Квадрокоптер-R2. Апгрейд

    Весной я писал как построить дешевый и простой коптер за 1 день и $120
    Основной его недостаток — довольно примитивный по возможностям контроллер KKmultiсopter — он даже горизонт сам держать не умеет. Что-ж, исправим этот недостаток!
    Тех, кто уже построил по предыдущему рецепту, спешу успокоить — бюджет апгрейда всего $40-55. Для тех, кто строить будет с нуля, есть возможность улучшить конструкцию.
    Я построил второй коптер, т.к. комплектующие для него были куплены давно.
    image

    Итак, время идет, электроника дешевеет. Братья китайцы избавляют нас от необходимости собирать полетный контроллер из отдельных компонентов. Главным героем сегодня будет плата Crius Multiwii SE.
    Crius MultiWii SE
    «Crius MultiWii SE»
    Что она из себя представляет?
    По сути это Arduino-совместимая плата с нужными нам сенсорами:
    ATMEGA328P — микроконтроллер
    · ITG3205 трехосевой гироскоп (датчик угловых скоростей)
    · BMA180 (трехосевой акселерометр)
    · BMP085 (датчик давления)
    · HMC5883L трехосевой магнитометр (компас)

    Разберемся что и зачем нужно:

    Гироскоп выполняет ту же функцию, что и на плате кука — определяет отклонения коптера, чтобы плата управления могла скомпенсировать их.
    Акселерометр — знает где «низ», благодаря проекции вектора силы тяжести g на систему координат коптера. Помогает таким образом держать горизонт.
    Датчик давления — ну это просто высотомер, можно использовать для удержания высоты (точность невелика, но лучше чем ничего). Не обязателен.
    Магнитометр — или компас. Позволяет определить направление на север и таким образом скомпенсировать вращение коптера вокруг вертикальной оси, которое не удается отловить акселерометром и гироскопом. Полезен.

    Замечательно. Сколько чудо стоит?

    В версии 0.2 как у меня он стоит $31.99, правда уже заканчивается на rctimer.com, но есть на goodluckbuy.com
    А в версии 1.0 стоит $38.99
    Какой брать — без разницы. я свой v0.2 брал за 41.99
    Если барометром и магнитометром вы готовы пожертвовать в угоду экономии или у вас есть что-то покруче в загашнике — берите версию Light (LE) — на ней только гироскоп и акселерометр. Продается, например, на гудлакбае.
    В принципе, из обязательного, это все что нам понадобится для апгрейда, все остальное можно смело покупать из списка коптера за $120.
    Я купил еще USB-UART адаптер для удобства: (пригодится прошивать arduino pro, pro mini и для своих поделок)
    image
    Продается без термоусадки, я запихнул в нее, чтобы не замкнуть случайно или не убить статикой.
    Можно использовать любой вариант адаптера с линией DTR для сброса из среды Arduino.

    Подключаем


    По размерам плата идентична KKmulticopter, поэтому просто можно посадить на ее место в предыдущей версии мультикоптера.
    Закрепили? Теперь провода. Я получил вот такой комплект (USB-UART заказывал дополнительно):
    Crius MultiWii SE
    «Crius MultiWii SE»
    Кабели очень интересные — один обычный и два «тройника»:
    image
    В предыдущей статье я рассказывал про номера каналов приемника.
    Здесь они называются по-второму варианту:
    1 — Aileron (элероны, ROLL)
    2 — Elevator (тангаж, PITCH)
    3 — Throttle (газ)
    4 — Rudder (руль направления, рыскание, YAW)
    Подключаем 1й канал приемника обычным проводком, а остальные тройником подключаем только сигнальные контакты:
    точно так же как и для KKmulticopter:
    Receiver Connection
    «Receiver Connection»
    На плате это будут последовательно:
    3, 1, 2, 4 каналы (они обозначены как THR, ROLL, PITCH, YAW — гребенка в нижнем ряду на фото платы).
    Затем подключаем кабели от ESC. Для X-конфигурации коптера рекомендуется такое подключение моторов: (на моторах написаны номера пинов Arduino/Crius)
    image
    Левый передний мотор — D3
    Правый передний мотор — D10
    Правый задний мотор — D9
    Левый задний мотор — D11
    Подключенная и установленная плата выглядит так:
    image
    Я дополнительно подключил к разъему TTL (на крупном фото платы правый верхний 4-контактный, на фото установленной платы к нему идет синий провод с белым разъемом) модуль Bluetooth, который использовал для гусеничного робота:
    image

    Софт


    Скачиваем:
    Arduino 1.0
    MultiWii release 2.0
    Подключаем к компу плату Crius через разъем FTDI.
    Загружаем и прошиваем в плату скетч MultiWii_2_0.ino. Прошивается как обычная Arduino Duemillanove w/ Atmega328.
    Теперь запускаем из папки MultiWiiConf_2_0 версию конфигуратора для своей ос (например MultiWiiConf_2_0.exe из application.windows32).
    Выбираем слева порт, который создал FTDI адаптер (у меня это 15й), если все правильно сделали, список портов станет зеленым. Жмем «Start» — правильно прошитый контроллер будет показывать данные сенсоров:

    Пошевелите стики на пульте радиоуправления — они должны отобразиться в программе.
    Нажмите Read — считаете настройки, увидите PID коэффициенты и прочие настройки.
    Изменив коэффициенты, не забудьте записать их кнопкой Write.
    Подробнее про настройку через GUI можно прочесть здесь
    если вы как и я подключили вместо FTDI кабеля модуль Bluetooth, ту же самую настройку можно сделать с помощью программки MultiWii Configurator с Android телефона.
    Программа не особо сложная, думаю, разберется каждый.
    Перед тем как выходить во двор, внимательно прочтите про настройки PID.
    Настроили? Проверяем крепления, и идем тестировать и настраивать на улицу.
    Я настраивал прямо с телефона: считываем настройки, меняем параметры, записываем, телефон в карман, проверяем как летает. Будьте осторожны — не разбейте свой коптер во время настройки.
    Я закрепил небольшую камеру сверху на коптер через упаковочный пупырчатый целлофан для виброразвязки
    image
    Для тренировок я сделал «шасси» из пакетов с воздухом, которые китайцы кладут для сохранности посылки:
    Квадрокоптер R2
    «Квадрокоптер R2»

    Полетели!




