kurumpa @kurumpa read-only
Пользователь
14 февраля 2011 в 00:05

Строим мультикоптер, часть первая

Часть 1 | Часть 2 | Часть 3 | Часть 4

В последнее время среди авиамоделистов и им сочувствующих набирает популярность мультироторная схема летательного аппарата, так называемые мультикоптеры. Так как соответствующей статьи в Википедии еще нет, а на Хабре мелькали лишь упоминания этого забавного механизма, я решил поделиться опытом постройки своего собственного аппарата.

Гексакоптер

Забегая вперед, скажу, что ничем прекрасным это не закончилось, но тех, кому важен не результат, но процесс, приглашаю под кат, где уютно пахнет канифолью и разбросаны алюминиевые опилки.

Несколько лет назад в мою голову постучалась идея поснимать город с высоты птичьего полета. Бегло пройдясь по доступным вариантам вроде поднимания фотоаппарата на воздушном змее, на аэростате и даже голубями, я довольно быстро и закономерно пришел к мысли о радиоуправляемом вертолете, а возможно и новом и неизведанном механизме — мультикоптере.

Пару слов о конструкции


Чаще всего мультикоптер представляет из себя металлическую, или углепластиковую раму с парным количеством моторов (наиболее популярны квадро- и гексакоптеры, с 4 и 6 роторами соответственно). В центре расположена плата управления и батарея, остальные детали крепятся, куда кому вздумается.

Электрические трехфазные бесколлекторные моторы (стандартные для авиамоделистов) на 7000-25000 оборотов в минуту развивают тягу, достаточную для удержания в воздухе всей необходимой для съемок аппаратуры. В зависимости от количества и мощности моторов, эта тяга может быть от сотен грамм до десятков килограмм.

В большинстве случаев используется четное количество роторов для равномерной компенсации вращательного момента: половина пропеллеров крутится в одном направлении, половина — в обратном (для этих же целей у классического вертолета предусмотрен хвостовой винт), хотя есть и трикоптеры.

Таким образом, для наклонов аппарата вправо-влево и вперед-назад (крен и тангаж) достаточно уменьшить скорость вращения моторов с одной стороны, и увеличить — с другой, а если увеличить скорость моторов «через один», вращательный момент одних не будет скомпенсирован другими, и аппарата будет поворачиваться вокруг вертикальной оси вправо-влево (рысканье). У трикоптеров один из моторов может менять ось вращения, направляя свою тягу немного в сторону, однако для этого нужно преодолевать гироскопический эффект, поэтому я считаю трикоптеры неэффективными.

Мультикоптер имеет перед классической моделью вертолета некоторые преимущества:
  • Стартовая цена. Аналогичный по подъемной силе вертолет обходится в два раза дороже.
  • Простота конструкции. Рама собирается из говна и палок подручных материалов, прочность имеет второстепенное значение (некоторые детали традиционного вертолета должны выдерживать огромные нагрузки, чтобы обеспечить возможность резких маневров).
  • Цена техобслуживания. Вертолет с необходимой подъемной силой (здесь и далее я подразумеваю, что мы хотим получить в итоге летательный аппарат, способный поднять, к примеру, среднюю зеркалку весом в полтора-два кг) может иметь только двигатель внутреннего сгорания, огромные лопасти и другие прелести больших моделек, со всеми соответствующими затратами на бензин+масло, разбитые лопасти и проч.
  • Эксплуатация. Сюда можно отнести намного большую вибрацию и шум одного двс-мотора, чем шести электрических; большая маневренность мультикоптера, легкое управление с использованием автопилота.

Итак, мы загорелись идеей собрать для фотографических целей именно мультикоптер. Нас не устраивают готовые решения (о них позже), мы хотим создать что-то свое, большое, красивое, с соответствующими карточными играми и девицами легкого поведения. За дело!

