Пользователь
0,0
рейтинг
1 октября 2012 в 16:45

Простой wifi бот для мониторинга помещений или «кухонное» роботостроение из песочницы tutorial

Вступление.


Сегодня у каждого из нас дома присутствует выделенная линия с весьма «толстым» каналом. Так же у большинства есть wifi роутер, и опять таки большинство из нас не заботится о его отключении когда уходим из дома. И действительно зачем? Протоколы защиты wifi весьма надежны, потребление роутера ничтожно. Следовательно ваш дом часто или всегда on-line. Но что это нам дает? Торентокачалки, личные разнообразные сервера и т.д.

Особо продвинутые из нас имеют умный дом с разнообразными «плюшками» и дистанционным мониторингом посредством интернета. Это правильное, но дорогое решение. Но все это есть смысл устанавливать только в своем жилье. В случае со съемным это абсурд.

Тем не менее обострения паранойи, гиперответственность или схожие факторы (вспомним классическую ситуацию – «А выключил ли я утюг?») создают нам определенный дискомфорт когда мы оставляем свое жилище. Особенно на длительный срок. Возникает вопрос – как так получается что квартира все время on-line, а я ничего не вижу и не контролирую. Странно.



Самое бюджетное решение вопросы поставить просто вебкамеру. Но одной будет мало, а развитая сеть видеонаблюдения это уже серьезная инфраструктура и весьма не дешевая. Были рассмотрены разные варианты и взвешены все плюсы и минусы. Оказалось что проще всего взять все-таки одну вебкамеру, но приделать к ней колеса (или гусеницы).

Я хорошо отдаю себе отчет что в этом месте мнения читателей разделятся на две большие группы. Первая будет утверждать что подобных проектов море в том числе и тут, а вторая группа будет утверждать что для реализации подобного нужно дружить с паяльником.

Вот так мы и подошли к основной цели этого материала – как реализовать этот проект максимально дешево и на уровне доступном многим без погружения в дебри электроники.



Забегая в перед могу сказать что бюджет минимален от 70$ и до пределов здравого смысла. И он сильно зависит от того насколько доступны составляющие и насколько запаслив конкретный человек. Этот ценник сформировался в Донецке (Украина), городе хоть и прогрессивном, но где достать определенные вещи все еще проблема.



Компоненты.


Все компоненты нашего wifi-бота подбирались исходя из отношения цена \ доступность. Готовые дорогие пластмасски для любителей рафинированного Arduino-строения были отметены сразу. Иначе бюджет был бы равен половине бюджета лунохода.

1. Шасси. Тут все просто – берем первый понравившийся «джип» на радио управлении (его мы выкинем поэтому можно и сломанный). Там, как правило, уже есть маршевый двигатель (который толкает вперед) и поворотный двигатель на переднем «мосте». Смело выдираем схему РУ (радио управления) оставив только провода к двигателями и провода из отсека с батарейками. Можно для общего развития потыкать батарейкой в моторы и посмотреть куда они крутятся при конкретной полярности. Вот таким образом наша тележка и будет перемещается.


Рис. 1 Шасси.

2. Мозги. Устройство для трансляции видеопотока и команд нашему шасси. Нам нужно устройство с wifi и портом для управления шасси. И поскольку малинки (Raspberry Pi) еще доступны далеко не всем остановимся на роутерах. На них лепят подобное потому что там есть Wifi, USB и возможность кастомизации благодаря кастомным прошивкам. Тут много издевались над D-link DIR-320, чем он только не трудился, но тут речь пойдет не о нем. Пора ему на пенсию. Прогресс не стоит на месте и теперь функции «пенсионера» на свои плечи может взвалить малыш TP-LINK TL-MR3020, хотя не факт что когда вы это прочтете будет более удачный вариант. Преимущества этой модели прежде всего в размере, во вторых он более шустрый. Также надо упомянут что вам не придется долго и нудно пилить прошивку, все уже сделано вот тут roboforum.ru/wiki/OR-WRT. Огромное спасибо ребятам с roboforum.ru за огромный вклад в домашнее роботостроение. Поэтому все что придется сделать это прошить роутер и немного сконфигурировать под ваши конкретные условия.


Рис. 2 Роутер TP-LINK TL-MR3020.

3. Всевидящее око. Вебкамера подойдет не любая, но этот тернистый пусть выбора уже пройден не единожды. Во первых она должна поддерживать UVC ( USB Video Class) вот тут www.ideasonboard.org/uvc есть список. И во вторых хорошо если она сама будет сжимать поток. Оптимальной является Logitech Webcam C100, дешево и качественно. С самой камерой ничего делать не надо, просто установить и подключить к USB роутера.