    P.S. Для тех, кто хочет такой же коптер, запчасти:
    Моторы Turnigy L2215J-900 Brushless Motor (200w) $11.81
    Регуляторы Turnigy AE-25A Brushless ESC $10.29
    Пропеллеры прямого и обратного вращения по $4.47 за комплект из 6 штук.
    Рама HobbyKing Quadcopter Frame V1 $14.99
    Аккумулятор Turnigy 2200mAh 3S 40C $14.99
    Остальная мелочевка и радиоаппаратура подойдут любые из что описывал в предыдущей статье. Я использую аппаратуру Turnigy 9x с прошивкой er9x и 6-канальным ресивером Hobby King 2.4Ghz Receiver 6Ch V2 (он меньше и дешевле родного 8-канального)
    Что и как закреплено видно на полноразмерных фотках по клику на Яндекс-фотках. В альбоме лежат и другие фото процесса сборки.

    P.P.S Вопросы лучше задавать здесь или в жж в комментариях к посту, так как многие задают одни и те же вопросы в личной переписке.

    Не стесняйтесь спрашивать, но отвечать лучше буду для всех сразу.



    UPD. Вместо рамы HobbyKing Quadcopter Frame V1 возьмите что-нибудь другое. Хотя бы Q450 Glass Fiber Quadcopter Frame 450mm или она же RM450 на rctimer — я себе такую заказал, будем надеяться, будет крепче. Моя рама показала себя не с лучшей стороны в плане крашеустойчивости и жесткости, хотя и летала относительно неплохо за свои деньги. Для обучения самое то — сломавшись, защитит остальные компоненты.
    Удачных полетов!
    Поделиться публикацией
    Похожие публикации
    AdBlock похитил этот баннер, но баннеры не зубы — отрастут

    Подробнее
    Реклама
    Комментарии 118
    • 0
      Почти что AR.Drone 2.0!
      Respect!
      • 0
        спасибо.
        В принципе, ничто не мешает поставить на него ту же камеру с гусеничного робота. Она для него и покупалась изначально. Будет нечто похожее :) Но пока занят отлаживанием стабильности полета.
      • 0
        Замечательно. А согласования все получили? Роспожнадзор, штаб ВВС, Ространснадзор, санитарная инспекция, МЧС, ФСБ, ГУВД (подразделения К, Э и Ж), комиссия по соблюдению авторских прав в любительской авиации, ЖЭ
        К, роснанонадзор?
        • 0
          Конечно, ЖЭК идет нафиг, к любительской авиации не относится — максимум к авиамоделизму, остальные при необходимости :)
          • +61
            Без справки из ЖЭКа по отсутствию задолженности по коммунальным платежам Федеральная служба по надзору в сфере транспорта не выдаст справку формата ФСПНСТ-12у-II, которая нужна для подачи заявления в Федеральное агентство воздушного транспорта, без ответа которого Федеральное агентство по обустройству государственной границы Российской федерации не согласует запрос от Федеральная служба по экологическому, технологическому и атомному надзору и на основании этого Министерство Российской Федерации по делам гражданской обороны, чрезвычайным ситуациям и ликвидации последствий стихийных бедствий откажет в экспертизе Федеральной службе по техническому и экспортному контролю, а без этой экспертизы вылет не разрешат.
            • +5
              Это было красиво :)
              • +1
                Чувствуется глубокое понимание проблематики :) плюсану
                • +1
                  Что, все действительно так сурово? Где можно почитать об этом аспекте авиамоделизма и т.п. в упрощенном виде для любопытствующего?
                  • 0
                    Забыли упомянуть Тех. осмотр и страховку, на случай столкновения в воздухе с другим квадрокоптером :)
                    За статью огромное спасибо!
                    • +1
                      А посрать, простите, без справки можно?
                      • 0
                        наверное, заставят предъявить справку об отсутствии заболеваний передающихся контактным путем и надо требовать справку санэпиднадзора для туалета.
                        • 0
                          Нет.
                          • +4
                            В принципе, подойдёт почти любая бумажка.
                      • 0
                        Контору Мигалкова не забыли?
                      • +6
                        Увидев в тви-ленте пост с таким заголовком, я аж за сердце схватился. Думал, тот голландец кота прокачал.
                        • +9
                          Мдя, в инете теперь любые упоминания коптера будут ассоциироваться с котом =( А умные студенты из MIT так старались, чтобы подобные машины ассоциировались с умными автономными роботами.
                          • +2
                            Кот всегда переплюент умного робота в умах обывателей. Теорема о танцующих кроликах в действии.
                            • +3
                              Просто вы не представляете как он замучал тех, кто этим занимается — вконтакте мне уже даже какие то левые люди кидают в личку видео с котом, треды на rc форумах завалены котом, я даже не удивлюсь если на улице кто-то про кота скажет. Просто вот куча народу стараются, мозги придумывают, датчики пихают, пошивки делают, фичи добавляют — и фиг кто о них чего расскажет, но как только одни долб человек нацепил шкуру своего кота (считаю это совершенно не приемлемым), то все о нем заговорили.
                              • +3
                                Потому что запоминают всегда что-то глупое/необычное/выходящее за рамки понимания.
                                Поскольку средний человек не слишком интересуется техническими деталями, для него все коптеры на одно лицо. После того, как первый увидел, остальное для них чисто потребительские качества, я у себя в посте LJ писал какие вопросы задают на улице мне. Уверен, вам такие же. Единственная мысль, которая у всех возникает по применению — поставить камеру и смотреть в окна. Все.
                                как только коптеры станут продавать совсем готовыми, интересоваться будут «скинами» на них — цвета, форма, подсветка :) Вот тут-то коты снова всплывут. Каждый, кто его видел, захочет такой корпус для своего коптера. Никого интеллектуальный коптер не интересует, в основном рассматривают как игрушку.
                                Вы заметили, по существу вопросов нет в комментариях? Либо развлекаются на отвлеченные темы либо задают вопросы, показывающие, что человек вообще пока не в теме и решает, подойдет ли под его потребности эта летающая штука или нет.
                                • 0
                                  Единственная мысль, которая у всех возникает по применению — поставить камеру и смотреть в окна. Все.