Начнем с наброска проекта


Нам необходимо получить аппарат, который
  • будет стабилизировать себя в воздухе (не ручное управление),
  • с максимальной грузоподъемностью (но какой? Наверняка мы ограничены либо в бюджете, либо в технических возможностях),
  • максимальным временем полета (опять-таки, зависит от грузоподъемности),
  • максимальной дальностью связи

Совсем не похоже на тз, так как совсем неясно, чем же мы располагаем, но после некоторого гугления картина проясняется. Ассортимент бесколлекторных моторов радует глаз, но порой огорчает кошелек. Воспользуемся опытом заграничных коллег (к ним мы также еще вернемся), и определим, что наиболее удобными для нас являются моторы на 700kv и 860kv (kv это оборотов в минуту на вольт).

Все еще полагая, что обойдемся малой кровью, остановимся на более дешевой модели, которая дает 700 оборотов на вольт, а при пиковом потреблении в 15А на 10х4,7см лопастях ожидаем получить тягу чуть ли не в килограмм с каждого мотора. Таким образом, максимальная общая тяга предполагается в районе 4,8 кг, потребление тока — 90А. Сразу оговорюсь, я до этого дел с авиацией никаких не имел, поэтому основываюсь на обрывках фраз, вычитанных на просторах тематических форумов.

Также под руку попадается замечательная батарея на 5000мАч, на которой мы можем полетать целых 3,3 минуты. Нас это не очень устраивает, поэтому просто предположим, что потребление будет чуть меньше 90А :) Еще одна оговорка: расчеты проводились «пальцем в небо», ведь ничего нельзя было сказать с уверенностью, пока не потрогаешь все руками и тестером.

На остальных пунктах остановимся подробнее.

Схема аппарата


Рисуем свои соображения относительно того, из чего должен состоять наш комплекс:


Контроллеры моторов (они же регуляторы скорости) — стандартная для авиамоделистов схема, которая подает на двигатели подготовленное 3-фазное питание со сдвигом фаз, зависящим от ШИМ-сигнала, задающего желаемую скорость вращения ротора. В дальнейшем мы снова воспользуемся опытом зарубежных коллег, которые модифицировали прошивку контроллера (а им оказалась всеми любимая АТмега) одного из регуляторов так, чтобы задавать скорость не ШИМ-сигналом, а байтом, записанным по определенному адресу в шину I2C. Такой способ управления дает нам возможность соединить все регуляторы скоростей и управляющий микроконтроллер всего тремя проводами.

Гирокуб — я так обозвал комплект из трех гироскопов и трех акселерометров, необходимый управляющей плате, чтобы отслеживать положение аппарата в пространстве.

Подвес камеры — еще одна важная для съемки деталь. В полете мультикоптер наклоняется в стороны, поэтому камеру необходимо наклонять в обратном направлении, чтобы относительно снимаемого объекта камера была более-менее в одной плоскости, и кадр не шатало. Конструкций подвеса существует большое количество, все они управляются сервомашинками (надежнее было бы повесить настоящий гироскоп, но это непозволительное расточительство драгоценной подъемной силы).

Главная плата (назовем ее автопилотом) — самая сложная часть аппарата. Используя данные, полученные от гироскопов и акселерометров, микроконтроллер вычисляет, на какой угол повернут мультикоптер вокруг каждой из осей, чтобы пересчитать необходимую скорость вращения каждого пропеллера и выровнять аппарат в изначальное положение.

Пульт – по нашему плану это ноутбук, который посылает главной плате сигналы через радиомодем и таким же образом получает данные о состоянии аппарата.