Рис. 3 Logitech Webcam C100

4. Драйвер управления двигателями L293D. Это схема с 16 ногами. Делает она следующее – если на один вход подать напряжение то моторчик крутится в одну сторону, а если на второй то в другую. Схема поддерживает как раз два моторчика. Если ее не использовать то придется заморачиваться с Н-мостами, но я обещал вас не грузить электроникой. Стоит она копейки, а головной боли на себя берет прилично.


Рис. 4 Драйвер управления двигателями L293D.

5. Микроконтроллер. Можно использовать любой который вы уже освоили. Главное чтоб он мог принять пару байт через UART и в зависимости от них выставить 0 или 1 на соответствующих ногах. Я использовал Arduino Mini Pro китайского разлива (прошу не бить ногами). Просто для начинающих это проще всего.


Рис 5. Микроконтроллер.

6. И последнее – аккумуляторы. Много ломал голову над питанием и пришел к выводу что проще всего взять четыре аккумулятора AA NiMh. Они достигают емкости 2500mAh, стоят дешево и не боятся перезаряда. Последнее нам важно потому что наш бот должен уметь дозаряжаться так как заряжать его может быть просто некому. Проще всего это организовать подключив аккумулятор напрямую к БП у которого нужное напряжение (6.4В) и который может обеспечивать ток равный потреблению всей тележки + еще 50-100мА для неспешной зарядки аккумулятора. Таким образом тележка будет кушать ток от БП, а излишек будет «стикать» в аккумулятор. И никакие схемы заряда тут не применяются! Да, матерые электронщики уже точат клинки, но все это работает уже несколько месяцев без видимого ущерба. Главное подобрать правильный БП. Ток можно ограничить резистором. Также я поставил диод и избавился от вероятного КЗ или переплюсовки (если какой-то Шумахер воткнется в зарядку в верх ногами). Такое возможно из-за особенностей конструкции, например можно просто упереться контактами в железную дверь. Вот тут peugeot-citroen.net/viewtopic.php?f=11&t=7332&p=104602 человек сделал исчерпывающий тест аккумуляторов за что ему отдельное спасибо.


Рис. 6. Зарядка.

Сборка.


На шасси устанавливаются аккумуляторы и для простоты монтажа делаем две длинные шины из жести которые проходят вдоль шасси. (Жесть от кофейных банок просто восхитительно паяется.) К одной подключаем «+» аккумуляторов через тумблер, которым будем обесточивать всю конструкцию. Минус естественно подключаем ко второй шине. Таким образом всех потребителей легко можно припаивать к шинам и не устраивать вакханалию проводных соединений. К этим же шинам припаиваем упругие контакты чтобы «упираться» в зарядку.


Рис. 7 Контакты для дозарядки.

Далее допиливаем роутер. Нам надо его внутренний UART вывести наружу и сделать так чтоб было легко туда подключать микроконтроллер. Припаивать намертво не советую потому что программировать микроконтроллер вы будете несколько раз пока не удовлетворитесь результатом. Подключать надо так: землю к земле, плюс питания к плюсу, RX к TX и TX к RX. Распиновка есть тут wiki.openwrt.org/toh/tp-link/tl-mr3020 Далее заливаем туда прошивку OR-WRT, подробнейшая инструкция есть по ссылке на wiki выше, и настраиваем ее под свою сеть. С роутером покончили.


Рис. 8 Подключение ардуины к роутеру.

Теперь инсталлируем драйвер двигателей. Четыре ноги к плюсу и 4 к минусу и еще 4 провода которые уже припаяем к ногам микроконтроллера («RA0», «RA1», «RA2», «RA3»), а к оставшимся припаиваем наши двигатели.


Рис. 9 Подключение L293D.

Это будет работать следующим образом если микроконтроллер устанавливает высокий уровень например на ноге к которой припаян провод RA0 мотор №1 крутится например в лево, а если RA1 то в право. Опережу вопрос что будет если установить две единицы – ничего страшного не случится, мотор будет крутится в обе стороны одновременно. Шутка. Двигатель не будет крутится. В случае с Н-мостом это было бы КЗ, но наша схема этого не боится, она дуракоупорная.
Микроконтроллер должен в непрерывном цикле просто устанавливать высокий уровень на ногах в соответствии с полученным байтом. И все.
Вот программа для микроконтроллера Arduino Mini Pro.

