Web разработчик
–0,1
рейтинг
8 апреля 2012 в 11:00

Трикоптер (Квадрокоптер своими руками: Часть II.2) перевод

Я конечно помню что обещал написать третью часть про полеты по GPS и прочие плюшки, но так случилось что всё лето провел с сыном, паяльником и Arduino IDE, а не в поле с коптером, поэтому сейчас мой вольный перевод статьи шведа Девида Виндэстоля (David Windestål, надеюсь правильно написал) о постройке трикоптера — пепелаца с тремя моторами и поворотным механизмом для компенсации вращения и управления поворотом. (большая просьба не ходить без особой надобности на сайт оригинала, так как он и без хабра часто падает, а так же под катом очень много картинок)

С момента постройки трикоптера первой версии я всё пытался найти способы улучшения конструкции: постоянно менял пропеллеры, моторы, регуляторы скорости, длину лучей, поворотный механизм и т.д. Часто я менял кучу всего перед каждым полетом. В общем постоянно пытался найти оптимальный для себя вариант.

Я обожаю стяжки. Они делают процесс постройки легким и быстрым. Они ломаются при падении, забирая на себя энергию и являются ключем к крашеустойчевому трикоптеру. Вместо того чтобы менять оси моторов, который погнуться — проще заменить оторванную стяжку. И главное — это очень просто сделать в поле.

Основные детали


(Прим.: вы можете использовать любые другие аналогичные детали)
Моторы: DT750 750kV
Регуляторы скорости: TURNIGY Plush 18amp
Аккумулятор: 3s Turnigy 25-35C 2200mAh LiPo
Серва: BMS-385DMAX Digital Servo Metal Gear
Пропеллеры: GWS 10*4.7 или GWS 11*4.7 если надо поднимать нечто потяжелее
Длинна лучше: около 50 см (от центра до оси мотора)
Взлетный вес: 860 грамм (включая батарейку или 670 грамм без неё)
Время полета: около 12 минут
Ток в висении: около 10 Ампер
Тест моторов: 13.2A@11.7V — 7770RPM — 1080 грамм на мотор (тяга)

Детали рамы




Мне все еще нравится центральная часть от трикоптера первой версии и друг с радостью нарезал для меня несколько на станке с ЧПУ.


Потребуется 10 штук M3x16 мм болтов.


И три луча одинаковой длины. Я нарезал 48см лучи 10x10 мм из сосны.


Отверстия в передних лучах просверлены в 25мм от края. Это побольше чем планировалось по заготовке, но дополнительный материал добавляет прочность всему каркасу, как и маленький кусочек дерева спереди длинной 40мм.


Настало время всё это скрутить M3 гайками с фиксацией. Расставьте лучи, прежде чем затягивать гайки. Лучи должны соприкасаться с болтами в разложенном состоянии. Будьте осторожнее и не перетяните гайки, но они должны быть затянуты так, чтобы держали лучи во время полета. Ну вот и готова основная часть рамы.


Так же можно использовать более простую центральную часть. Заодно она пригодится, если придется навешивать много оборудования. Просто обведите основной чертеж по углам и будет проще нарезать, если нет станка с ЧПУ, так как все линии прямые.

Регуляторы скорости



Время «поправить» регуляторы скорости. Снимаем с них термоусадку (осторожнее, не повредите внутренности).


Удалите все провода (кроме 3х жильного) с двух регуляторов скорости, а на третьем оставьте еще и провода питания. Этот третий регуль будет на хвосте и так уж получилось, что длины как раз хватает. (Прим.: проверьте хватит ли вам длины с другими регуляторами скорости).


Используйте 16AWG кабель, чтобы удлинить провода. Так же рекомендую припаять конекторы для мотора. И воспользуйтесь термоусадкой, чтобы защитить регули от пыли и грязи.


Пришло время спаять все провода питания вместе. Чтобы не мучиться при пайке — обмотайте провода проволокой, это поможет удержать их вместе.


Припаиваем разъем питания и готово.


Программируем регуляторы скорости. Я использовал карту для программирования и такие настройки подходят для моих регуляторов скорости. (Прим.: не обязательно использовать карту для программирования контроллеров, можно использовать указания в вашей инструкции к регуляторам).

Поворотный механизм




Настало время для механизма поворота заднего мотора. Вот это пакетик с 40мм креплениями для передних колес. Всего 2.5$ за два с половиной узла поворота.


Возьмем две таких штучки и рассверлим в одном из них отверстие 4.2мм.


Удалим весь мусор после сверления и вставим 4мм ось (прим.: например карбоновую трубку от удочки). Она четко закрепляет в той части, которую не сверлили. Придется постараться чтобы вставить одно в другое.


Отпиливаем лишнее. Я использовал дремель с диском.


Стачиваем неровности на той части, которую сверлили.


Пришло время соединения поворотного механизма с сервой. Используемая серва пришла с крестовым креплением, которое отлично нам подойдет.


Сделаем крестовину плоской.


И приклеим к поворотному механизму, чтобы потом было проще сверлить, да и держаться покрепче будет. Пару важный вещей: крестовину клеим на ту часть, которую не сверлили и стараемся чтобы её отверстие совпадало с местом установки вала. Если не получится, то будет лишняя нагрузка на серву.


А теперь просверлим два 1.2мм отверстия. Сверлите чуть глубже, чем длинна шурупов, которыми потом будете скреплять это.


И закрепим шурупами, например от мелкой сервы.


Срезаем лишнее.


Крепления DT750 очень хорошо подойдут для такого механизма. Только придется просверлить одно отверстие в поворотном механизме, куда будет укреплен мотор (и куда прикручена крестовина от сервы).


Три 2.5мм стяжки всё что необходимо для закрепления мотора. Стяжки лучше закрепить так, как показано на картинке, чтобы не мешать отклонению поворотного механизма.


А теперь немного переделаем серву, срезав нижнюю часть крепления. Чтобы серва подходила по высоте, придется добавить 0.8мм стеклотекстолита или сточить поворотный механизм на эти самые 0.8мм.


Поворотный механизм готов. Осталось только стяжками пристегнуть его к заднему лучу.


Серву притягиваем более толстыми стяжками. При установке стяжек сделайте так, чтобы замки стяжек были по разные стороны луча.