В этот момент нам казалось, что мы справимся со всем тем огромным объемом работ: предстояло разработать софт и хард, протоколы связи и схемы взаимодействия, почти все с нуля. Это было ошибкой, коих мы допустили множество, и будем допускать снова и снова, но мы приобрели опыт, который, быть может, пригодится кому-нибудь из вас. Ну, или хотя бы просто интересно будет почитать :) спойлер

Спасибо всем, кто помог появиться этому посту ;) Продолжение следует.
kurumpa @kurumpa
карма
70,0
рейтинг 0,0
Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

Подробнее
Реклама

Самое читаемое

Комментарии (118)

  • +6
    скоро на хабре:
    • +40
      скоро на хабре:
      строим космический корабль Союз ТМ1
      строим адронный коллайдер на даче
      etc
      • +33
        «Ядерный реактор для самых маленьких»
          • +4
            Это просто жесть, спасибо большое!
          • +4
            О! Теплый ламповый kuban.ru с Мицголом и Ютк.
          • 0
            Надеюсь, вы знаете что потом стало с Лахезис
            • +2
              Что?
              • 0
                Ею (им) потом ФСБ заинтересовалось и больше данного пользователя на форуме не видели
                • +1
                  Откуда такая информация?
                  • +1
                    Да всё оттуда же.
                    Был как-то топик, а потом просто разговоры.
                    Сейчас не нахожу
            • +1
              как же я зачитывался в то время лахезис. она появлялась потом и под другими никами. в прошлом году, по-моему, ещё иногда появлялась
              • +1
                Да, я вот тоже пообщался с одним человеком, он говорит что видел её на Политике
          • +3
        • +3
          Ребята! Сегодня мы будем собирать турбореактивный двигатель! Для этого нам понадобятся две пустые бутылки из-под газировки и разобранный турбореактивный двигатель.
      • +2
        звезды смерти не будет?
        опять облом…
      • +2
        … из LEGO
  • +1
    Ночь Do It Yourself :)
  • +7
    Тоже интересовался этой темой :-) Мне пока больше вариант нравится на базовой плате mikrokopter.de делать.
    • +1
      В итоге это оказался самый лучший вариант, только тссс ;)
      • 0
        Ну это уже почти не DIY :) Да и дороговато у них, если брать «полный фарш». За пост спасибо, будет интересно почитать продолжение.
      • 0
        Опять же, забегая наперёд — FPV не пробовали?
        • 0
          один раз только летали ) и тот — не очень удачно.
  • +5
    Ночь Do It Yourself мне все таки больше по душе, чем обзор low-end IT техники
  • +8
    >> 7000-25000 оборотов в секунду
    может все таки в минуту?
    • +1
      да, точно, засыпал уже, спасибо
  • –5
    Что помешало вам сделать полноценный топик без «продолжения в следующей серии»?
    • +1
      я собираюсь описывать процесс довольно детально, а на Хабре есть ограничение длины поста, если я правильно понял.
  • +1
    Так на батарейке он далеко не улетит? Я хочу сказать это не альтернатива бензину, особенно зимой?
    • 0
      Бензиновый подороже выйдет, сложнее в конструировании и больше размерами. Но зато с топливом и грузоподъемностью получше будет.
      • 0
        А на топливных элементах?
        • 0
          А есть уже таковые?
          • 0
            • 0
              Two HydroSTIKs each carrying about 11Wh of energy or 13L of hydrogen are integrated to the fuel cell electric power-train on either side of the chassis, enhancing weight distribution on board the car.
              • 0
                ой, сорвалось.
                Рано вобщем еще о топливных элементах думать, я считаю.
        • 0
          Тоже интересовался этой темой, для более-менее продолжительно полета аккумуляторы не годятся, пожалуй только топливные элементы, остается только ждать их широкого распространения
      • 0
        доморощенные — и бензиновый и аккумуляторный приблизительно одинаково по времени летают, 10-15 минут. Если требуется длительное время полета, тут уже без вариантов — бензиновый самолет. Но он летает преимущественно по прямой.
        • 0
          А если сделать управление закрылками? Например, на сервоприводах. Там же немного энергии тратится.
          • 0
            закрылками быстро управлять не получится, они очень инерционны
  • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
  • 0
    А если винты в кольца одеть?
    • 0
      Получится Air Force Pandora ))
    • 0
      Лишний вес, но безопаснее для окружающих, и винты меньше ломаться будут.
      • 0
        есть еще плюсы: лучше тяга, гораздо менее восприимчив к внешним воздействиям (заметно даже на уровне «сквозняк в комнате»).
        • 0
          а каким образом кольцо влияет на тягу? или вы про импеллеры?
          • +2
            Импеллеры не подходят для мультикоптеров.
          • +13
            Я не про импеллеры. Про концевое обтекание лопастей.