HomeBot1_min.pde

Для его прошивки нужен обычный UART адаптер для компа (не путать с RS232, это тоже самое но тут напряжения другие), я использую вообще старый дата кабель от телефонов сименс. Назначение контактов теже что и при подключении к роутеру но нам надо еще один контакт DTR из разъема RS232, он подключается к пину «GREEN» на микроконтроллере и когда начинается прошивка устанавливается в «0», благодаря чему контроллер понимает что его щас будут прошивать. Если этот контакт взять не откуда можно вовремя просто нажать на Reset самого МК, у меня это так и не получилось, но в интернетах есть живые очевидцы.

Главное следите что пины в программе совпадали с пинами физически. Если мотор не крутится или крутится не туда то просто проверите пайку, скорее всего перепутали. Протестировать можно это все очень просто – после прошивки не отключать МК от компа и просто посылать нужные байты в соответствующий порт.

Сам процесс прошивки прост до безобразия. Открываем скетч в Arduino IDE, в меню выбираем соответствующий порт и версию платы МК. Жмем кнопку Upload и все. Не буду на этом останавливаться подробнее потому как тут полно статей на тему Arduino.

Итак на этом этапе у нас уже есть шасси которое ворочает моторами по приказам от МК который? в свою очередь? получает команды по UART. B у нас есть роутер который прошит и настроен на подключение к домашней сети по wifi.
Теперь надо немного изменить веб интерфейс сделать так чтоб команды с него отправлялись прямиком во внутренний UART роутера. Ну а из него соответственно в МК.

Я не стал заморачиваться и назначил для управления всем нам известные кнопки “A”,”S”,”D”,”W”, то есть если например МК получает байт «W» (0x57) он установит единицу на ноге к которой припаян провод отвечающий за движение вперед и т.д.

Необходимые файл:
index.html
serial.cgi
Или все вместе

И еще набор разных версий скетчей, в том числе и последнии версии с сервой.

Изменено там только то что ява скрипты обрабатывающие нажатие кнопок в вебинтерфейсе теперь посылают “A”,”S”,”D”,”W” в зависимости от нажатой кнопки. А сам скрипт который занимается отправкой перенаправлен на внутренний UART роутера. Файлами нужно заменить оригинальные файлы в директории WWW.

Проще всего это сделать с помощью замечательной программы winSCP winscp.net/eng/docs/lang:ru по SSH.
Вот пожалуй и все. Получив wifi бота вы можете доработать его по своему усмотрению. Добавить разное оборудование. Например заменить поворотный двигатель на сервопривод. Это поможет держать колеса повернутыми без затраты энергии, но можно обойтись и без этого.


Рис. 10 Сервопривод.

Зарядка выполнена и обычного трансформатора и выпрямителя. В качестве каркаса используется старая видеокассета, а контакты сделаны из «кофейной жести». Все что надо сделать это вырулить и упереться контактами в зарядку. Даже при перезаряде лишнее будет уходить через тепло.

Понимаю что все охватить все равно не смог и если будет достаточно вопросов могу сделать расширенную статью.

Напоследок немного видео.


Владимир @svavan
карма
54,7
рейтинг 0,0
Пользователь
Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

Подробнее
Реклама

Самое читаемое

Комментарии (155)