                                  У меня первая мысль — можно ли привязать гранату и сбросить кому-нибудь на голову. Задавал такой вопрос авиамоделистам, они сразу подумали что я из ФСБ, говорят именно они такое постоянно спрашивают.
                                  • 0
                                    Ответ — можно. модельные замки, управляемые по доп. каналу аппаратуры есть в продаже, как раз для имитации бомб для авиамоделистов, которе делают копии самолетов ВОВ. Присобачить механизм на коптер — дело получаса.
                                    • 0
                                      Зачем сбрасывать? Вместе с коптером пусть падает — заодно и улики уничтожить.
                                      • 0
                                        Дороговато. Не очень нравится идея коптера-камикадзе :)
                                        • 0
                                          А почем сейчас гранаты? Сильно меньше $120?
                                          • 0
                                            Не в курсе, но в 120 коптер для «донести гранату» не уложишь, разве что в пределах видимости. А радиус поражения небольшой только у наступательной гранаты. Не сбежите.
                                    • 0
                                      По поводу вопросов про квадрокоптер:
                                      1. С какой планеты? (именно он был первым, когда я вышел на улицу, еще зимой и с подсветкой).
                                      2. А что это и зачем?
                                      3. А за пивом слетать сможет, и сразу следующий, а за сигаретами?
                                      4. Как далеко (высоко) может лететь?
                                      5.… Лучше не озвучивать, а то точно скоро права и лицензию на коптер придется получать.
                                      И как не странно, только дети спрашивали сам ли делал и как, ну и сколько стоит.

                                      • 0
                                        У меня тоже интересовались — «это летающая тарелка?»
                                        Сам ли делал или купил спрашивали все.
                                        Все остальные вопросы задавали тоже :)
                                • +1
                                  Даа… Уж лучше бы RC superhuman ассоциировали, всяко красивее и прикольнее. Но, увы, психология беспощадна.
                                • 0
                                  ДВС туда уже напрашивался, чтоб ещё и коптил котик, ага.
                                  • 0
                                    ДВС имеет приемистость хуже, стабильность будет ниже, вибрации на порядок выше. в плюсе — только автономность.
                                • 0
                                  знает где «низ», благодаря проекции вектора силы тяжести g на систему координат коптера

                                  А что он будет делать в сосуде с воздухом, размещённом где-нибудь в космосе в условиях невесомости? Логически 4-х винтов должно, на сколько я понимаю, хватить для поддержания любой позиции, как и перемещения в желаемом направлении и в невесомости.
                                  • +2
                                    В условиях невесомости пофиг где низ. Куда хотим, туда летим, падать некуда. Винты превращаются в движители — просто задают направление.
                                    • +6
                                      Сферический коптер в банке в вакууме? Вам правда такой вариант будет нужен?
                                      • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                      • 0
                                        О, ребята, подскажите, бывают ли профессиональные квадрокоптеры. Сколько не искал, везде натыкался только на самосборные. Интересует только один момент, это возможность прикрепить обычную камеру (например, sony cx550), чтобы мог непрырывно летать 40-45 минут.
                                        • 0
                                          Бывают, как минимум Parrot AR.Drone
                                          • 0
                                            Попугай тянет от силы только свой вес (в плюсе — две камеры и так имеет) и 40-45 минут летать будет вряд: Теледамочка свой после долгой зарядки и пяти минут в воздухе не продержала…

                                            Основная причина: у попугая довольно низкая скорость вращения винтов — если у обычного руку, попавшую в винт, довольно сильно может повредить, то у попугая — вполне безопасно. Относительно, но…
                                          • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                          • 0
                                            Совсем профессиональные это вроде этого www.microdrones.com/products/md4-200/md4-200-key-information.php
                                            • +1
                                              Бывают. Но от любительских отличие в том, что собирают профессионалы, ставят более дорогое ДУ, надёжные контроллеры и качественные моторы со сбалансированными пропеллерами.

                                              Профессиональные мультикоптеры — почти всегда Гексо или Окто (6 или 8 моторов): при отказе одного из движков профессионал имеет шансы посадить машину относительно мягко за счёт остальных движков, а квадр — потеряет управление и… ся.

                                              Проф-модели оснащаются GPS, что-бы можно было задать коптеру задание (RcCam снимал Московский Университет по «программе», т.к. на таком расстоянии квадр терял сигнал).
                                              Плюс с GPS есть шанс не… ть машинку, если улетит за пределы дальности: аппаратура РУ при пропадании сигнала искренне считает, что газ тоже надо вырубить. С коптерами, в отличие от самолётов-вертолётов ситуация лучше, но GPS при такой фигне коптер полетит «домой» (на точку, где на него питание подали и которую он в этот момент засейвил)…
                                              • 0
                                                Мне, впринципе, главное, чтобы поднял камеру. Чтобы на высоте не шатался впрво-влево. Возможно, чтобы был передатчик от камеры и я мог видеть что она снимает. Если это реально, то чтобы камера хоть немного, но регулировалась вверх-вниз.
                                                И самое главное, это хотя бы 45 минут непрерывной работы. И чтобы аккумуляторы можно было бы поменять и дальше снимать.
                                                Ну конечно, чтобы это все было надежно и не грохнулось неожиданно. Иногда, кстати, приходится снимать и во время дождя.
                                                Как-то так…
                                                • +1
                                                  Если вам просто поднять камеру и чтобы она там висела — то посмотрите в сторону аэростата/метеозонда на привязи.
                                                • 0
                                                  GPS никто не мешает поставить и на этот коптер — программно он поддерживается, подключается в порт TTL. RTH функцию должен выполнять.
                                                • 0
                                                  Вот здесь в магазине посмотрите. Есть весьма и весьма профессиональные.
                                                • 0
                                                  >Я дополнительно подключил к разъему TTL… модуль USB, который использовал для гусеничного робота