            Подъемная сила крыла создается за счет разницы давлений на нижней поверхности крыла и на верхней. Естественно, воздух эту разницу давлений стремится ликвидировать. То есть хочет как-то перетечь снизу вверх. Посередине ему мешает твердое крыло (или лопасть пропеллера). По передней кромке крыла (лопасти) ему мешает набегающий поток. По задней — стекающий поток (см. прим. ниже). И только на кончике крыла (лопасти), так сказать, с торца, воздуху ничего не мешает перетечь с нижней поверхности на верхнюю. То есть из-за этого перетекания разница давлений на концах крыла (лопасти) меньше, чем могла бы быть. А значит меньше и подъемная сила крыла (тяга лопасти).

            В случае крыльев с этим борются, увеличивая так называемое удлинение крыла. Замечали, что у рекордных планеров воооооот такие длинные крылья? Или например у высотных самолетов-разведчиков, типа U-2, на котором сбили Пауэрса, или нашего М-17 «Стратосфера».

            Но это крыло. А лопасть ведь не сделаешь длиной в 10 метров? Диаметр винта будет 20 метров. Хотя у самолетов типа Ту-95 тоже боооольшие лопасти :)

            Так же в случае крыла эти потери через концевое обтекание можно уменьшить, установив на концах крыльев такие маленькие «крылышки», торчащие вверх — винглеты (winglets).

            Ну а в случае лопасти, кроме заключения винта в кольцо, других вариантов нет.

            — Прим. при большом угле атаки (крыло под большим углом к набегающему потоку, нос самолета задран вверх) и небольшой скорости этот самый стекающий поток отрывается от крыла, давление начинает выравниваться и крыло (резко!) теряет подъемную силу. Происходит так называемое сваливание летательного аппарата. Некоторые при этом еще и переходят в штопор, но это уже другая история.

            В самых общих чертах примерно так. На самом деле на концах крыла это самое перетекание происходит не ламинарно, там образуется вихрь, который вносит еще свою долю в потери. Очень значительную. Есть красивые фото, где за концами крыльев самолета в тумане тянутся обалденные вихревые жгуты.

            Простите, что без картинок, в мае «наехал» на Google, его поклонники опустили карму, теперь не могу изображения вставлять :) Но думаю, вроде должно быть понятно и так.
            • 0
              image
              • +2
                Это точно не дымогенератор? Просто в случае пилотажа ни в чем нельзя быть уверенным :)
                Я примерно вот такое имел в виду. Правда, в этом конкретном случае вихрь от торца закрылков, но не суть. Могу еще найти, это просто первое попалось.

                habreffect.ru/files/779/7c3b3cc83/1859680.jpg
                • +1
                  Это было на максе 2007, на крыльях скорее всего дымовухи, но гляньте на винт!
                  • +2
                    Нет, винт я конечно сразу увидел. Но о том и написал, чего только не сделают на демонстрационном пилотаже. Даже антиобледенительную систему винтов заправят вместо спирта какой-нибудь дрянью, чтобы красиво испарялась :) Я не спорю, просто фото не очень, так сказать, наглядное.

                    Давайте сойдемся на вот этом фото. Обычный рейс в обычном аэропорту. Внимание на винты.

                    habreffect.ru/files/bb8/fc8d78ecf/1713453.jpg

                    • 0
                      Согласен, сойдемся, но на максе все было натурально :) я уверен. Да и фото у меня такое блеклое получилось изза легкой облачности/дымки.

                      Что-то не сразу обратил внимание: на первой вашей фотке самолет садится с нехилым таким боковым ветром.
                • 0
                  полноразмерка тут:
                  habreffect.ru/files/410/85cd48b1b/PICT5782.jpg
            • 0
              Интересно, не читал о таком. Но сдается мне, в домашних условиях довольно сложно это сделать. Разве что искать готовые пропеллеры нужного размера с кольцом, да еще и прямые и обратные. Не встречал пока таких.
              • +1
                Ну прямо совсем-совсем в домашних, может быть и сложно. Но вообще не суперхайтек, конечно, всё реально.