  • –21
    ЗБС!
    • +2
      Это как понимать? «ЗеБест» или «Заебись»? ;)
      • +4
        Думаю второе.
        • –37
          Тлк втре, тлк хрдкор!
        • 0
          Отличное решение, много нюансов, но в целом очень даже не плохо. Жаль не показано на видео как Вы подъезжаете усами к зарядке
          • 0
            Все видео буду выкладывать на ютубе, проект не остановлен.
  • –26
    Идея хорошая, но почему всё сделано ТАК убого?
    • +7
      Потому что бюджет и потому что как говорится на вкус и цвет…
      • +1
        Хорошая работа, Вы молодец, зато в пару тысяч р уложились вместе с web-камерой, батарейками и ардуино, полноценные робоконструкторы стоят на порядок больше.
    • +7
      Да ладно вам, нормально сделано, я и так не смогу.
      • –4
        Ну если честно, то реализацию шасси я даже когда в школе учился лучше делал. Идея, как я сказал, хорошая, но реализация отвратительная. Мое инженерное образование плачет кровавыми слезами.
        • +3
          А мое образование программиста говорит что неплохо поработал с железом.
          • +2
            Моей зависти по%%% на чьи-то слезы и хочет сделать такую же :)
            Вот если бы ваше инженерное образование разродилось бы постом как надо делать такие вещи, тогда думается будет другой разговор.
            • +1
              Ну мой некоторый опыт в таких вещах говорит:
              — лучше шасси с танковым разворотом
              — лучше литиевые аккумы
              — лучше драйвер двигателей на mosfet.
              • +1
                Согласен -никак не могу получить ни от одного всезнайки готовую схему для контроля заряда/разряда LiIon/LiPo аккумулятора с МК. Драйвер двигателя на мосфет, который бы не стоил как чугунный мост, а был изготовляем с помощью лут или на макетке быстро и по цене сопоставим с мостом на L293D
                • +1
                  Драйверы двигателя — DRV8833, DRV8830, еще есть тошибовские и фрискальные микросхемы
                  контроль разряда ЛиПо — достаточно просто померять напряжение АЦПом через делитель. Это вам не NiMh с идиотскими скачками напряжения.
                  В зарядах ЛиПо я не очень разбираюсь, но есть старые мобильники, специальные микросхемы и прочая.
                  • 0
                    Не подскажешь есть еще какая-то микруха — драйвер двигателя, но на один двигатель. Кажется в корпусе DIP8 и в названии присутствовали вроде бы буквы «FN» и «8». Блин второй день не могу вспомнить название и не гуглится зараза(
                    • 0
                      Нет, сам не знаю. C «FN» есть TB6612FNG, но она все равно на 2 и не DIP.

                      Во-первых, надо уходить от DIP, во-вторых DRV8830 — это на 1 мотор.
                      • 0
                        Да просто они были мне доступны по 1$ штука, а 293-ие по 3$. Но блин названия забыл.
                        • 0
                          Ура! Вспомнил FAN8082
                          • +1
                            Ужас. Питание от 7В и опять биполярные ключи. Забудь обратно.
                            • 0
                              Мне теперь уже проще самому мосфетов напаять чем по магазинам эти диковинки выискивать. Так что забыл)
                  • +1
                    вот такого рода ответы — это еще хорошо если получишь — «не очень разбираюсь, но поищите там».
                    А я спросил — схему. Принципиальная схема — это сосвсем не то же, что название микросхемы. Их я и сам нашел, но там есть тонкости. К тому же цена в 3 раза больше чем у L293D и работает на 3.3В значит подходит для STM32 но не подходит для Atmega168 или требует понижать частоту или ставить конвертор уровней. и то и другое — кривое решение. при этом:
                    DRV8833 Dual Motor Driver Carrier
                    Напряжение логики (VCC): 2 — 3.3 В
                    Напряжение моторов (VMOT): Рабочее напряжение: 2.7 — 10.8 В
                    Выходной ток: 2 канала по 1.2 А (2 А кратковременно) или 1 канал на 2.4 А (4 А кратковременно)
                    По мощности тоже слабая. У меня игрушка жрет в stall до 3.5А.
                    • +1
                      Про напряжение — полная ерунда. Читайте даташит.
                      RECOMMENDED OPERATING CONDITIONS
                      Digital input pin voltage range -0.3...5.75 V

                      2В — пороговое напряжение.

                      По цене — разговор пустой. И та, и та — недорогие микры, и 293й хлам втрое дешевле — это нормально.