Моторы и сборка




Начнем припаивать коннекторы к DT750 моторам. Я обожаю DTшки. Они довольно эффективные, имею высокий крутящий момент. А это означает что пропеллеры смогут быстрее менять скорость вращения и трикоптер будет более устойчив и иметь хороший отклик. Так же мне нравится 4mm вал с резьбой, на который можно без лишних креплений установить пропеллеры.


А вот слабое место этих двигателей в месте соединения проводов с обмоткой. Если вы будете туда-сюда шевелить провода, то скорее всего они просто отвалятся. Чтобы поправить это и сделать двигатели более долговечными — закрепим это место эпоксидкой.


Ось двигателя немного выступает из мотормаунта, поэтому я сделал небольшое углубление в луче для предотвращения трения. Трение мотора об луч вызовет лишние вибрации, поэтому самый простой и быстрый способ — проделать небольшое углубление дрелью.


Присоединяем мотор 2.5мм стяжкой к лучу. Просто, дешево и быстро. А еще это спасет мотор во время столкновения с землей/асфальтом и т.д.


Оси моторов слишком длинные, что добавляет риск повредить мотор при падении (да и вибрации сильнее). Я отрезал лишнее, оставив примерно 21мм, этого достаточно для GWS пропеллеров и болта.


А теперь поставим двигатели на места. Всегда используйте что нибудь, чтобы закрепить болты, иначе от вибраций они раскрутятся в полете.


Установите задний мотор так, чтобы провода находились перпендикулярно лучу, тогда они не будут цепляться и тереться об серву.


Посадочные шасси закреплены стяжками и пропеллер установлен на мотор. Пропеллер придется расточить до 4мм. Используйте особые болты, чтобы со временем пропеллер не отвалился.


Устанавливаем регуляторы скорости, а так же удлинитель для сервы.


Такой хвостовой механизм поворота имеет малое трение и довольно прочный. Серва установлена вертикально, чтобы не сильно мешать потоку воздуха от винта. Мне нравится прямой привод сервы, когда нет хлипких и лишних деталей.

Амортизация камеры и полетного контроллера




Пришло время рассказать о креплении батарейки и камеры (прим.: далее буду называть это подвесом). Для предотвращения вибраций я использовал 2 отрезка силиконовой трубки по 38мм (прим.: топливный шланг или трубка для аквариума зоомагазине). 8мм внешний диаметр и 3мм внутренний.


Я использовал 2.5мм стяжки (внезапно!) чтобы закрепить трубки на подвесе.


Подвес крепиться снизу все теми же 2.5мм стяжками.


Мне все еще нравится КапитанКук (KK) контроллер, можно купить где угодно (прим.: а еще лучше купить например MultiWii или другой полетный контроллер с автоматическим выравниванием в горизонт).


Чтобы закрепить контроллер полета, я использовал квадратики из нескольких слоев толстого скотча. Просто наклейте их на него и на раму.


Добавляем батарейку и готовы к полету.


Рама в собранном виде. Довольно удобно для перевозок.

Надеюсь перевод понравился, на самом деле переводчик из меня так себе — в школе и университете еле-еле сдавал зачеты/экзамены

Немного видео полетов на этом трикоптере








и многое другое на канале автора на youtube.

Где найти детали?


Большинство деталей можно купить на сайте hobbyking.com, а так же не плохо сэкономить, воспользовавшись этим сайтом с buddy кодами для скидок.
А на goodluckbuy.com есть целый раздел для мультикоптеров, в частности там можно найти довольно дешевые полетные контроллеры (да и целые коптеры), но стоит учитывать, что не все контроллеры поддерживают трикоптерную раму.

Полный список деталей и возможны замены

То что подразумевается под заменой — лично ставил на свой трикоптер.
Наименование Минимальное кол-во Используемое в статье Альтернатива
Мотор 3 DT750 750kv — $11.60 KDA20-22L — $14.72
Регуляторы скорости 3 TURNIGY Plush 18amp — $11.90 HobbyKing 30A BlueSeries — $10.47 (на самом деле 30A это перебор)
Серва 1 BMS-385DMAX — $20.48 BMS-621MG — $23.80 (очень большая, не рекомендую)
Пропеллеры 3 GWS 1047 — $4.82 или GWS 1147 — $5.76 10х6 — $3.48 или 11х4.7 — $5.98
Аккумуляторы 1 3s Turnigy 25-35C 2200mAh LiPo — $8.99 Turnigy nano-tech 2200mah 3S 25~50C Lipo — $17.99
Контроллер полета 1 HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1 (Atmega168PA) — $14.99 Crius MultiWii Lite — $47.52 (на самом деле аналогиную, но датчики отдельно, Arduino отдельно)
Детали поворотного механизма 1 Front Wheel Steering Arm & Mount Set 40mm (5sets) — $2.59
Остальное Еще много чего понадобиться, например болты, гайки, провода, стеклотекстолит для рамы, лучи из алюминия или дерево, но всё это можно найти в соседним магазинах или на том же hobbyking.com
ИТОГО $122.37 — $123.31 $170.95 — $173.45

К этой цене нужно добавить стоимость доставки, а так же отнять скидку, которую можно получить тут.

Конечно же к трикоптеру нужна будет еще аппаратура управления и аккумулятор к ней.
Перевод: David Windestål
SovGVD @SovGVD
карма
45,2
рейтинг –0,1
Web разработчик
Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

Подробнее
Реклама

Самое читаемое

Комментарии (133)

  • 0
    Спасибо за перевод!
    А как на счет довольно ощутимого гироскопического момента хвостового пропеллера? Не сильно большие нагрузки на сервопривод получатся?
    • +7
      На серву очень большая нагрузка, как и на весь механизм. Кто экономит в этом месте — получает гору обломков (серва или весь механизм разваливается в воздухе).
  • +2
    Полчаса думал что написать…
    С детства мечтал сделать вот такое, как на последнем видео. Во сколько оно примерно обойдется в деньгах? Ну и по уровню трудоемкости как бы оценить, спаять что-то я смогу, но без технического образования мне в схемах быстро не разобраться…
    • 0
      По трудоемкости лучше квадрокоптер сделать — на том же goodluckbuy.com есть и готовые рамы (хотя некоторые сомнительного качества) и контроллеры полета (MultiWii за ~50$).
      Моторы, регуляторы скорости, аккумуляторы и пульт лучше брать на сайте hobbyking.com
    • 0
      FPV (камера с передачей видео и управление «от первого лица») — это очень круто. Тоже думаю как-нибудь заняться подобным, но одного не понимаю — почему всe используют очки? Неужели не проще вывести видео на монитор, например, iPad, ноутбук (который мог бы заодно и помочь с управлением, при соответствующем ПО) или что-то подобное?
      • 0
        Судя по комментам автора перевода на ноутбук как раз проще и дешевле, чем на очки. Думаю, что когда смотришь в очки больше концентрируешься на управлении, и меньше мешают и отвлекают внешние факторы, типа солнца.
      • 0
        На iPad есть аналоговый видео вход?
      • 0
        когда в очках летаешь по ощущениям размер изображения как на панели свыше 40"
      • 0
        на очки интереснее :) какое-никакое а ощущение кабины. хотя по всем остальным параметрам конечно проигрывает дисплею. нет пока хороших очков за доступные деньги.