                Оно того определенно стоит. Прямо разница заметна.

                Поднимаем в помещении, именно в помещении, чтобы его начинало сдувать в разные стороны ветром, который он сам поднимает, потоками отражающимися от стен. Так просто нагляднее, они в меру хаотичны и поддувают с разных сторон. Поднимаем, отрубаем автостабилизацию и держим зависание в одной точке, управляя вручную с пульта. Не то, чтобы это было мастерством жонглера, но определенные усилия требуются.

                А теперь делаем то же самое, только с винтами в кольцах. По сравнению с первым вариантом, усилий для удержания требуется гораздо меньше. Невероятно, но факт :)
                • 0
                  Так а как вы кольца делаете?
                  • 0
                    да я бы фото показал, понятно было бы. но тут что-то вроде NDA, пока не могу.
            • +2
              Чуть чуть помог вам. Очень интересно читать.
              Сам любитель самолётов, у самого связать жизнь с самолётами не вышло, а заказал с Ebay самолёт, почта России доставила:
              image
              • +2
                вот это мудаки они… соболезную
              • +1
                спасибо. и всем остальным тоже. уже в плюсе :)

                самолет, такое впечатление, на Почте грызли чтоли.
                • +1
                  Вот полная картина.
                  Я ждал три месяца доставки, потом ещё два дня в отделении.
                  При мне принесли мешок, сказали «Хм, написано с актом, а она без акта»(всмысле посылка).
                  Достали из мешка коробку самого МПО, она повреждённая. Я сказал что вскрываю только в их присутствии, ну и понеслась:
                  Это коробка с самолётом, которая была вложена во внешнюю коробку.
                  image
                  image
                  image
                  Ну а то что после распаковки, вы видите выше.
                  Они предлагали склеить, спрашивали «А что не полетит?», сразу вспомнился «Мадагаскар» и пингвины, но посылка полетела обратно к продавану.
                  Деньги вернул, добавил ещё 500$ и собрал достаточно крутой велосипед
      • 0
        В домашних условиях было сложно даже раму собрать, молчу уже про кольца. Ну и кольца защитят его от поломки, если он что-то заденет, а такое случается редко. В основном аппарат летает на открытом пространстве
        • +1
          Видимо, еще очень мало летали? Эти лопасти для мультикоптера в реальной жизни как расходник. Можно покупать сразу по несколько дюжин.
          • 0
            Первый комплект уже ушел ) Да, пора затариваться ими.
    • 0
      Нужно хорошенько посчитать выигрыш в подъемной силе и проигрыш в массе.
  • 0
    В принципе для подвеса камеры можно использовать такую конструкцию:

    Берём две вертикальные планки, крепим, на подшипниках, зеркалку по бокам в точках, перед этим точно рассчитанных по оси центра тяжести (назовём её ось Х). Ось Y у нас будет ось проходящая по центру объектива, ось Z соответственно перпендикуляр к плоскости предыдущих двух осей, все они пересекаются в центре тяжести зеркалки.

    На оси Z внизу крепим какой-то груз, это в принципе может быть и любая деталь (например автопилот). Этим мы решили проблему наклона.

    Теперь, самая главная проблема, чтобы камеру сильно не болтало, можно поставить небольшой компенсатор типа того что стоят здесь img291.imageshack.us/img291/7629/sdc15531.jpg, на ось Y на отдалении задней стенки зеркалки.

    Плюсы решения:
    1.Никакой механики, сервомоторов и т.д.
    2.Камеру болтать не будет.
    3.Лёгкость конструкции.

    Минусы:
    1.Угол наклона камеры можно будет регулировать только перед вылетом.
    2.Поворот направо-налево осуществляется всем корпусом.

