ 1.880000] VFS: Mounted root (ext4 filesystem) on device 179:3.
[ 1.910000] devtmpfs: mounted
[ 1.920000] Freeing unused kernel memory: 188K (c04c5000 — c04f4000)
INIT: version 2.88 booting
Using makefile-style concurrent boot in runlevel S.
Starting the hotplug events dispatcher: udevdudevd[78]: error getting socket: Function not implemented

error initializing control socketudevd[78]: error initializing udevd socket
failed!
Setting the system clock.
Activating swap...done.
[ 6.410000] EXT4-fs (mmcblk0p3): re-mounted. Opts: (null)
Checking root file system...fsck from util-linux-ng 2.17.2
rootfs: clean, 10152/115920 files, 89453/462839 blocks
done.
[ 6.870000] EXT4-fs (mmcblk0p3): re-mounted. Opts: (null)
Setting the system clock.
Cleaning up ifupdown…
Setting up networking…
Loading kernel modules...done.
Activating lvm and md swap...done.
Mounting local filesystems...done.
Activating swapfile swap...done.
Cleaning up temporary files…
Setting kernel variables ...done.
INIT: Entering runlevel: 2
Using makefile-style concurrent boot in runlevel 2.
Starting NTP server: ntpd.
Starting OpenBSD Secure Shell server: sshd.

Debian GNU/Linux 6.0 debian ttyAMA0

debian login: root
Password:
Last login: Thu Jan 1 02:00:41 EET 1970 on ttyAM0
Linux debian 3.19.2 #5 Thu Mar 19 10:58:08 EDT 2015 armv5tejl

The programs included with the Debian GNU/Linux system are free software;
the exact distribution terms for each program are described in the
individual files in /usr/share/doc/*/copyright.

Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
permitted by applicable law.
root@debian:~#
root@debian:~# free
total used free shared buffers cached
Mem: 19160 18292 868 0 1496 9756
-/+ buffers/cache: 7040 12120
Swap: 0 0 0
root@debian:~#
root@debian:~# cat /proc/cpuinfo
processor: 0
model name: ARM926EJ-S rev 5 (v5l)
BogoMIPS: 159.12
Features: swp half fastmult edsp java
CPU implementer: 0x41
CPU architecture: 5TEJ
CPU variant: 0x0
CPU part: 0x926
CPU revision: 5

Hardware: Freescale MXS (Device Tree)
Revision: 0000
Serial: 0000000000000000
root@debian:~#
root@debian:~# df
Filesystem 1K-blocks Used Available Use% Mounted on
rootfs 1789440 295900 1384592 18% /
tmpfs 9580 0 9580 0% /lib/init/rw
udev 10240 0 10240 0% /dev
tmpfs 9580 0 9580 0% /dev/shm
tmpfs 9580 0 9580 0% /var/volatile
tmpfs 9580 0 9580 0% /media/ram
root@debian:~#
root@debian:~# mount
rootfs on / type auto (rw)
tmpfs on /lib/init/rw type tmpfs (rw,nosuid,mode=0755)
proc on /proc type proc (rw,noexec,nosuid,nodev)
sysfs on /sys type sysfs (rw,noexec,nosuid,nodev)
udev on /dev type tmpfs (rw,mode=0755)
tmpfs on /dev/shm type tmpfs (rw,nosuid,nodev)
devpts on /dev/pts type devpts (rw,noexec,nosuid,gid=5,mode=620)
tmpfs on /var/volatile type tmpfs (rw)
tmpfs on /media/ram type tmpfs (rw)

Дааа, есть над чем поработать.

Но, тем не менее, система работает, грузится с карточки памяти, размещается во всем диапазоне DDR памяти, и по праву может называться одноплатным компьютером! Это от схемы в голове до реализации в железе.
Итого, ошибок дизайна пока что не обнаружено, хотя нарекания уже есть. Что-ж, для начала, я считаю, достаточно.

Заключение


На самом деле это только начало. Еще есть над чем поработать — разобраться с периферией, в частности интересен аудио и видеовыход, протестировать SoC на штатных частотах, а еще лучше разогнать, измерить потребляемый ток, проверить при минусовых и плюсовых температурах (интересна устойчивость DDR контроллера), проверить на ресурсоемких задачах (например, видеотрансляция с веб камеры по USB WIFI), и в результате сделать на платке WiFi-управляемый танк с камерой и направленным микрофоном. Но не сейчас. Сейчас у меня есть деловое предложение :)



Есть три платы, которые я могу отдать. Все что нужно для получения — озвучить в комментариях идею, как можно применить получившуюся систему. Лучшие предложения получат по экземпляру даром, с надеждой, что вы реализуете свою идею, и расскажете, что у вас получилось. Раздачу слонов осуществлю 30 марта 2015 года, т.е. через неделю.