        ну и мобильность конечно. есть очки со встроенным приемником. ни проводов ни лишнего веса. очки и пульт в руках.
  • +1
    А Я вот не пойму вот чего, в чём фишка трикоптера?
    По замедленным видео снятыми широкоугольными объективами, трудно о чём то объективно судить.
    • +3
      Преимущества — простая складная рама и большой угол обзора для камеры, но вот минусы — геморой с поворотным механизмом, да и серва страдает часто, т.е. перед полетами хорошо бы проверять её работу.
      • 0
        А вы не могли бы подсказать, нельзя ли сделать конструкцию с тремя лучамми, но на каждом по 2 двигателя? Если они будут вращаться разнонаправленно, то угловой момент вроде бы должен взаимокомпенсироваться. Тогда можно обойтись без поворотного механизма.
        • 0
          Это схема Y6, я такую буду собирать в ближайшее время (когда на hobbyking нужные мне регули появятся и придут). Можно использовать Y4 схему, когда вместо поворотного механизма 2 мотора на заднем луче, т.е. всего 4 мотора, как в квадрокоптере, но вращение и маневренность лучше (вот что у меня вышло в прошлом году www.youtube.com/watch?v=vJn1ywf7mV0)
          • 0
            Во! Значит идея-то жизнеспособная! =) Она мне особенно нравится тем, что двигателей (а значит и тяговооруженности) больше, а масса конструкции меньше. Правда масса одного луча несравнима с массой двигателей и батареи, но все же…
            А вот еще мысль: нельзя ли упрятать силовые провода от двигателей в сами лучи, если лучи сделать из углепластикового профиля/трубок? Будет намного лучше смотреться, ну и какое-никакие улучшение аэродинамики.
            • 0
              Вам стоит просто погуглить картинки по теме коптеров, многие прячут в лучи провода, НО регуляторы скорости при этом не охлаждаются, так как спрятаны в центральной части, стоит учитывать при полете на солнце.
              Y4 и Y6 схемы это около 20% тяги (хотя рама действительно легче и немного это компенсируется), но зато схема более устойчива в ветер (сам не пробовал, но народ пишет что так) и маневренность (в сравнении с гексокоптером классическим) выше.
              Я себе Y6 буду собирать ради компактности, очень просто сделать складную раму, тяжести таскать не надо, а устойчивость в ветер не повредит (жаль что летает оно в итоге столько же по времени как и трикоптер, но за счет грузоподемности можно и аккум навесить большой, до 15-20 минут надеюсь дотянуть)
            • 0
              Да кстатии моторы можно располагать вообще как угодно, если проект открытый или миксы моторов можно указывать, главное чтобы число моторов было четное (и парные, вращающиеся в разные стороны были семетрично расположены) или был какой то другой механизм коспенсации вращения (как у трикоптера).
              Если интересно вот я тут airm.ru/articles/10 начал переводить статью про миксы моторов, но пока времени нет дописать. Оригинал code.google.com/p/ardupirates/wiki/motormixing
  • 0
    Спасибо за статью, можно ли надеяться на более детальный список компонентов? С первого раза и не понял сколько нужно сервомоторов и где искать управляющую плату.
    • +3
      Попробую написать более детальный список с итоговой ценой.
  • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
  • +18
    Я как раз после прошлого вашего топика про квадрик на тему коптеров и подсел. На rcdesign тож за ветками слежу. Dude Licking a Pole Production, и Дэвид в частности, тож клёвые чуваки, но проекты соотечественников как-то более близки :-) Короче, в итоге, пришёл к выводу что руки у меня из (жопа есть а слова нет), так что мудрить самостоятельно с рамой не хочется. Как раз на гудлакбае огромный выбор рам разного типа, оттуда и заказал симпатишную (правда, не карбоновую) классическую рамку квадрика. Фотка уже моя, домашняя, не с сайта продавца.



    Мозги уже есть (только Ардуина, только хардкор), остальная комплектуха в пути, но, надеюсь, скоро буду заваливать рцдезигн ещё одними дурацкими видеороликами полётов :-)

    А вообще, многие комментаторы на Хабре любят вопить «зачем это на Хабре, как это связано с IT». Про мультикоптеры так, наверное, не скажешь ибо раз на борту есть что-то поддающееся программированию — это уж ИТ, но всё же. Только брагобдаря топикам, которые выбиваются из общей серой (ну и не очень серой) массы типовых топиков узнаёшь о чём-то новом. В общем, больше топиков хороших и разных. Топикстартеру респект за давнее поднятие темы о мультикоптерах. Дэвиду респект за то что он наконец-то снял видео над Ниагарой (раньше другие так пробовали сделать но близко к краю подлететь боялись — я за полётами моделей над Ниагарскими водопадами давно слежу).
  • +1
    rcexplorer.se/ — у автора есть замечательные билды трикоптера для FPV и, если не ошибаюсь, квадрика тоже. Давно слежу за его блогом, прекрасные вещи порой выкладывает.
    После вот этого его видео — www.youtu.be/W8wrDEy2sfc — я и сам решил заняться FPV. И второе примечательное видео — www.youtu.be/6Gmlh9IbdGE
    • +3
      А, чёрт, это его же трикоптер и есть! :))) То-то я думаю что-то похожее.
      • +2
        И автор блога rcexplorer.se — швед! Не швейцарец. И домен у него шведский. И алфавит шведский в фамилии. :)
        • 0
          Я больше не буду писать статьи ночью… Фамилия не в курсе как правильнее пишется? Или я угадал?
          • +2
            Точнее будет Виндэстоль. А статья замечательная, надо прекращать мечтать и начинать строить.
  • 0
    Последнее видео вообще захватывает дух.