    Не знаю насколько это вам будет интересно. И на сколько доступно объяснил, просто навело на мысль пока читал. Если надо более подробное объяснение, скажите, может нарисую.
    • 0
      Поворот направо-налево осуществляется всем корпусом
      Сейчас тоже так.

      На оси Z внизу крепим какой-то груз, это в принципе может быть и любая деталь
      Батарею, она полкило весит.

      Если я правильно понял, вы про стедикам. Непонятно, не будет ли его качать в воздухе, все-таки аппарат шатает сильно, но идея интересная, в России уже пробуют ее реализовать, а зарубежом наверняка уже у кого-то получилось, надо поискать.
      • 0
        Не совсем, я посмотрел что это за Steadycam, я имел в виду несколько другое, вот рисунок, надеюсь понятно: habreffect.ru/files/038/45f6fcd85/kreplenie.png
        • 0
          Я там на рисунке не совсем точно написал «Шарнир для смены угла». Он должен быть с фиксатором, с помощью него можно контролировать наклон камеры во время всего полёта. Сам же угол наклона относительно горизонта, естественно, изменяется во время полёта на оси Х.
          • 0
            Да, у стедикама тот же принцип )
            • +1
              >Непонятно, не будет ли его качать в воздухе, все-таки аппарат шатает сильно

              Ну для этого я в принципе и добавил компенсатор, только подобрать надо будет его тщательно.
  • 0
    Тоже хочу заняться. Пока тормозит тот факт, что бабок не особо много, да ещё и отсутствие ин Москоу роторов прямых и обратных… Можно заказать-бы, но… Пока всё равно не до него!

    Насчёт подвеса: в 1959 году для съёмок для Круговой Кинопанорамы понадобилось снимать с воздуха… Ну, моделек тогда не было, да и камера из 11 штук 35мм кинокамер весила огого, так что повесить решили на натуральный вертолёт…
    Проблем, собственно, было две: что-бы не сильно колбасило и не разнесло механику камер…
    В итоге соорудили некую мегафиговину из тросов, пружин и резины, абсолютно без гироскопов, как я понял, на которую и подвесили камеру…
    • 0
      Для чего-то серьезного, конечно же нужно арендовать настоящий вертолет. Пожалуй это будет даже дешевле, чем собрать мультикоптер, способный поднять серьезную видеокамеру (это же десяток-два килограмм, верно?).
  • +2
    НЛО прилетело и построило этот мультикоптер здесь :)
  • +1
    Очень очень хочу продолжения!
    • 0
      Если очень не терпится — гляньте тематические формы, тот же rcdesign.ru
      Там это все уже неоднократно рассмотрено/выбрано/опробовано. Если английский не помеха то rcuniverse.com
  • 0
    Я просто придираюсь: :)

    Простота конструкции. Рама собирается из говна и палок подручных материалов, прочность имеет второстепенное значение (некоторые детали традиционного вертолета должны выдерживать огромные нагрузки, чтобы обеспечить возможность резких маневров)
    Ну классику вы просто вряд ли самостоятельно придумаете и соберете из г.на, про огромные нагрузки вы загибаете — никому 3d на нем отжигать не надо.

    может иметь только двигатель внутреннего сгорания, огромные лопасти и другие прелести больших моделек, со всеми соответствующими затратами на бензин+масло, разбитые лопасти и проч.

    В первых почему уж речь только о бензине, а не о нитре, во вторых поему электрика сразу отбрасывается — на чем летают профи vimeo.com/19763588

    К тому-же грузоподьемность имеет свои пределы у мультикоптера, когда делать его становится не эффективным, повесить зеркалку среднего размера с хорошим обьективом, можно… но.