Для меня это будет обратной связью: мне нужно знать как поведет себя система в реальных условиях, насколько надежно себя покажет, какие проблемы возникнут, и т.д.

На этом пожалуй все, жду ваших комментариев.

UPD: по заявкам: первый экземпляр достается neochapay за идею с положительным рейтингом
второй экземпляр уйдет r00tGER, третий REPISOT
«Кто раньше встал, того и тапки».
Бушуев Андрей @a_freeman
карма
16,2
рейтинг 0,0
Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

Подробнее
Реклама

Самое читаемое

Комментарии (30)

  • +2
    Молодец, круто, вспомнил себя в универе, этот неисчерпаемый энтузиазм, сейчас бы хоть половину того запала.
    Для SDRAM дороги ровнять совсем не обязательно тем более на такой длине, только слепой её не запустит на 4х слоях.
  • +5
    «Разработка одноплатного компьютера с нуля. Пособие для начинающих» Однако сильно! Не то чтобы я слишком далек от радиоэлектроники, но для меня это примерно как: «Секвенирование ДНК для самых меленьких» :)
  • +2
    Всё хочу контроллер дросельной заслонки сделать на старую ниву чтобы карбюратоный двиг можно было через телефон запускать :) А рассказ детективный :)
    • 0
      Такое же упоротое желание и у меня всегда было — сделать свой бортовой компьютер в классику с такой функцией. Единственная вещь, которая не дает эту функцию реализовать — это лень постоянно неработающий ручник.
      • 0
        гидроручник рулит да ;) осталось мне его дособирать :)
  • 0
    Заявка на экземпляр.

    Потихоньку пилю аквариумный контроллер на Малине + Ардуина.

    По сути всё делает ардуина — управлением светом, поддержание температуры, дозатор удобрений (ещё не реализован).
    Малина только выступает удобным конфигуратором и монитором с веб-интерфейсом. А ещё транслирует картинку с веб-камеры, так бы вообще без неё обошёлся.

  • 0
    Могу протестировать устройство в жестких условиях. -60+125.
    • 0
      Сейчас выполняю тесты на -40+60, подбираю конфигурацию частот памяти/процессора. Если все пройдет успешно, отдам на тесты -60+125
  • 0
    Спасибо, полезный материал — давно хотел все одноплатник свой запилить, оказывается это не так сложно как казалось
  • +1
    нда, процессорная(soc) система это классно, вот только потребление там проблема
  • +2
    Мы на этом процессоре делаем (в России) свои железки, так что у нас большой опыт хождения по граблям. Обращайтесь, если будут вопросы — думаю сможем чем-нибудь помочь.

    BSP — это не проблема, для чипа есть очень хорошая поддержка в mainline ядре и в u-boot, так что древний BSP вообще можно не трогать. В еррате большинство вещей про управление питанием, в загрузчиках они уже обходятся. Ещё там вроде есть проблемы с DMA на встроенных UART, но это тоже не особо критично.
    • +1
      Что за железки, если не секрет?

      А по поводу вопросов — если вопросы задавать общего плана — то все ответы есть в сети, а если под частную плату/частный случай — то тут все индивидуально. Например, сейчас у меня нестабильно работает память на 133 МГц, но прекрасно на 96. Варьирую обвязку по питанию, ситуация меняется в лучшую сторону, но абсолютно стабильной работы достичь пока не удалось. ИМХО тут сложно что-то подсказать, только разбираться самостоятельно. Но все равно спасибо )
      • +3
        Железки Wiren Board, на хабре писали. imx233 там на отдельной плате, делали на основе дизайна Olimex. Два слоя, 64MB DDR1 @ 133Mhz.
        С памятью можно попробовать поменять CL (у нас на гитхабе в u-boot есть примеры значений регистров для разных CL).
        Ещё мы как-то раз от двух разных поставщиков подряд получали две разные партии поддельных чипов памяти «Samsung», причём поддельных по-разному. У тех были проблемы и с питанием (потребление в неактивном состоянии), и со стабильностью на частотах выше 96Mhz.
  • 0
    А какое энергопотребление?

    Я вот давно хочу сделать себе ноутбук для запуска vim, живущий от батарейки сутки, с распечатанным на 3d-принтере корпусом. В перспективе — заменить TFT-экран на e-ink, дабы жил еще больше, но не могу найти для этого простого и дешевого решения.
    Все, что мне нужно — SPI и USB. Vocore оказался слишком энергозатратным и горячим для этих целей.
    • +1
      Сходу, без оптимизации(дефолтный конфиг ядра), 320 МГц ядро, 96 МГц память, вся периферия в ядре включена, измерение тока по линии 3V8(аккумулятор):
      100-130 мА под нагрузкой
      36 мА в Idle mode.