    Небольшой вопрос по сабжу — я правильно понял, что на коптер ставится камера, которая передает изображение на очки пилота?
    • +1
      В данном варианте GoPro выводит (и пишет HD на карту) аналоговое видео на передатчик, на на земле уже приемник (такой же аналоговый) и от него хоть в очки, хоть на монитор картинку.
      Я себе в прошлом году вот такой FPV комплект заказал. Картинку смотрю на ноутбуке через easycap60, но хочу конечно очки купить.
      • +1
        Т.е. в принципе это возможно сделать в домашних условиях все? Как же далеко продвинулись технологии =)

        З.Ы. Честно, вдохновился этими статьями на то, чтобы самому попробовать сделать квадрокоптер.
        • 0
          Если у Zala нет ничего специфичного, вроде защиты от ЭМИ или хитрой криптографии, то повторить их изделя можно дома на коленке, главное чтобы коленка эта прямая была и руки правильно росли =)
        • 0
          Посмотрите проект Arducopter2 или его российский клон megapiraeng — там есть всё, от акробатики, то заданий с полетом по маршруту и выполнению действий (например фоткать).
          Цена комплекта (включая коптер, но без пульта) выходит около 1000$+доставка.
  • 0
    Давно хотел спросить, глядя на такие посты… Все супер, просто, доступно и понятно. В чем догда проблема с беспилотниками. Что там за технологии такие недоступные, что их у израиля покупать надо, америкосы над ними трясуться. Для каждой страны супер пупер тайна. Если есть знающие люди, просвятите.
    • +1
      Беспилотники это не столько железо, сколько мозги. Сравнивать хоббийный коптер, летающий 10-15 минут в ручном режиме и БПЛА, выполняющий боевые задачи не стоит. Но кстатии говоря это не останавливает наших военных закупаться «уникальными» «разработками» у китайцев по ценам в 5-10 раз вышел реальной.
    • +12
      А я вам скажу, сам работал в НИИ, который их делает. 90 процентов инженеров — люди за 60, о новых технологиях многие и слышать не хотят, максимум что освоили — ПЛИС, и как!
      Они вместо нескольких строк на VHDL или Verilog рисуют тонны квадратиков, чисто визуально, как если бы собирали схемы из дискретной логики (потому что дискретную логику они еще застали в свое время).
      В итоге получается адский ппц, который еле влезает в ПЛИС, неотлаживаемый.
      Микроконтроллеры и DSP по этой причине — за гранью их понимания. Там где можно поставить один DSP, они ставят огромную ПЛИС, а то что не влезает в плис (более хитрая математика) — навешивают снаружи в виде аналоговых схем.

      За рубежом давно уже стали ставить IMU вместо механических гироскопов, наши — не умеют. Аргументируют тем что у интегральных гиродатчиков не хватит точности. Ну конечно не хватит, если в лоб брать значение и интегрировать. Но поставить гиро+акселерометр+магнетометр и применить фильтры как-то не догадываются, «зачем, в 70х ставили механику, до сих пор работает». А то что эта механика жрет 50 Ватт и весит пол кило, вместо миливатт и грамм электронных гиро — ну так поставим движок помощнее…
      • +1
        Я сейчас работаю в НИИ, картина не изменилась. Но я уже перестал ужасаться, просто смирился…
    • +7
      Для начала нужно понимать что и с чем сравнивать. То что вы видите, ну это хобби домашнее, военные разведывательные и ударные машины требуют совершенно других подходов ибо решают совершенно другие задачи и сталкиваются с совершенно другими проблемами. Ровно как и большинство гражданских. Это все совершенно разные классы машин. Если говорить про военные — ну вот вспомните наш замечательный «Ранец», это ЭМИ-генератор боевого типа, система которая ракеты выводит из строя в радиусе 10-15 км, подобный БПЛА она выведет из строй за несколько десятков километров. И раз такое есть у вас, то и у вероятного противника есть, или может появится (на самом деле боевых эми-генераторв в мире раз-два и обчелся, но не суть) — теперь представляете насколько проблемы «домашних» и военных БПЛА отличаются? Или многоцелевые гражданские, например для лесников, которым нужно чтобы аппарат летал на скорости где-нибудь под 150 км/ч, да держался в воздухе часов 20?

      Теперь же по делу — почему проблема? Нет проблемы. То чем, простите, но засрали интернеты про закупки у Израиля, это чистой воды вбросы. Во-первых давно пора отказаться от такого понятия как «Россия купила». Мы не СССР, у нас нет монополии, если где-то что-то покупается, это не значит что ничего другого нет и не производится/закупается. Закупили немного в ассортимент, так сказать поиграться. Одно из предприятий до кучи закупило нескольких технологических линии, а поскольку так просто никто конечно ничего не продает, пришлось в нагрузку и самими аппаратами закупиться немного и потом из этого раздули невероятную сенсацию. Сами БПЛА можно только как дешевые учебные цели использовать, не более, сейчас они так и используются, для тренировок. Все остальное — пропаганда и провокация. У нас БПЛА занимаются с три десятка разных предприятий, как по гражданской линии, так и по военной. Не назову точное количество моделей, но в общем числе мне известно свыше 50 отечественных машин (без учета модификаций).
      Сначала хотел основательный комментарий написать по ним всем, но уж очень много времени займет (тем более я прям все не помню и нужно будет вспоминать по форумам и тематическим ресурсам), поэтому кратенько напомню историю — БПЛА мы начали производить еще в СССР. История вообще начинается с конца 50х. Сверхзвуковой дальний разведчик Ту-123. Разведывательные БПЛА Ла-17Р, Ту-141, Ту-143. Сейчас на вооружение у нас есть Ту-243, их периодически модернизируют.
      Можно напомнить еще про Ту-300 (разведывательный и ударный в одном лице), его только начали испытывать и СССР тогда развалился. Сейчас на его основе новый начали разрабатывать.

      В конце 90х начали использовать малые БПЛА «Пчела». Сейчас их постепенно заменяют на ижевские разработки. Кстати не только армия закупает, но и полиция, и МЧС. Еще можно вспомнить интересный ряд моделей «Инспектор» производства «Аэрокон». 101 модель кстати помню считалась самой миниатюрной и маленькой в мире (имеется вввиду конечно из реально рабочих моделей, а не лабораторных экспериментов которые только для экспериментов и годятся). Вдобавок можно посмотреть на серию «Орланов» СТЦ, на «Иркуты» (на основе 10 моделей кстати мы даже открыли свое производство во Вьетнаме, белорусы закупали для освоения своих, в Индонезии тоже производство планировали наладить), на «Элероны», на «Дозоры». Даже на тот же «Луч» концерна «Вега» который не выиграл тендер у Минобороны, но всеравно продолжает развиваться уже как гражданский.