                      Поповоду тока — хотите больше — либо ставьте 2 микры с запараллеливанием каналов, будет Вам до 4.8А, либо делайте (покупайте) ключи на рассыпухе.
                      shop.roboforum.ru/product/or-md2-10a-12v-z/
                      • +1
                        вот именно про рассыпуху я и говорю, нормальная рабочая схема H-Bridge, принцип инкапсуляции знаете? собрал и работает, без риска сжечь из-за того, что схема была для одного конкретного случая, который у меня не работает.
                        210 рублей за 1 штуку если их понадобится 2 — это уже не дешевая микросхема ни разу. Это мое личное мнение. я не считаю, что такая мелочь стоит таких денег. Сделать можно и из чистого золота, но это идиотизм будет. Нужен разумный подход.
                        • +1
                          Вот Вам страничка платы драйверов двигателя на рассыпухе. Схема есть.
                          roboforum.ru/wiki/OR-MD2-10A-12V-Z
                          • 0
                            Wins, we happy?
                          • +1
                            в продаже готовый — 1600 рублей на два двигателя, самому собрать можно, не намного дешевле будет. И смысл с ним возиться, когда пара L293D делает для машинки или танкового шасси примерно то же самое, и при этом стоят по 70 рублей штука.
                            • +1
                              собрать самому — будет СИЛЬНО дешевле. Компоненты там копеечные.
                              В цене есть прибыль, работа по пайке, есть накладные, стоимость разъемов, pcb и т.д.
                              Если же Ваш выбор — копеечная хламовная микросхема — ради бога.
                              Кстати, ток 293 — 1А на канал, так что для вашей игрушки тоже не прокатит.
                              • 0
                                ок, спасибо. Будет как минимум один вариант.
                • +1
                  Такую бы плату достать — adafruit.com/category/products/469
                  Там и МК и цена и контроллер заряда батареи…
                  • +1
                    Один наш общий знакомый скоро сделает:)
                • 0
                  Я бы приколхозил туда готовую зарядку для лития.
                  Но если под руками ничего нет, а хочется что-то сделать сейчас — очень частая проблема у меня — вариант из статьи очень хороший.
                  • +1
                    не очень хорошая идея — они большие и либо тупые, а значит убьют аккум — с литием это пожароопасно и очень либо дорогие.
                    Зарядок, которые позволяют держать литий на постоянной подпитке я не видел. Это небезопасно.
                    Поэтому нужна нормальная модульная схема которую можно включить в состав своего девайса.
                  • +1
                    Хочу только уточнить что я использую NiMh, они не такие нежные и не стремительный перезаряд вполне рассеят через тепло. С литием такое не прокатит. Но с литием есть еще один колхозный метод — использовать АКБ от современного телефона как есть. В таких акб уже есть примитивный контроллер для защиты от критических ситуаций. Вот тут vrtp.ru/index.php?s=574de53f2391c2f7a37ab59b393c2d74&showtopic=6317&st=0 человек есть один который уже взорвал не один литий чтоб определить приделы дозволенного.
                    • +1
                      Да, действительно, постоянно оставлять литий на зарядке без присмотра — не лучшая идея.
                      Я использую литий в поделках (с тех пор как познакомился с dealextreme и RC-вертолетами), но заряжается все только под присмотром, а Li-Po — еще и в специальном мешке
                      • 0
                        Первый раз слышу про мешки) Наверно их изобрели после взрывов айфонов) Интересное решение проблемы.
    • +3
      Перед тем, как критиковать — сперва сами сделайте лучше.
      • –3
        Потому и критикую, потому что в моем советском детстве сделал не одну машинку на управлении. Критика вполне обоснованная.
        • 0
          Ну что вы так негодуете? Я же вам совсем не мешаю сделать как вам хочется и тем самым показать всем что вы имели ввиду. Расценивайте этот проект просто как данность. Есть еще море других аналогичных проектов и я совсем не претендую на первое место. А за критику спасибо.
          • 0
            Смысл моей критики не в том чтобы просто покртитиковать. Я хочу чтобы он был лучше. Например коннектор питания на машине я бы сделал не в виде рогов, а круглым(как зарядка у ноутов), а сам разъем на заряднике сделал бы конусообразным(чтобы легче было попасть. Ну и механизм передачи движущей силы убрал бы внутрь и соединил с осью, а не с колесом. Из практики — такая передача, какая сейчас у вас используется в будущем будет проскальзывать(как от набившейся пыли, шерсти от кота ну и любой мелкой грязи и от стирания). Либо сделать контакт колеса с роликом внатяг — разместить моторы на независимые подпружиненные коромысла. Как-то так для начала)
            • 0
              Советы дельные. Второй вариант естественно будет лучше. Хочется также немного самостоятельности добавить тележке. А дуги зарядки были разные, но именно такая конструкция помогает переезжать небольшие препятствия используя эти самые дуги как своеобразные лыжи. В сочетании с тягой такого странного заднего моста можно свободно перемахнуть через тапок или еще что-то оставленное на полу.
  • +1
    Пожалуйста скажите, что те продолговатые штуки, которые касаются задних колес, не передают движущую силу. Скажите что там сделано по-другому.
    • 0
      Не скажу.
      • 0
        Но передаточное число возросло в разы.
        • 0
          Вы имели ввиду уменьшилось?
          • 0
            Это смотря с какой стороны смотреть. Скажу проще — телега теперь может заехать туда куда донор-игрушка заехать и не мечтала.
  • 0
    Класс, сразу зачесались руки забацать такого же, получилась отличная бюджетная платформа, если запариться с прошивкой, то можно сделать автономного робота (раз камера есть). С точки зрения эргономики, можно сделать видеокамеру, вращающуюся вверх и вниз (посадить на тот-же самый сервомотор).
    • 0
      Да, все верно, можно улучшать до бесконечности. Представлен просто минимум который выполняет возложенные функции. На микроконтроллере остается множество не использованных портов, серв можно установить достаточно много.
    • +1
      Вот Вам с сервомотором и камерой в 2х степенях свободы. Прошивка роутера та же, микроконтроллер другой
      • 0
        Да, проект выше и является родоначальником прошивки, с того самого форума который я тут советую. У людей там все сделано основательно. А также проделано много работы по унификации узлов.
      • +1
        Милашка Вейдер
    • 0
      Насчет бюджетной платформы. В недрах open-robotics.ru зреют сразу две такие. Одна — преимущественно под bluetooth, упор на мелкий размер. Вторая побольше, под вайфай. Следите за анонсами — допилим-выложим :)
      • 0
        Отлично. Люблю когда каждая копейка максимально эффективно использована. Девайсы которые стоят как б\у иномарка, но могу только сервами шевелить вызывают недоумение. Наверно особенность менталитета)
  • +7
    Извиняюсь что использовал мало синей изоленты.
  • +1
    А на подзарядку самому, из браузера ехать?
    • 0
      Да, но это не сложно, пластины большие.
  • 0
    Для такой задачи у роутера, кстати, и так ГПИО хватает, без ардуин.
    Еще можно не занимать системный уарт, куда бутлодер выплевывает свой лог, а подключиться по USB, либо, если нет желания работать с контроллером со встроенным USB, подключить к нему FTDI, из тех, что на выходе не уарт дают а ГПИО — очень расширит возможности.
    • 0
      Знаю, знаю, но это все немного сложнее. Я то теперь осилю, но каждый уже не сможет.
      • +1
        Вот уж не сказал бы что сделать