      Отключил в ядре все что можно, минимально рабочий конфиг ядра.
      100-100 мА под нагрузкой
      27 мА в Idle mode.

      Это еще отключено динамическое изменение частоты процессора в ядре. Вообще, по заверениям производителя, можно снизитьь потребление до 30 мВт. Обещания красивые, попробую по возможности
      • 0
        Потребление очень интересное :) А LCD выведен?
        • 0
          50/50. Если отказаться от I2C и SPI флешек, от конфигурационных перемычек (перейти на конфигурацию OTP битами), то станет доступна большая часть необходимых сигналов. Еще за несколькими синхронизационными сигналами придется подпаяться на сам корпус SoC.
  • 0
    А зачем дорожки змейкой? Что это дает?
    • +1
      Насколько я слышал, такая техника используется в схемах, работающих на больших частотах, чтобы «выровнять» сигналы по времени (и дорожки по длине), или обеспечить небольшую задержку прохождения одного сигнала относительно других. Более подробно самому было бы интересно услышать
    • +1
      Это выравнивание длин проводников от контроллера DDR до непосредственно памяти.
      В любых случаях длина проводника определяет задержку сигнала, от входа в проводник, до его выхода с другой стороны.
      В случае с DDR интерфейсом эти задержки должны быть идентичны, например, для всех линий шины данных — иначе при записи/чтении данных возможны ошибочные защелкивания, соответственно, ошибки чтения/записи. Нюансов на самом деле больше, если это интересно, лучше читать соответствующие аппноуты (например Hardware and Layout Design Considerations for DDR Memory Interfaces)
    • 0
      дифференциальные пары
  • 0
    Давно хочу сделать робота, и ребенок просит… Если дадите для теста то исполните сразу две мечты.
  • 0
    Отличная статья, отличный проект!

    Вот за что люблю процесс разработки и отладки, так это за разнообразие. Создание устройства — всегда новое приключение, никогда не знаешь, что ждет в пути. :)

    Небольшой вопрос. То ли в статье не было, то ли я проглядел — импеданс линий DDR вы контролировали, или ограничились простым выравниванием по длине?
    • 0
      Верно, в статье отражено не было.
      Волновое сопротивление было рассчитано по следующим параметрам:
      толщина «ядра» — 1 мм, толщина «препрега» 0.21 мм, толщина меди 0.035 мм, ширина проводника 0.2 мм, зазор 0.2 мм, текстолит FR-4.
      Для микрополосковой линии импеданс в разных калькуляторах получался от 50 до 70, при целевых 60,
      Для дифференциальной линии от 73 до 128, при целевых 100.
      Да, не самые лучшие показатели, более того, все калькуляторы считают для идеальных условий, в реальных условиях все сложнее, но в данном случае пришлось рискнуть. Заказывать замер импеданса на производстве не стали. Подозреваю что текущие проблемы на 133 МГц так или иначе связаны и с импедансом линий.
  • 0
    a_freeman а в какой программе делали проект печатной платы и где заказывали изготовление многослойной платы и в какую сумму это обошлось?
    • +1
      KiCad/Altium/Mentor — не важно, все годятся. Я отдал набор Gerber файлов(в этом формате примет любая фабрика), и BOM (bill of material) на сборку, на весь проект, а заказывал отдел снабжения, у них свои каналы. Если придется заказывать самостоятельно — не проблема, мне в Skype/GMail/Linkedin регулярно пишут китайцы с предложением спроектировать/произвести/отгрузить любую мою фантазию.
      Есть порталы, на которых за $10 сделают 10 двухслойных плат 50x50 мм, и по нарастающей (четырехслойные уже $40), но мне еще не довелось ими воспользоваться.
  • 0
    Интересно, во сколько обошлось все это удовольствие. Есть идея на базе подобного компьютера собрать устройство для работы с автомобильными шинами данных — протоколы ISO 11898, ISO 15765, ISO 14230, ISO 9141.
    • 0
      Сложно сказать, потому как в составе проекта, с использованием комплектующих, купленных до скачка цен, что-то оптом (пассивные компоненты), что-то в единичном числе (SoC), печатки — запуск в производство всегда дороже.
      Субъективно, для партии 50-100 шт: SoC ~$10, память ~$5, пассивные компоненты ~$5(с запасом), плата ~$2, монтаж/наладка $?
      Это все очень приблизительно.
  • +1
    Мне кажется, пост стоит перенести на хабр.
    • 0
      Не возражаю :) Если администрация решит что можно/нужно — было-бы прекрасно.

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.