      В общем — много и разных у нас есть, причем создаются новые, часть идет в силовые ведомства, часть в гражданку. За последние пять лет особенно много появилось моделей. Есть и вертолеты, и вообще разные коптеры, даже на водородных топливных элементах прототипы.

      По поводу будущего военки в плане серьезных ударных машинок — сейчас есть заказ на два аппарата, точные характеристики не известны, но один массой около тонны, другой около 5 тонн.
      • 0
        Так много писал, а на главный вопрос про закупки у Израиля и не ответил. Насколько я в курсе, в первую очередь интересовались мы производством их оптико-тепловизионных головок. Т.е. совсем далеко от БЛА.
        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
      • +1
        Спасибо, достойно написанно!
      • 0
        Зашел глянуть за Zala, камера GoPro, фотик Panasonic, да еще и лейблы потерли… нехорошо.
        • 0
          Вы что, это их секретные разработки ;)
          • 0
            Помнится на форуме rcdesign обсуждали их и долго смеялись =) Удивляет только время автономного полета (возможно теоретическое и при зависании в штиль). В общем хз чего там отечественного, но боюсь что даже контроллер или немецкий (MK) или открытый Arducopter mega (с ним и по GPS можно летать)
            • 0
              А что отечественного в продукции Apple? Zala на мой взгляд вполне нормальная и успешная компания, работает и развивается (на сайте представлена лишь часть продукции) в основном в гражданском сегменте. Совершенно не понятно ваше негодование.
              • 0
                Моё негодование по поводу использования чужих девайсов с потертыми лейблами. Я не говорю что плохо использовать GoPro и Panasonic Leica, очень хорошие камеры, но зачем стирать с них названия?
                И кстатии причем тут Apple вообще? о_0
                • 0
                  Вероятно разработчики посчитали что они портят вид. Причем опять же крайне вероятно что за эту возможность они еще и не мало заплатили, иначе бы на них давно подали эти компании в суд.
                  • 0
                    Стремно торчащие провода и дешевые сервы по 2-3$ не портят, а лейбл известной компании портит? Компании в суд вряд ли будут подавать — продукция не на столько известна и распространена.
                    • 0
                      Это общепринятая практика от защиты от исков типа «а фигли вы наш логотип в своих рекламных материалах разместили». Правда, если спросит официальное разрешение лейблы часто дают. Но если не спросить — то ретивых юристов полно и иски такого типа обычно беспроигрышные.
                      • 0
                        Прям палка о двух концах — если разместишь, то засудят, если не разместишь, опять засудят. =)
                        • 0
                          Если не разместишь — не засудят. С чего бы?

                          Они же не фотоаппараты продают. А содрать со своей собственности (фотоаппарат то они купили) лейбл — никто запретить не может… пока.

                          • 0
                            Они как раз таки фотоаппараты продают, под видом «малогабаритной гиростабилизированной HD камеры» и «аэрофото-аппарата». Это все таки не OEM продукция. Но я не юрист, фиг знает как это соотноситься.
      • 0
        Про «ну вот вспомните наш замечательный «Ранец»» дайте пруф пожалуйста, или его не было?
        • 0
          Военная выставка в Малайзии за 2001 год, рособоронэкспорт представил две разработки МРТИ (Московский радиотехнический институт РАН) — Ранец и Роса (мобильная система для постановка помех). www.ausairpower.net/APA-Rus-PLA-PD-SAM.html#mozTocId940830
          • 0
            Он поставлено на вооружение? Или очередная вещь для экспорта?
            • +1
              Скорее очередной повод попилить бюджет. Хотя судя по тому, что больше про него ничего не известно…
          • 0
            Почитал релиз по ссылке. 20 миль эффективного действия не впечатлили. Хотя если после 2001 его не похоронили — общее направление развития радует.
  • 0
    Я о томже… Понятное дело, сложнее. Но и собирают его не на кухне, и средства другия. Но почему эти деньги не пустить в отечественные разработки? Варианта два… Либо есть какието технологичные проблемы и мы не в силах это потянуть ( по этому и спрашивал), либо есть другие интересы, закупать в тридорога.
    • 0
      Потому что для отечественных разработок нужно восстанавливать многие отрасли, т.е. у нас банально нет своего процессора и памяти для создания мозгов. Проще закупить у других, попутно попилив бюджет, имхо никто реально не заинтересован в инновациях и развитии (где Сколково со своими наноразработками?).
      • –1
        Дело не в «своем процессоре и памяти», на наших беспилотниках давно все из зарубежной элементной базы собрано. XILINXовские плисы, трансиверы и синтезаторы от TI и т.д. и т.п.
        Разрабатывать не умеют. Особенно цифровую часть, обработку сигнала. DSP это что-то заоблачное для большинства. Формулу написать могут, собрать на аналоговых компонентах 70х годов могут, а представить в дискретном виде и написать программу-обработчик на DSP — не могут.
        • 0
          Т.е. Интузиасты программу в ардунио разработать и залить могут. А ту же схему аналоговую воспроизвести в коде и залить в чип DSP нет? Давайте я это сделаю )) кто же там работает если с этим в наше время прблемы ??? Как то странно.
          • +1
            А причем тут энтузиасты?
            Там энтузиастов нет, там инженеры «старой закалки». Вот застали они дискретную логику — понимают кое как как это работает. Им объяснили — «ПЛИС это то же самое, вот эти квадратики — это ваши 74xxx». Вот они из них по-старинке и рисуют монструозные схемы.