                                                  Ээээ… По впечатанной антенне — МБ таки блютус???
                                                  • 0
                                                    он самый, исправил. По ночам писать вредно )
                                                  • 0
                                                    Дешевые радиоуправляемые вертолеты когда теряют сигнал падают камнем на землю. С коптером также или можно настроить, чтобы при пропадании сигнала он зависал в воздухе/возвращался на N метров назад пытаясь поймать сигнал?
                                                    • 0
                                                      С контроллером MultiWii (который здесь используется), по идее, при потере сигнала коптер как минимум выровняется в горизонт. А вот выключит ли он моторы, потеряв сигнал газа — не знаю. Скорее всего зависит это от конкретной прошивки, наверняка есть такие которые в таком случае садят его на малом газу или держат высоту.
                                                      • 0
                                                        ARDrone, к примеру, просто зависает при потере сигнала и ждет нового подключения. Думаю, подобная функция обязательно должна быть реализована.
                                                        Правда при разрядке аккумуляторов ARDrone просто отключает моторы и падает, с любой высоты. А хотелось бы другого поведения, более интеллектуального, что ли.
                                                      • 0
                                                        Failsafe функция в софте есть. Пока не тестировал ее.
                                                        • 0
                                                          Лучше тестировать на земле, т.к. код может не сработать с некоторыми приемниками.
                                                          • 0
                                                            да, я в курсе )
                                                          • 0
                                                            Знаю, что в турниговском приемнике нет failsafe, а как он себя ведет, когда теряет сигнал? Будет ли failsafe работать в MultiWii работать с ним?
                                                            • 0
                                                              Пока не проверял.
                                                              • 0
                                                                Ясно, если проверите, обязательно напишите результаты, уж очень интересен этот момент
                                                                • 0
                                                                  Ок, расскажу, я пока не могу найти никакого толкового описания функций мультивии кроме «летать»
                                                        • 0
                                                          Хм, посмотрел видео — явно надо выкидывать свой HK Multicopter Board v3 и ставить Crius Multiwii. Мой коптер намного больше вашего, но на порядок нестабильнее, я уже даже перестал считать сколько раз он у меня тупо падал из-за потери управления.