    Зато с GoPro с другой стороны оно справиться замечательно, автопилот — стабилизатор для такой системы сделать — написать гораздо проще чем для однороторного вертолета, а что еще надо простому человеку :))

    • 0
      С точки зрения софта — одинаково. Но насчет aircam я все же придерживаюсь мнения, что мультикоптер дешевле.
      • 0
        А при чем тут битвы Коломийца с Ботвоедом, по сути те-же яйца, классику я имею ввиду однороторную схему.
        • 0
          не, я не про тот эйркам (наверно просто забыл название модели по вашей ссылке)
      • 0
        С т.з. алгоритмов — PID да Калман (если реализован) — все везде одинаково :)

        Но что то ни одного доступного — нормального автопилота для классики. (Я по сути не спорю с вами).
  • 0
    Для кого написано, господа???
    Более подробная инструкция здесь
    • 0
      Там конкретно про немецкую модель. А мой путь был немного длиннее, с изготовлением плат, творческими поисками и другими вещами, которые, как мне кажется, будут интересны публике. Не пропадать же добру )
  • 0
    Тоже задался такой идеей, правда на базе обычного rc-вертолета а не мультикоптера.
    Задумался о контроллере, и пришла на ум (с чего бы вдруг? :) ) мысль о платах телефона типа HTC Dream, которые сами по себез (без обвеса типа клавиатур, экранов и пр) достаточно легкие, при этом имеют на борту хороший проц, готовое линь-ядро (ну не делать же свою ось для управленния?), акселерометр, магнитометр, gps, wifi и, для особо дальней связи — 3G.
    Для управления движками есть usb и serial-порты, которыми можно соединится с достаточно простым контролелром управления моторами.
    • 0
      У телефонов/нетбуков акселерометр скорее для галочки, чтобы определить верх/низ. Можно, конечно, embed-систему на борт прицепить, но софт и хард… Это большая проблема.
      • 0
        не скажи, там стоит AK8976 сенсор, вполне точная железка, для начального уровня более чем хватит.
  • 0
    Автопилот случаем не Ardupilot? или APM?
    • 0
      В итоге — немецкая плата.
  • +2
    Сам когда-то думал над такой штукой. Придумал необычную схему подвеса камеры. Похоже на перевернутый монопод. Красный шарнир — активный, сервомоторы в нем управляют углом наклона камеры, синий — компенсирует смещение центра тяжести. Чтобы камера не болталась сильно при маневрах, синий шарнир может быть гидравлическим, как головка хорошего штатива. Изображение переворачивается на мониторе, как при съемке стедикамом с нижнего ракурса. Минимум деталей — два шаринра, два или три сервомотора и одна штанга:
    • 0
      а просто камеру на трех (чтобы не раскачивалась) длинных веревках повесить? к камере их крепить в одной точке.
      • 0
        Получится замечательный маятник. Автопилот заколебется выравнивать такую систему, а если попадет в резонанс…
        • 0
          ну тогда не на очень длинных и концы веревок максимально широко к аппарату: на концы штанг пропеллеров.

          Просто делать сервосистему выравнивания фотика задача не проще чем создание самого аппарата. к тому же запаздывание рекции сервомашинок скорее всего сведет на нет все эти старания. еще и обратная связь возникнет при повороте камеры на шарнире. короче сложно.