            А что такое DSP, прерывания, регистры — это для них непонятно, т.к. никаких аналогов этого у них не было никогда.
            • 0
              Энтузиасты к тому, что сложного и заоблочного в этом ничего нет, что бы найти современные головы в такого рода бюро. Если 60 доучиваться не хотят. Где же молодые инженеры, которых тут немало? Проблема в чем?
              • +1
                Ну в чем. Угадайте с трех раз.
                Что нужно молодым инженерам?)
                • 0
                  В чем? Комуто выгоднее покупать по раздутым ценам у «партнеров» чем инвистировать в свои разработки? Или эти головы зарплаты заоблочные просят? Что 3-5к$ в мес это дорого для инжинера это дорого? а милионные конракты самое то?
                  • +7
                    1) В большинстве НИИ не могут/не хотят платить конкурентоспособные зарплаты.
                    Большую часть денег пилят еще наверху, до инженеров не докатывается почти ничего.
                    2) Молодым инженерам не хочется сталкиваться с непрошибаемой «совецкой» организацией — бешеная бюрократия, нулевая эффективность работы в виду отсутствия конкуренции — вы хотите что-то предложить? Сейчас, только сначала будем годами обсуждать со стариканами на собраниях, которые будут снисходительно посматривать на вас и говорить «мы с 50х годов так делаем, а вы тут пришли и сразу менять хотите?»
                    3) Молодым инженерам хочется хороших условий работы. Когда в офисах кондиционеры, когда широкополосный доступ в интернет и не надо за каждым даташитом бегать записываться в «компьютерный зал», когда не надо как штык быть в 8-00, только потому что так заведено, и не важно что до 12 часов там пьют чай.

                    И многое, многое другое.
                    • –1
                      Ну так ведь создают сколково, новые структуры с нуля, чтоб этих проблем небыло? Как я понял там и менеджеры и руководители проэктов молодые люди? Там какие проблемы? Опять распилы? Тогда это вообще ппц. Простите, просто накипело.
                      • 0
                        А у нас постоянно что-то создают, только толку с этого?
                        Распилы, распилы, распилы. Пока будут создавать эти новые структуры «для отчетности», «потому что сверху сказали», так все и будет.
                        • 0
                          Значит вся проблема в организации. А захотели бы сделать действительно беспилотник, за реальный бюджет а не заоблочный, такое можно и силами хабра реализовать, даже работая удаленно. Так что было бы желание. А жнлание пока что дальше чем бабла срубить, нет. От этого и настроения у ребят вашего возраста такое. Что еще печальнее.
                          • 0
                            Что? «Настроения такое»? Это какое, позвольте спросить?
                            • 0
                              Ну мол, создают для галочки а результата ноль. Проблемы что вы описали… Это как я понял мало кого стимулирует идти туда работать
                              • 0
                                А, вы об этом…
                                Ну да. Снизу это не поменяешь, инициатива должна исходить сверху.
                                • 0
                                  Именно. А вы про что подумали?
                                  • 0
                                    Честно сказать, подумал что это высказывание в духе «Сами ничего изменить не хотите».
                                    Видимо, ошибся)
                                    • 0
                                      Понятно… Конечно руководство должно быть заинтересовано.

                                      А по поводу беспилотников ) подумалось, а может не все так, как кажется. И чидят в той фирме в израиле наши ребята, и создают эти аппараты, и покупает их россия в тридорога. И всем от этого хорошо! Всем кроме тех кто за них реально платит — мы с вами) если вы поняли, о чем я. И да, с этого ниче хорошего неполучится.
                    • 0
                      Вы просто плохо искали! Есть исключения! И очень много! Уважаемые инженеры/разработчики, если у кого есть интерес- пишите в личку, и я отвечу, где все иначе… где есть конкурентоспособные з/п, где отсутствует бюрократия (точнее минимизированы отрицательные эффекты от нее), где расписание работы- не столь жесткое.
                      • +1
                        Я не искал, я наблюдал. И то что я описал я видел уже в четырех ведущих НИИ.
                        То что где-то бывают исключения — ну что ж, хорошо. То что их надо *искать* — беда нашей страны. Вот когда таких будет большинство, тогда и начнем делать нормальную продукцию.
                        • 0
                          Ну раз искать это проблема, то, пожалуй, я прорекламирую одно из таких предприятий- МКБ Компас. Жду минусов, уважаемые патриоты, но скажу сразу зачем это оставлено здесь- чтобы проще было искать.
                          • 0
                            Посмотрел раздел «вакансии». Видимо у нас с вами разные представления о конкурентоспособных зарплатах.
                            • 0
                              На самом деле они прибедняются- з/п для высококвалифицированных специалистов, как минимум, раза в 2 больше.
      • 0
        Используют 1986ВЕ92У, например. И вообще milandr.ru/index.php?page=o-kompanii
  • 0
    Это пнятно и печально. Почти уверен, что даже закупив проц и память на стороне, сам аппарат своими силами бы сделали. Вышло бы в перспективе дешевле. Конечно это мое мнение. Если в плане технологий особых проблем нет, значит дело за малым. Былобы желание! Уверен процентов 80 КП можно на хабре набрать ))
    • 0
      На первых порах дешевле только клонировать, а строить с нуля очень затратно. Детали для подобных вещей обязаны быть своими, вот закупемся у китайских друзей деталями, спаяем, а завтра они уже враги — и откуда брать детали? Да и где гарантия что детали заведомо без проблем и закладок?
      • 0
        Да ладно… Самалеты, ракеты строим (пытаемся), а БПЛА прям прблема.
        • 0
          Самолеты давно никто не строит, только делается по СССРовским чертежам (не уверен с комплектующими, но думаю уже давно не свои), с ракетами и спутниками как то всё плохо в прошлом году было.
          • 0
            Ладно, печально все это… Вроде и мозги есть, и деньги как бы есть. А вот к топики как уехать на PhD куда по дальше интереснее, чем создать БПЛА своими силами. Точнее в них оптимизма больше. Сколько еще «наши» властьимущие только о своих амбициях думать будут???
          • 0
            Тут вы не правы. Сделать новый планер очень сложно, но даже его делают для ПАК ФА.
            Да и машины 4.5 поколения это совершенно не то, что летало в 80х, хотя силуэты схожи.
            Много просрали, но народ работает. Сходите на МАКС с кем-нибудь, кто в теме современной авиации.
            • 0
              Наверное не прав =) внешних отличий нет, в то время как у других стран то и дело меняются формы. Самое опасное в этом — если начинка другой страны, имхо неприемлемо для оборонки.
              • +1
                Наши КБ сильно зависят финансово от Министерства обороны и какие-либо эксперименты с внешним видом довольно затратны, ибо приводят к изменению внутренней компоновки. Использовать обкатанные формы это способ оптимизировать расходы. Да и все современные истребители уже давно летают на пределах возможностей своих конструкций. Поэтому изменения визуально хоть и есть, но они небольшие. Большой упор делается именно модифицирование внутренностей и изучение динамических процессов, которые увы изучены не так хорошо и далеко не полностью. Например, для меня было большим удивлением, когда устроившись работать в КБ бывалые дядьки с приличным конструкторским стажем не знали что такое флаттер. Невольно думается про наше образование, но не все так плохо, есть в наших институтах кафедры по беспилотникам (сам такую закончил, хотя гордится мне нечем, раздолбай раздолбаем, и упрекать умных дядек в чем то наверное глупо) и есть там люди изучающие данное дело практически с нуля, с энтузиазмом. И молодежи много идет на предприятия в КБ, кто-то задерживается, кто-то нет, но молодежь работает и новые разработки есть. Да, во многом полный развал, и описать можно одним веселым словом, но «есть еще порох в пороховницах».
                Извиняюсь, может быть в чем то неправ, но наверное наболело, не мог не написать.
  • 0
    *КБ… ошибся )
  • 0
    Отлично, люблю подробные инструкции.
    Часто натыкаюсь на интересные поделки с очень скудно описанными тонкими моментами. Складывается ощущение что авторы ждут получения патента :)