                                                          Я правильно понимаю, что если на Multiwii после настройки взлететь и не трогать крен и тангаж, то он просто зависнет на месте?
                                                          • 0
                                                            Если ветром не сдует, да. Только нормально настроить нужно PID коэффициенты. Ну и конечно, идеальной стабильности не будет — все-таки вибрации от моторов вносят ошибку в работу акселерометра, поэтому будет некоторый дрейф. Но перевернуться не пытается.
                                                            Насчет стабильности — именно поэтому я и написал этот пост. KKmulticopter прост только в установке и настройке, его выбирают обычно те, кто занимается акробатическими трюками на коптерах — им остальные датчики без надобности. А для стабильного полета MultiWii значительно лучше.
                                                            Первый коптер я ронял и переворачивал неколько раз, переломал пакет винтов.
                                                            Этот перевернулся на земле в самом начале — перепутал выходы правых моторов. Больше за вчера не падал. Отлетал около 15 минут чистого времени. Немного трудно ориентироваться на высоте с непривычки. спускать опасно — сначала спускается медленно, а потом все набирает скорость и можно не успеть погасить ее газом.
                                                            Плюс есть раскачка, когда его сдувает ветром, это на видео видно. Надо попробовать донастроить.
                                                            • +1
                                                              Просто он никогда не зависнет — слишком много факторов влияющих на это: ветер, вибрации, развесовка, дрейф датчиков (от нагрева или охлаждения) и т.д. Но то что не перевернется — это факт (если не в ураган запускать и PIDы настроены нормально).
                                                              Для зависания нужны минимум GPS и хороший барометр (ms5611) и то в самом лучшем случае висеть он будет в шарике сплюснутом 3х3х0.5 метров, туда-сюда в нем плавая, ветер будет раза в 2-3 этот шарик увеличивать.
                                                              • 0
                                                                А подскажите, что крутить в PID и в какую сторону, чтобы убрать раскачку при выравнивании после сдувания ветром, быстром спуске или резком полете в сторону. Его начинает немного колбасить, но потом выравнивается.
                                                                • 0
                                                                  P просто чуть чуть поменьше, а на спуске он будет всегда раскачиваться, причем вплоть до переворота (было 1 раз, когда сильно газ скинул), поэтому никто при плавной съемке с воздуха не спускается вниз, а только взлетает, говорят что можно спускаться по спирали, тогда не будет трясти, но для меня это как фигуру высшего пилотажа сделать, так что просто медленно скидываю газ, подгазовываю у земли и плюхаю пепелац.
                                                                  • 0
                                                                    Во, я также вчера делал. Но когда порывом ветра сдувало, он тоже старался держаться, но раскачивало его. Может D параметр покрутить? или дело в небыстрых регулях и сравнительно крупных пропеллерах (10")?
                                                                    • 0
                                                                      Не могу 100% сказать, факторов может быть очень много. С D опасно играть, если сильные вибрации есть, я кроме P стараюсь ничего не трогать, так как лениво балансировать всё до идеала =)
                                                                      Про регули — у меня на квадрике стояли какие то нонеймовые (но похожие на mystery pentium в желтой термоусадке), пока не прошил их — коптер еле летал, как не крутил настройки, а после — его было не узнать, в комнате и при безветрии висел как будто на ниточку подвесили. Но никакой вариант стабильности MultiWii не не удалось даже близко довести до MegaPirateNG (версии 2.0.49) — вот он действительно идеален — ровный взлет без раскачек и даже на спуске их почти нет, горизонт держит отлично (multiwii как будто примерно держит, но тоже держит)
                                                                      • 0
                                                                        У меня на Silabs процах, так что прошивка не светит. Причем у меня их 2 комплекта. Когда покупал, никакой инфы не было почти по ним, это было прошлой зимой еще.
                                                                        Так что покупать еще и плюши и потом возиться с ними -это перебор.
                                                                        • 0
                                                                          Как я понял народ и силабсы стал шить.
                                                                          • 0
                                                                            Там про плюши только, насколько я понял. Мои Turnigy AE-25A даже не принимают карту программирования. только по бипам настраиваются.
                                                                            Плюс говорят программатор отдельный нужен, это ж не AVR которые прошиваются просто.
                                                                        • 0
                                                                          D я чуть-чуть уменьшил, изначально вообще 23 стояло. Поставил 15.
                                                                          с I разобрался немного — уменьшил раскачку почти до нуля при плавных полетах. Раскачивается только если резко двинуть или его дернет ветром. Кстати, ветру сопротивляется неплохо. По сравнению с куком, которого просто сдувает.
                                                              • 0
                                                                максимальная высота на которую вы летали с ним?
                                                                • 0
                                                                  Пока батарейка не сядет и пока есть от чего отталкиваться (воздух).
                                                                  • 0
                                                                    А на видео она видна, ну может чуть выше. В первый же день пока не летал выше — спускать аккуратно довольно трудно, как писал выше. Так-то охотно карабкается.
                                                                  • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                                                    • 0
                                                                      Не все, плата управления куплена на rctimer. Но она есть не только там. Остальное да, на ХК.
                                                                      А что с доставкой?
                                                                      • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
                                                                        • 0
                                                                          Ну раз вы не читали ничего про хоббикинг и в предыдущем посте (я там все описывал), то зайдите хотя бы на сайт хоббикинга.
                                                                          Таблица стоимости в зависимости от веса есть у них по кнопке «Почтовые стол» в русском интерфейсе (вверху). По ней откроется окошко, выбираете Russian Federation и видите что сколько стоит.
                                                                          А самый простой способ — накидать по ссылкам в корзину и сделать чекаут — вы увидите и вес и стоимость доставки.
                                                                          С таможней проблем нет, если не наберете слишком много всего.
                                                                          Аккумы придется слать отдельной посылкой — в обычную почта россии не возьмет больше 3000 с чем то мАч.
                                                                          • 0
                                                                            Эм, я 8Ah брал и 5+5=10Ah должны прийти через месяц, проблем не было вроде, посылка только через Швейцарию (или Швецию, я всегда путаю эти страны) проходит.
                                                                            • 0
                                                                              Если доставка из списка Flat Rate International Shipments то проблем и не должно быть.
                                                                              а если Express and large parcel shipments — то Air Parcel как раз и имеет такие ограничения.
                                                                              То есть если посылка до 2 кг, то все ок, хоть все 2 кг батареями забейте. А если тяжелее — то автоматически придется выбирать Air Parcel.
                                                                    • +1
                                                                      Осталось только найти подходящего кота…
                                                                    • 0
                                                                      А почему нельзя использовать гироскоп для скомпенсировать вращение коптера вокруг вертикальной оси, которое не удается отловить акселерометром и гироскопом?
                                                                      Он же трех осевой.

                                                                      Перед каждым взлетом настоящих вертолетов их гироскопы калибруют, направляя одну из осей срого на север и таким образом получают отклонения по всем осям и очень точно.
                                                                      В данном случае север можно не искать, а запомнить начальные отклонения осей гироскопа перед взлетом, а во время полета вы всегда будете знать отклонения по всем трем осям… мне кажется, что это скорее леность помешала использовать гироскоп для компенсации вращения.
                                                                      • +2
                                                                        Шумы гироскопа превышают сигнал от плавного вращения. В итоге наличествует дрейф по оси Z. Аппарат плавно крутится, так как ускорение так мало, что примерно равно шуму и скомпенсировать его не удается.
                                                                        Учтите, MEMS Gyro — это не гироскоп в привычном понимании. Это дачтик угловых скоростей — по сути конденсатор. Почитайте про них, на хабре есть статья, если не найдете — дам ссылку. Там есть и про шумы и про то, чего ожидаешь и что на самом деле получаешь от MEMS датчиков.
                                                                        Вам показать уровень реальных вибраций? Я до того, как подложил из пупырки вибропрокладку под камеру, записал короткое видео. Самый первый полет:

                                                                        Мелкая вибрация такая, что сканирование матрицы не успевает за один кадр пройти, изображение плывет.
                                                                        Это я еще сбалансировал моторы и пропеллеры насколько смог.
                                                                        • 0
                                                                          Понятно. Спасибо за объяснение.
                                                                      • 0
                                                                        Это максимальная высота на которую он может взлетать? Увеличивать высоту можно покупкой более мощных моторов?
                                                                        • 0
                                                                          Максимальная высота будет ограничена только плотностью воздуха (пока винты смогут создавать подъемную силу) и емкостью аккумулятора (для того чтобы долго подниматься, но тут косяк в увеличении веса).
                                                                          • 0
                                                                            Это НЕ максимальная высота. Выше я не стал поднимать из-за:
                                                                            ветра — наверху дует сильнее, раскачивает не до конца настроенный коптер.
                                                                            ориентации — проблема с управлением, трудно понять куда он смотрит
                                                                            трудности со спуском — скорость спуска кажется маленькой, а к земле подлетает уже пулей — можно разбить с непривычки.
                                                                            не видно ни фига — он превращается в точку уже на высоте метров 50.
                                                                            • 0
                                                                              ждем вашу следующую версию с камерой передающей картинку на нетбук :))) Тогда летать станет проще)
                                                                              • 0
                                                                                Не проще, поверьте. По камере ориентироваться сложнее. особенно что касается крена и относительного положения к препятствиям. На данный момент камеру легко установить, как с нее сделать передачу на нетбук я писал в посте про гусеничного робота.
                                                                          • 0
                                                                            Вопрос такой, можно ли передавать видео с камеры по Wi-Fi? Я просто не так давно начал этим заниматься и никак не могу найти подходящей камеры с передатчиком. Может быть вам встречалось интересное решение? Скажем можно взять камеру которую вы используете и подключить её к какому-нибудь Wi-Fi модулю?
                                                                            • 0
                                                                              Можно, а нужно? WiFi камеры большие и тяжелые, берут метров на 30, если повезет чуть больше. Обычно не работают в режиме AdHoc, точку доступа или маршрутизатор с собой таскать будете?
                                                                              Встречный вопрос — нафиг WiFi?
                                                                              • 0
                                                                                Лучше тогда сразу смотреть в направлении существующих решений для FPV (first person video), с передачей видео аналоговым сигналом на 2.4 или 5.2 GHz, благо их на рынке достаточно. Работают либо со своей маленькой камерой, либо с любой, у которой есть аналоговый видеовыход, в частности, GoPro. Есть системы и на других частотах, но в Европе они незаконны (не знаю насчет России).
                                                                                • 0
                                                                                  Обычно 5.8GHz, а не 5.2.
                                                                                  В россии при мощности 800 мВт как часто ставят и 5.8ГГц незаконны.
                                                                                  • 0
                                                                                    Да, ошибся. По мощности Европа вообщe отжигает — у нас в Германии можно максимум 25 мВт на 2.4 или 10 мВт на 5.8… как результат, максимум 200-300 метров, если в чистом поле.
                                                                                • 0
                                                                                  Вот сразу готовые варианты
                                                                                  www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_listCategoriesAndProducts.asp?idCategory=540
                                                                                  выбирайте какой вам больше подойдет

                                                                                  PS to leviathan: вообще-то FPV = First Person View or Flight Per Video ©Wiki
                                                                                • 0
                                                                                  Интересно, спасибо. Тут видео передается отдельным каналом от управления. У меня идея такая — управлять моделью полностью через Wi-Fi в андроид-телефоне. Как в игре — наклонил телефон и модель поехала влево — вправо, а видео передается на дисплей телефона. Телеметрию тоже можно добавить. Незнаю получится ли сделать управление достаточно точным. И видео чтобы без задержки заметной было. Я понимаю что это достаточно сложная задача. Но у меня масса времени чтобы разобраться во всем. Сейчас как я понимаю есть много готовых решений и можно сэкономить массу времени если найти подходящее. Как я представляю себе мне нужна цифровая камера, дальше МК которая кодирует видео, управляющий микроконтроллер (я взял Atmega8 незнаю насколько это правильно) и Wi-Fi модуль. Тут мне нравится то, что управлять можно будет как с ПК так и с телефона, а также через интернет если Wi-Fi есть на улице. Это конечно не сразу достижимая цель — много придётся изучать и делать промежуточные модели. Но конечная цель вот такая.
                                                                                  • 0
                                                                                    игра сильно упрощает физику. Для примера попробуйте поуправлять моделью 1:10 монстр-трака с телефона — разгон-торможение, повороты. Точности телефона недостаточно.
                                                                                    для простоты — возьмите Gamepad с аналоговыми стиками, поставьте PhoenixRC и попробуйте поуправлять вертолетом или самолетом. Затем возьмите пульт радиоаппаратуры, подключенный шнурком, сравните.
                                                                                    С gamepad разобьете вертолет враз. Ходы маловаты, точность тоже. У телефона точность еще ниже. Задержки еще выше.
                                                                                    • 0
                                                                                      Да, наверно для летающей модели понадобится слишком мощная техника. Но можно попробовать с наземной — машинкой или роботом. Там реакция не так смертельна.
                                                                                      • 0
                                                                                        Не мощная, а точная — акселерометры в телефоне тупые и медленные, адекватно и точно отслеживать движения они не могут. Конкурировать со специальным пультом с нормальными стиками им не под силу.
                                                                                        Даже геймпэд недостаточно удобен — ходы слишком короткие, грубые. Для игрушек с примитивной аркадной физикой хватает, а вот для реального управления нет. попробуйте, если вы хорошо программите под андроид — это несложно, всего лишь через bluetooth выдавать команды, а на ардуино их принимать и управлять моторами с помощью библиотеки servo. Для меня Android — темный лес. я только под ПК программлю приемлемо и немного для МК.
                                                                                  • +1
                                                                                    Здравствуйте!

                                                                                    Спасибо за две статьи про квадрокоптер! Они хоть немного помогли упорядочить ту кучу информации, что я понабрался по теме, но в голове все равно остается каша. Помогите, пожалуйста, буду благодарен!

                                                                                    Хочется аппарат побольше, чтобы мог нести больше всякой всячины.
                                                                                    раму присмотрел вот такую:
                                                                                    www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24227__Hobbyking_X666_Glass_Fiber_Quadcopter_Frame_666mm.html

                                                                                    правильно ли я сделаю, если выберу моторы такие, которые рекомендованы там:
                                                                                    28-XX 1100~1300KV Brushless motor x 4
                                                                                    какие вы посоветуете брать 1100KV или 1300KV?