          если уж камера делает кажры а не снимает видео, ИМХО проще выровнять ее самим аппаратом
          • 0
            У аппарата инерционность больше чем а камеры, имхо правильнее стабилизировать камеру.
            Для съемки фото стабилизация сервами не сильно важна потому как выдержка много короче чем реакция сервы, поэтому ставят механические гироскопы.
            А стабилизация сервами делается очень просто — 2 гиры + 2 сервы. Только приличный гироскоп денег стоит :)
            • 0
              Я бы сказал даже, что сервы денег стоят. Те, которые с нужной скоростью и достаточной силой, например, в 6-8 раз дороже неплохого гироскопа (если мы про электронный)
              • 0
                Время реакции сервы определяется в том числе и ppm сигналом, даже если это скоростные сервы, то «пинг» больше выдержки. Исключение — съемка в сумерках.
                Не думаю что у вас получиться сделать электронный стабилизатор фотоаппарата: посмотрите сколько времени ушло на модернизацию стабилизатора кропнутых матриц у Сони, чтобы сделать полнокадровую стабилизированную матрицу. А ведь там стабилизируемые массы мизерные.
              • 0
                А вот насчет мощности сервомоторов — действительно слабое место. В классической схеме подвеса оси вращения проходят через центр тяжести, и нагрузки небольшие, а у меня — надо считать…
            • 0
              Гироскопы уже есть в любом серьезном вертолете. Достаточно будет датчиков угла поворота на синем шарнире (они недорогие) — и можно вычислить точное положение камеры путем довольно простых преобразований.
  • 0
    ждемс продолжения, сам собираю трикоптер из соображений что 3 двигателя будут требовать меньше энергии чем 4 или 6-8… пока что тормознул из-за ожидания аккумыча (БП от внешнего харда 12В 2А не хватает чтобы адекватно крутить все моторы)
    • 0
      О, сталкивались с таким, БП даже один мотор без нагрузки не вытягивал (при разгоне он-таки неслабо кушал) )
      • 0
        у меня 2 вытягивает еле еле (http://blog.sovgvd.info/2011/02/blog-post_12.html — там 2 видео, видно что когда с пропеллерами — один мотор отрубается (при разных тестах разные — кому первее тока не хватит видимо)), но крутятся они слабовато, зато 1 мотор крутится хорошо и уже на 30-40% мощности резко перевернул мне модельку (да да, это было опасно с винтами тестить, да еще и по одному) и сломал винт, благо на dx/hc/hk они стоят копейки
        ЗЫ: как только мой полетит — напишу огромную статейку по сбору трикоптера из всего что попадается под руку (я наверное единственный кто из штатива собирает корпус?), а заодно более ITшная версия с управлением из браузера (не прикалывает меня пульт обычный, как будто детская игрушка на пультике), а позже с телефона, а позже о том как захватить мир
        • 0
          только чур я первый :)
          • 0
            аккум + зарядник прибудут не раньше чем через месяц =) так что мне еще долго
  • 0
    Сколько же будет стоить собрать такую штуку?
    • 0
      несколько десятков тысяч рублей, если по минимуму. если по разряду игрушек, то можно дешевле.
      • 0
        • 0
          именно это и называется «по разряду игрушек».
          • 0
            ну да, им только полетать/побаловаться, камеру вряд ли привесить получится, если только совсем маленькую и легкую + о всяких кастомизациях можно забыть
            • 0
              Да он, судя по размерам и его виду, вообще кроме себя ничего не поднимет. Ну может пустой спичечный коробок если :)
              • 0
                есть легкие камерки по 50 грамм, думаю поднимет, но качество будет далеко от зеркалки =)
                • 0
                  Передатчик сразу плюсуйте. Если картинка сразу в реале не передается на землю и вы ее не смотрите для контроля, параллельно с записью, то камера там конечно чего-нибудь наснимает. Но пользы от снятого будет гулькин буй :) При любом качестве. «В триплексах мелькает небо и стерня ...»
                  • 0
                    с передатчиком и камера тяжелее будет и качество ниже… в общем смотря что надо =)
                    ps: я не агитирую за этот агрегат, так как сам строю щас свой трикоптер с управлением из браузера
                    • 0
                      Так и я не агитирую, просто озвучил цифру, с которой на мой взгляд начинается более-менее полезное, нежели просто игрушка, которая возит сама себя. И то на высоту метров 10, потом её сдувает ветром :)

                      Вы показали, «бывает мол дешево», я пояснил, что это как раз и есть игрушка. У нас даже не полемика, сплошной консенсус :)

                      Автор поста, к слову, мою цифру в целом подтвердил.
      • 0
        нам обошлось 55 тысяч на ваши рубли. Можно чуточку дешевле, но совсем сэкономить не выйдет.
        • 0
          экономия там выходит боком, причем очень быстро.
  • 0
    Ну вот.
    Теперь жду статьи о том, как сделать летающую снайперскую винтовку.

    Держитесь, господин Фурсенко, младшие научные сотрудники уже выезжают =))

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.