    Надеюсь вы этот шарнир патентовать не собираетесь :D
    • 0
      Я нет, автор тем более =)
  • 0
    Почему серву и двигатели сажаете на нейлоновые стяжки?
    Я после того как у меня лопнула стяжка в полёте, теперь сажаю на алюминиевые уголки или при выпеле рамы оставляю на конца место что-бы прикрутить двигатель болтами )
    • 0
      Автор позиционирует это как крашеутойчивость, когда при падении всё разлетается на детальки и надо просто обратно скрутить. Я кстатии нейлоновые болты использую — отличная штука, пару рах хорошо приложился — дык аппарат распался на детальки, тут же заново скрутил и полетел дальше.
      • 0
        Я как-то не обратил внимания что это перевод -как всегда ринулся в существенную часть статьи и пропустил всё остальное.

        Вот про болты нейлоновые я вообще забыл, нужно будет закупить и попробовать. Спасибо за наводку.
  • 0
    А есть ли линк на готовый комплект деталей?
    Не хотелось бы что нибудь забыть (по незнанию) и потом ждать какого нить винтика
    • 0
      У автора статьи в самом конце со ссылками даже на винтики, только клей, деревяшки и еще чего то он покупал в его местных магазинах.
      • 0
        Если кто этим занимается то конешно он понимает чего и сколько. А по первой чего нить да забудешь… Поэтому и спросил.
        • 0
          Главное купить контроллеры, двигатели и батарею. Остальное можно на любом рынке взять :)
          • 0
            И мозги, без них оно совсем не полетит, хотя напаять атмегу и пару датчиков думаю найдутся умельцы среди друзей.
  • 0
    Настоящий энциклопедия мультироторных систем, особенно рекомендую форум: multicopter.ru/
    • 0
      И за что минисуют то? :)
      • –1
        Ну, как бы, намёк на рекламу.
        • 0
          Или минусующие пассажиры параноики, или не могут провести даже малейший анализ. На приведённом мной сайте (к которому я не имею ни малейшего отношения) полезной информации в 10 раз больше, чем во всех этих переводных недостатьях.
          Намёк, бля, на рекламу.
  • 0
    А зачем ставить несколько моторов? Разве это не усложняет конструкцию? Не проще поставить один, но хороший?
    • +2
      Одним никак не обойтись — надо минимум 2 (или 2 винта от одного мотора) для компенсации вращения. Так же к этим винтам куча механики для руления (отклонения лопастей) и получаем обычный вертолет.
    • 0
      В Яндексе наберите «Разбор полётов Карлсона» и почитайте :-)
  • 0
    Интересено, когда уже найдутся умельцы, которые вот так, из говна ардунио и палок будут делать космические беспилотники? )
  • 0
    Сейчас же везде быстрый беспроводной интернет, почему бы не сделать всё управление на основе смартфона? Уже есть:
    + Хорошая камера со стабилизацией
    + Компас, акселерометр, координаты (кстати, на сколько точно по GPS измеряется высота?)
    + Передача звука
    + Автономное питание на несколько часов
    + Легко программировать, можно хоть летающего робота написать (реально ли получать расстояние с автофокуса в время съёмки видео?)

    Управление моторами через аудиовыход, нужно только спаять контроллер (может есть готовые?). При разрыве связи — зависание в воздухе, попытка восстановления соединения, плавная посадка при малом заряде. Можно даже запрограммировать возвращение или хотя бы запрет посадки на воду. В крайнем случае, последние точные координаты у нас всегда будут.

    Отдельный большой аккумулятор на коптере питает только моторы (на сколько, кстати, его хватит?). Управлять всем можно прямо из дома. Дистанция ограничена только скоростью полёта!
    • 0
      Потому что нету смысла в этом. Сейчас основная проблема это аккумуляторы, потребление тока для такой поделки громадное, в статье кстати указано, что заряда хватает всего лишь на 12 минут полета, и чем больший вес и виртуозность трюков тем меньше удовольствия=(
      Пожалуй единственное что огорчает и останавливает меня=\ а так хочется смастерить собственноручно летательный аппарат ^^… эхх.
      • 0
        Ну почему нет смысла. Смартфоном с хорошим софтом можно заменить «мозг» аппарата, набор сенсоров, камеру и передатчик для FPV. Нет существующего решения для подключения сервоприводов и контроллеров движков к телефону — это да, тут нужны очень прямые руки, чтобы собрать нечто либо на основе аудиовыхода, либо на microUSB с драйверами под мобильную OS.
        • 0
          Уже не раз на форуме предлагали, но часто датчиков смартфона хватает только на простенькие игры, а выводить сигнал на 3/4/6/10 моторов через аудио канал это изврат какой то.
          • 0
            Не обязательно по аудио, можно по блютусу. Идея в том, чтобы использовать существующую сеть с почти полным покрытием и возросшей в последнее время скоростью в качестве телеметрии и не быть привязанным к 100 метрам от стула. Если есть шанс, что 600-граммового аккумулятора хватит на пол часа полёта (или даже час, с учётом того, что телеметрия питается отдельно), то уже можно будет далеко улететь.
            • 0
              давно есть
              но большее чем на игрушку не годится. при посадке например, малейший лаг в управлении конструкции весом больше чем кило оборачивается килограммом дров.
              • 0
                КЭП, что есть? Там WiFi, а тут речь про GSM сеть.
              • 0
                Причём здесь эта игрушка? Речь о том, чтобы установить смартфон летать на раму, а не управлять с него по вайфаю. Что касается возможных лагов при передаче сигнала через интернет, самое простое решение — переход коптера в режим «зависания в воздухе» до возобновления сигнала.
                • 0
                  С учетом качества приема вариант зависания в воздухе может стать очень частым, 30 минут полета маловероятно, скорее 15-20 и то если висеть будет только. Зависание — это плавание в довольно большом сплюснутом шаре и то если датчики хорошие и спутники словил без помех.
                  Еще раз повторюсь — идея использования смартфона на коптере/БПЛА не нова, но так никто до сих пор этого не сделал, так как в начале косяков не видно, а потом выплывает один за другим и в итоге забивают, покупают пульт и FPV и летают.
                • 0
                  ага, ошибся. чето переклинило, думал что как и в прошлом топике предлагают с него управлять.
                  имхо — если утрировано то дело смартфона лежать в кармане и бикать при получении почты. для коптера те же решения на основе Arduino или других МК более привлекательны — смартфон дороже, хз как выдержит вибрации и падения, влажность, морозы.
                  • 0
                    А еще в смартфоне не система реального времени, т.е. какой нить почтовик начнет проверять почту, а на управление коптером забьет (а там отклик хотя бы 10 милисекунд надо) и кому нибудь на голову полетит мясорубка.
                • 0
                  >>>установить смартфон летать на раму