        echo 1 > /sys/class/gpio/gpio0/value
        

        труднее чем прошивать ради этого целый МК…
        • +1
          Дальше что? Там же еще припаяться надо. Напряжение чем измерять?(АЦП) И если что-то надо изменить в реакции шасси то надо роутер перешивать? Я посчитал что шасси будет независимо, вдруг захочу роутер на что-то сменить. Ну и опять таки не забываем про простату реализации.
          • +4
            Перешивать? Зачем? Как раз ничего перешивать не придется. В отличие от контроллера.
            Припаяться — точно также как и к УАРТу.

            Про простату реализации я не могу забыть с тех самых пор, как услышал этот термин от вас.
            • –2
              Если вы считаете что ваша реализация проще для любителя чем моя то вы имеете право на такое мнение.

              «Орфография — это как кун-фу. Настоящий мастер не использует её по пустякам»
  • +2
    здорово!
    А куда пупырышки с колёс дели? =) Или 2 бота делали?
    • 0
      Это другое шасси, немного больше, для второй версии на малинке.
  • 0
    Шумный больно
    • 0
      Это да. Последствия применения последних достижений в китайском игрушечном редукторостроении.
  • 0
    Респектище.
    Не знаю смогу ли я сделать что-то подобное, но вдруг подумалось, что управление по wi-fi и вебкамера сами по себе просятся к домашнему роботу-пылесосу.
    • +9
      Пылесосить дом сидя на работе? Правильно, что ещё на работе делать то, не на хабре же сидеть!
      • 0
        Скорее ткнуть его носом типа «тут работай получше»
    • 0
      На том форуме что я указывал с статье есть целый раздел по робопылесосам. Это еще одно направление.
  • 0
    Ну вот, спалили курсовую для 3 курса :) Буквально две недели назад они взяли себе похожую тему.
    Ну ничего — значит будут писать хитрый софт для управления, раз уже реализация описана. Ну и если есть рабочий пример, то они не смогут отвертеться, что не получается.

    ЗЫ у самого стоит похожая конструкция, но она управляется с нота по блютусу и еще имеет два сонара для торможения в случае обнаружения преград (вот только мягкую мебель оно очень часто не считает преградой). А еще тесты выявили баг — в машинке нет тормозов и при отключении двигателя она еще долго катится по инерции (если тормозить движком, то пластиковые шестеренки редуктора вылетят очень быстро, два раза попробовал на большой скорости — сразу треск).
    • 0
      Тут богатая тема, можно много курсовых написать. Если вес большой то инерция это конечно не ерунда. Вообще как оказалось труднее всего найти именно механику, редуктор в частности.
  • 0
    Просто и со вкусом! Действительно — Arduino+WRT получается мега-связка!
    • +1
      Трудно найти плату которая тянет линукс, роутеры это выход из положения. И конечно же альтернативная прошивка рулит. Ардуино тут можно заменить на что угодно. Тут недавно обсуждалась отладочная плата с микроконтроллером и ценой около 4$, это по моему перспективнее.
  • 0
    Напомнило:

    • 0
      Это точно)
  • 0
    У меня имеется аналогичное шасси, но столкнулся с проблемой что L293 перегревалась и отключалась. Может быть слишком китайские двигатели (правда, сервопривода у меня не было). В любом случае — интересная статья, спасибо.
    • 0
      Просто не надо брать L293. Это убогая микросхема, особенно для питания низковольтных двигателей. Надо делать на мосфетах. Если лень самому заморачиваться с изготовлением плат, Pololu и Sparkfun продают уже готовые платы на интегрированных драйверах двигателей. Так же есть море решений на рассыпухе, которые дадут бОльшую мощность. в частности на open-robotics.ru.
    • 0
      Может ток великоват?
      • 0
        Микруха просто единственная что я мог достать.
      • 0
        Ставил даже 298 с огромным радиатором. Мне кажется, двигатели плохие. Потому и ток большой.
        • 0
          Просто транзисторы биполярные, на них падение большое. А токи надо смотреть и выбирать пропорциональную схемотехнику.
        • 0
          Может ток измерить под нагрузкой? Только не стопорить полностью так как можно спалить схему если там правда большой ток. На обычных движках от игрушек ток от 0,05А до 0.5A, нормально около 0,2А при напряжении 6В. Но опять таки двигатели разные бывают.
          • 0
            аккуратно померять ток движков без драйвера, сначала без нагрузки, потом в клине.
  • +1
    что бы было удобнее управлять поворотами, задействуйте тот переменный резистор который стоит на поворотном механизме, он нужен для позиционирования и точности, вы сможете задать более точный градус поворота и не тыкать клавишами на удачу)
    • 0
      Это уже есть в серводвигателе:)
    • 0
      Опытным путем установил что хватает всего три положения — лево, право и центр. В зарядку попадаю.
  • 0
    Зарядная станция гениальна
    • +1
      Колхоз-стаил, но работает. А еще у меня много видеокассет ненужных.
  • 0
    На видеоролике видно что видео очень шустро идёт, задержка микроскопическая. Я так понимаю, разрешение стоит 320х240? А 640х480 пробовали? Так же быстро получается или нет??
    • 0
      зависит от камеры. Если камера сама по себе поддерживает mjpeg кодирование, то 640*480*25fps идет вполне неплохо, если нет, то кодирование в mjpeg производит роутер, тогда 320*240*15fps — предел мечтаний, и задержка недетская.
    • 0
      Разрешение 640х480 стоит, но сеть то локальная, поэтому быстро. Проверял с работы, там не все так радужно, но объехать квартиру вполне можно. На форуме roboforum.ru у людей вообще почти реалтайм.
      • 0
        Ну, на робофоруме народ упорно делает одноюзерские управлялки, так что довольствуются MJPEG и без звука. Мне такое не подходит, о чём я уже сто раз с обитателями форума спорил :-) Для многопольлзовательского управления (чем я занимаюсь) такое не подходит в принципе, требуется RTMP или на худой конец RTSP. Соответственно, лаг чуть посильнее чем при MJPG, но зато со звуком и с разделением доступа. Периодически посматриваю на другие варианты (разрешение видео не меньше 640х480), но на роутерах это бредовая затея :-)
        • 0
          Но к сожалению я даже малину купить пока не могу например, поэтому роутеры пока и используются. А так конечно более полноценную машину туда поставить и самому хочется.
          • 0
            Нее, малина не спасает, к сожалению. У меня вот ща лежит. Пощщупал — не айс для применения на борту, к сожалению. Только если биглбон какой-нить раздобыть.
            • +1
              Еще можно было бы дешевые китайские планшеты «лущить» но там с GPIO туго. А x86 платформа только и будет что свои аккумуляторы возить.
              • 0
                Тоже не вариант (для моих нужд) — железки не штучно покупаются а сразу кучей для нескольких ездящих девайсов. Брать планшет, ломать чтоб достать материнку — это чисто робофорумский подход :-) x86 однозначно не вариант, как и малина (которая жрёт как сто китайцев, завёрнутых в брезент) :-(
                • 0
                  По работе столкнулся еще с такой проблемой что протокол может быть 100 раз крут, но вот отечественные провайдеры… У меня сей час в текущем проекте идут потери от 50% пакетов. Это конечно GPRS, но все равно качество ниже плинтуса.
                  Тот же самый бот через одного провайдера ездите с минимальной задержкой, а через другого вообще караул.