                                                                                    Если я возьму аккумулятор, например 5000mAh, будет ли это правильно? Как посчитать, сколько он примерно пролетает с ним?

                                                                                    Смотрю на регуляторы скорости и не до конца понимаю: они получают питание от аккумулятора напрямую. Сигнал о скорости и направлении получают от платы управления. Но какой диапазон входного для них сигнала? Как быть, если я хочу использовать Adruino Mega, написать свою прошивку, мне же нужно знать, сколько туда подавать.

                                                                                    Стандартные LiPo аккумуляторы дают 11.1V. Максимальное напряжение для Arduino — 12V. Т.е. близко к краю. Не опасно ли сжечь плату?

                                                                                    У меня есть здоровый пульт управления на 4 канала с триммерами, длинной антенной. Выглядит профессионально :-) Остался от вертолета. Можно ли его как-то приладить, что-то докупить, чтобы не покупать целый новый пульт?

                                                                                    Плата, которую вы описываете в этой статье — она интересная, говорите она совместимая с Arduino? Но смогу ли я также легко, как для Arduino Mega писать свои программы? (допустим, если захочу подключить 3G, + хватит ли у неё входов?) Я понимаю, что времени прошло уже много, может появились более современные аналоги?

                                                                                    Допустим я как-то резбирусь с приемником. Arduino, как и вами предлагаемая плата я так понимаю, на вход пинов принимает 0-5 вольт. Неужели все приемники работают в этом же диапазоне?

                                                                                    На сколько трудно по вашим меркам писать свою прошивку для Arduino? (опыт в программировании у меня есть, но не могу даже примерно прикинуть, с какими трудностями придется столкнуться)

                                                                                    Заранее спасибо за ответы!

                                                                                    PS: Увидел тут в комментариях еще одного знающего человека под ником SovGVD. Но он каким-то образом вдруг ReadOnly. Если вдруг кто его знает и он[SovGVD] готов помочь мне советами в этом нелегком деле, пожалуйста, сообщите ему: — я готов дать инвайт.

                                                                                    PPS. Надеюсь, тема не до конца умерла :-)
                                                                                  • 0
                                                                                    Доброе время суток.

                                                                                    Вдохновившись статьёй «Квадрокоптер за 1 день и $120» и «Квадрокоптер-R2. Апгрейд» я решил собрать свой квадрокоптер. Так как опыта в этом деле нет, я решил точно следовать инструкции и произвёл закупку комплектующих.
                                                                                    Когда пришли программатор и плата, я приступил к, намой взгляд, самой сложной части, т.к. она почти не описана и столкнулся с проблемой:
                                                                                    Не получается залить прошивку на плату, по этому поводу я к вам и обращаюсь.
                                                                                    arduino выдаёт: avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
                                                                                    Пожалуйста, опишите подробно процесс прошивки платы MultiWii v0.2 AVR ISP Программатором, и укажите какие строки расскоментировать в прошивки.
                                                                                    • 0
                                                                                      Ничего сложного в прошивке нет. С программной точки зрения это обычная Arduino и к ней применимы абсолютно все методы работы с Arduino.
                                                                                      ошибка означает всего лишь то, что avrdude не смог связаться с платой.
                                                                                      Прошивается она так же как любая Arduino. Если у вас программатор USB ASP, то нужно как минимум установить для него драйвер.
                                                                                      В Arduino IDE выбрать правильный чип, соотвествующий тому, что на плате (MultiWii v0.2 мне ничего не говорит — клоны производят все кому не лень и называют как попало), прошивку делать выбрав Сервис-Программатор-USBAsp, затем Файл-Загрузить с помощью программатора.
                                                                                      USBASP должен быть правильно подключен к плате — проверьте что не перепутали 1й пин.
                                                                                      Прошивка Arduino — это примитивная операция, с которой необходимо освоиться самостоятельно. Если вы этого не умеете, лезть в код не стоит.
                                                                                      Ликбез по программированию и электронике — это не одна статья, но по Arduino их вполне достаточно и без меня.
                                                                                      • 0
                                                                                        Доброго времени суток. К сожалению, проблему указанную выше решить не удалось.
                                                                                        У меня есть плата MultiWii SE на чипе Atmel MEGA328P, представлена на фото: yadi.sk/d/MWSttUFwLQZpf
                                                                                        Есть два программатора: USB-UART адаптер (http://yadi.sk/d/Z1xbao4aLQZqe)
                                                                                        И AVR ISP программатор (http://yadi.sk/d/jA4KDRQGLQZry)
                                                                                        Прошивать пробую на Arduino 1.0.5 (Также пробовал на Arduino 1.0 и 0023)
                                                                                        А теперь по порядку: Подключаю Плату к программатору: yadi.sk/d/2aWA7bt3LQZu8 и yadi.sk/d/cYtgV3PmLQZvT
                                                                                        Вставляю программатор в ПК: yadi.sk/d/Rs2XBEAWLQZwN и yadi.sk/d/qlDhsCy7LQZxq
                                                                                        USB-UART адаптер сам установил необходимые драйвера и создал COM-порт: yadi.sk/d/aOtS808iLQZiT, для чистоты эксперимента я обновил драйвера вручную. AVR ISP программатор не создал ком порта и драйвера ставить не стал поэтому их я ставил сам.
                                                                                        Далее я выставил скорость порта 115200, но также пробовал и на более низких скоростях.
                                                                                        Запустил Arduino открыл прошивку Файл->Открыть
                                                                                        Произвёл настройки для платы (по гайду)
                                                                                        Настроил Arduino: Выбрал плату (http://yadi.sk/d/n1Xn2EsyLQa2z), порт (http://yadi.sk/d/FpYnvTvYLQZz7) и программатор (http://yadi.sk/d/UkFx1vQALQa26) (пробовал на всех).
                                                                                        Затем нажимаю Загрузить и получаю: yadi.sk/d/9oOanv-6LQf8s
                                                                                        Нажав Загрузить с помощью программатора и получаю: yadi.sk/d/uCBmg12aLQf7A
                                                                                        Прошу любой помощи или совета!
                                                                                        Данный процесс был выполнен на нескольких компах что исключает проблему com-порта
                                                                                        Прилагаю ссылку на все фото: yadi.sk/d/_ILNHpjDLNzJe
                                                                                        Заранее спасибо!
                                                                                        P.S. Если кто-нибудь из Москвы захочет лично помучить плату то я готов подъехать.
                                                                                        • 0
                                                                                          Ясно. Все смешалось в доме… :)
                                                                                          FTDI адаптер yadi.sk/d/2aWA7bt3LQZu8 программатором не является. Это обычный USB-UART адаптер.
                                                                                          Программатором является USBasp.
                                                                                          При его подключении никаких COM портов и не будет создаваться, драйвер нужно ставить вручную.
                                                                                          Поэтому нужно выбрать Сервис-> Записать загрузчик, выбрав программатор USBasp.Это запишет bootloader, позволяющий рассматривать плату как Arduino Duemillanove.
                                                                                          После этого уже можно подключить FTDI адаптер и выбрав соответствующий COM порт залить прошивку. Если плата видеться не будет, скорее всего и фьюзы выставлены неверно. Как исправить я писал в статье про самодельную Arduino. Для Atmega328P чуть-чуть другие фьюзы будут, их легко найти в инете.
                                                                                          • 0
                                                                                            Всё прошилось. Большое спасибо, очень помогли!!!
                                                                                  • 0
                                                                                    Подскажите пожалуйста. Все собрал по инструкции, прошил. Казалось бы все нормально. Но при нажатии газа на пульте не происходит ничего. Я подключал каждый моторчик напрямую, все работает. А через плату нет.
                                                                                    • 0
                                                                                      Да у меня возникла такая же проблема, с момента моего последнего сообщения перерывал интернет в поисках ответа, но снова прошу вашей помощи.
                                                                                      При подаче питания регуляторы пищат один раз.
                                                                                      При подключение напрямую к ресиверу моторы запускаются.
                                                                                      В MultiWiiConf на максимуме газа 2080 на минимуме 1200 (как уменьшить до 1000 не понял)