                  Зачем на борту ЛА возить корпус смартфона, экран, кнопки? Это лишняя масса.
                  • 0
                    Корпус и экран возможно да, лишние. Но остальное как нельзя кстати компактно и функционально. И самый главный полюс смартфона — он есть у каждого :)
                    Интересно было бы посмотреть даже на неудавшиеся проекты, если такие действительно были. Пока выглядит так, как будто дальше обсуждениях на форумах дело не заходило.
                    • +1
                      В чем смысл брать смартфон, разбирать его, убирать дисплей, динамик, корпус, когда можно собрать/купить одноплатную систему, где не будет изначально ничего лишнего?

                      К тому же, если собирать с нуля, то можно поставить *нормальные* датчики — у TI, кажется, появились потрясающие чипы, в пределах одного корпуса 3 оси акселерометр, 3 оси гиро, три оси магнетометр и альтиметр.

                      К тому же основную управляющую систему всяко нужно делать на RTOS, а не на каких-то андроидах.
                    • 0
                      1) ОС смартфона работает не в реальном времени, что уже не подходит для данного устройства, где время цикла критично
                      2) качество датчиков телефона в большинстве случаев сомнительное, а нужны минимум гироскоп и акселерометр, для удержания высоты еще и барометр, для удержания позиции магнитометр + GPS. (не говоря уже о том, что не известно с какими параметрами датчики работают)
                      3) для управления нужен некий генератор ШИМ сигнала для регуляторов скорости, и причем количество этих генераторов = количеству моторов и/или серв
                      4) скорости и качества GSM/3G сетей может банально не хватить

                      и теперь вопрос — стоит ли затевать это добро, если готовый полетный контроллер стоит 50$ (пусть и без GPS)? Готовый — это прикрутил, вставил коннекторы и полетел.
                      • 0
                        Со всем согласен, но на другой чаше весов лежат «бесплатные» HD-видео со стабилизацией, GPS+GLONASS+все датчики, дальность отлёта от точки запуска, теоретически, до 20 километров.
                        Проблему надёжности и совместимости можно решить управлением через тот же ардуино по блютус.
                        Единственное, что никак не решить — опасность потери смартфона за несколько сотен баксов. Если и пытаться воплощать эту идею, то, наверно, стоит начать с машинок :)

                        Хорошо, а что если вместо Arduino на коптер поставить Raspberry Pi и к нему подключить 3G/LTE модем (или два!) и веб-камеру?
                        • 0
                          по первых датчики не все, одного GPS без барометра не хватит для висения, от HD-видео толку нет, камера телефона мало даст преимуществ, но придется платить за трафик + задержки видео, FPV комплект дешевле (менее 100$) и надежнее выйдет (realtime аналоговый сигнал и бесплатно), а дальше 2-3км всеравно не улететь на коптере (батарейки не хватит).
                          С Pi аналогично — куча тяжестей таскать, за трафик платить и смотреть на задержки.
                          В итоге смартфон за несколько сотен + куча гемороя + дополнительное оборудование или готовый полетный контроллер, надежность которого проверена. Я думаю выбор очевиден и не вижу ни одного преимущества использовать смартфон.
                        • 0
                          Особо радует «Проблему надёжности и совместимости можно решить управлением через тот же ардуино по блютус» — это еще ардуину за собой таскать?)

                          Куда вы ваше HD видео девать будете? Канала не хватит слать его. А камеру можно и на коптер с кастомной электроникой поставить.
                          Что вам так дался этого GPS, GSM и т.п.? Это один мелкий модуль на свою плату, и получите ваш вожделенный GPS и 3G на борту!
  • 0
    А какова скорость полета и масса полезной нагрузки?
    • 0
      Скорость до 50 км/ч обычно, полезная нагрузка в зависимости от количества моторов и полетного веса, обычно +300 грамм можно навесить на 3-4 моторную машинку. Если интересно, можно вот тут посчитать ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm?ecalc
      • 0
        Скажите, на сегдня, какя должна быть масса, колличество моторов чтоб 30 мин автономии было? На вскидку по вашему опыту.
        • 0
          Не могу сказать, у меня больше 15 минут не летает даже по теоретическим подсчетам, но я использую моторы под 3S батарейку (900kv), с 4S-5S можно до часа (кто-то и полтора часа добивался, но это уже не на коленке сделанное, а в США какая то конторка, ссылку не найду уже и без полезного груза) полета добиться при медленных и сильных моторах и огромных винтах, но при этом маневренность и стабильность очень сильно страдает.
          зы: S — число ячеек (одна ячейка около 3.7-4в), kv — оборотов в минуту на вольт, т.е. например мои моторы ~900kv на 3S на максимуме газа вращаются около 10 000 оборотов в минуту.
  • 0
    МОЩЩ, спасибо!
  • 0
    а кто-нибудь пробовал создать модель экраноплана своими руками?
    есть материалы на эту тему?
    • 0
      Всё есть на форуме forum.rcdesign.ru
    • 0
      Скудно, но материал есть, посмотрите может найдете что-нить интересное.
      • 0
        cкудно =( я просто был знаком с Бартини но кроме книжки его толком ничего нет
  • 0
    спасибо за статью!

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.