                                                                                      Попробовал советы отсюда habrahabr.ru/post/146403/:
                                                                                      — Моторы не активируются — проверить настройки РУ, для этого в MultiWii конфигураторе проверить что крайним положениям ручки соответствуют значения 1000 и 2000, а центральному положению — 1500, если это не так — исправьте, после чего заново перекалибруйте регуляторы скорости
                                                                                      -откалибровал регуляторы скорости.
                                                                                      -также пробовал поиграться с LEVEl в конфигураторе.
                                                                                      -перепроверил все подключения
                                                                                      -сменил прошивку на 2.3 (может касяк в настройках? Настраивал по гайдам так как сам не особо понимаю и на всякий случай прилагаю свой config yadi.sk/d/ST4Wv-ZXLgrt4)
                                                                                      Но это не помогло.
                                                                                      По этому поводу больше нечего не нашёл в интернете. Но это все не помогло. Подскажите в чем может быть проблема? Очень уж хочется в воздух:-)

                                                                                      P.S. Мой пульт www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16239__hobbyking_hk6s_2_4ghz_fhss_6ch_tx_rx_mode_2_.html
                                                                                      • 0
                                                                                        Похоже придется все-таки написать детальную статью о том как работает мультикоптер, потому что все вопросы от непонимания что происходит на каждом этапе работы коптера.
                                                                                        ARM происходит? Если нет, калибруйте пульт, добейтесь того, чтобы плата видела каналы нормально и пропорционально реагировала хобя бы в GUI на работу стиками. Как только заработает вход управления на плату, проверяйте выход — убедитесь, что плата генерирует правильные сигналы управления для регуляторов скорости — минимальный и максимальный пределы обычно примерно от 1040 до 1900 мс.
                                                                                        Если минимальный выдаваемый уровень будет выше, то регуляторы скорости на допустят ARM — это встроенная защита регулей от включения пульта со стиком газа не в нуле.
                                                                                        • 0
                                                                                          Настроил ПУ от 1032 до 2000 мс (максимальное значение ниже не падает) и по так что бы все в нейтральном положении было примерно 1500 и адекватно реагировало. На 2.3 не помогло и я вернул 2.0 и Оооо чудо они закрутились, но в минимальном положении газа не глохнут и начинают вращаться сразу при подаче питания. При выключение пульта скорость увеличивается.

                                                                                          В прошивке стоит 1050 (как я понял) отключение моторов.
                                                                                          • 0
                                                                                            Пересмотрел прошивку везде 1020 мс
                                                                                            • 0
                                                                                              RaJa, огромное спасибо за помощь!
                                                                                              Пробовал комбинации для выключение двигателей но они к сожалению не работают. Пока смерился с этим и занимаюсь настройкой коптера.
                                                                                              А вот детальная статья была бы очень полезна для начинающих и я лично был бы очень благодарен.
                                                                                              И также интерестны некоторые вопросы для дальнейшего апгрейдера коптера, но пока для них ещё рано.
                                                                                              • 0
                                                                                                Велкам.
                                                                                                В скором времени не могу обещать статью — сейчас довольно сильно загружен.
                                                                                                Могу посоветовать стараться детально разобраться, что происходит между отдельными узлами и модулями коптера — это сложный комплекс и без понимания можно легко попасть в неприятную ситуацию и потерять контроль над аппаратом, а это чревато.
                                                                                                Вопрос апгрейда очень обширный, охватить все невозможно, поэтому если буду писать то о принципах, чтобы было понятно как подойти к вопросу.

                                                                                    Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.