                • 0
                  Что за задача, как полностью формулируется?
                  Не вариант стримить с маломощного железа на сервер, с которого уже будет нормальная раздача множеству клиентов? Чем на борт сто китайцев тащить.
                  • 0
                    Это я просто не внятно выразился. Wifi бот это одно, а про GPRS это совсем другой проект. Я его просто в пример привел.
                    • 0
                      Так я и не про него, а про многопользовательского стриминга, о котором говорит Gol.
                      • 0
                        Дошло)
                  • 0
                    Именно, стримить на сервер. Отсюда и требование RTMP или хотя бы RTSP (чтоб на лету переделать в RTMP). Идеально — RTMFP, но проблемы с роутерами у народа, не все пропускают. Если Адоб свой RTMFP допилит или отдаст на растерзание сообществу — лепота будет. А стриминг через сервер RTMP добавляет задержечку, зараза. Лаг 200-300 мс ещё приемлимо, ну 500мс — максимум (если девайс едет не шибко быстро) а вот если дольше — кранты.
                    • 0
                      Mini-X есть на замену роутеру. Мощный и не так много жрет. Не рассматривали?
        • +1
          Почему же бредовая? по границе вайфай поставь сервер-переупаковщик видео и будет небредовая
          • 0
            Плюс ещё одна задержка, не пойдёт. И опять же — звуком при MJPG и не пахнет.
  • –1
    Ребенок доволен?))
    • +1
      Мне кажется вы вступление даже не читали.
    • 0
      Это ваш Veter на базе биглбона? Респект, как говорится, и уважуха.
      • 0
        Что-то я не в теме…
  • 0
    А что можно увидеть с пола, кроме того, не залит ли он водой?
    Не тратится половина рабочего дня на удаленную езду машинкой по дому и парковку к зарядке?
    Я в свою вебкамеру перестал смотреть через несколько дней, но она неподвижная.
    У меня дома робот-пылесос — у него зарядные контакты снизу, он как бы наезжает на зарядную платформу, не откатится назад из-за пружинистых контактов. Но ваша конструкция проще :)
    • 0
      Я просто могу себе представить несколько аварийных ситуаций и все они сопровождаются различными визуальными эффектами. Только разве что газ не определить. Угол камеры позволяет нормально захватывает рос человека с нескольких метров, например если стать в дверном проеме а человек в комнате.
      Ездить можно только при приступах паранойи. Я уже наловчился довольно быстро проводить объезд. Но это базовый уровень, я планирую в будущем еще некоторую автономность. Например самостоятельный объезд и выполнение снимков в ключевых местах. Но это уже при помощи старшего брата в виде сервера.
      А вы можете установить роутер с камерой на пылесос и все) Пусть сам рулит.
  • 0
    Подскажите, пожалуйста, где покупать самые недорогие Arduino-совместимые платы?
    • 0
      Я покупал на украинском интернет аукционе aukro.ua, обошлась в 15$. Или вы шилды имели ввиду?
      • 0
        нет, я имел ввиду AVR с обвязкой.
        говорят, контроллеры стоят не больше $3, но я правда не знаю, где :)
        • 0
          В Украине это Харьковский магазин «Космодром» или опять таки аукцион. У вас думаю аналогично.
          • 0
            Спасибо.
            в Мск есть сеть магазинов «Чип и дип», где покупать удобно, но иногда слишком дорого.
            • 0
              Тоже слышал что там загибают цены. Вы можете еще побродить по roboforum.ru там много единомышленников и никто не любит переплачивать)
            • 0
              Они наркоманы вообще.
              • 0
                Они всего навсего делают тоже самое что и Arduino в мире отладочных плат. Просто все красиво преподносят ленивому покупателю.
                • 0
                  Нет. Они именно наркоманы. Хоть бы магазин был удобный или ассортимент широкий.
                  • 0
                    Я только по интернет магазину сужу и по видео роликам. В реальных магазинах не был.
              • 0
                Я у них покупал светодиод. Ну не ехать же мне за светодиодом в Митино и тратить на это весь день.
                ассортимент светодиодов у них неплохой :)
                Знакосинтезирующий дисплей нужен был не срочно, поэтому заказал с ebay (примерно втрое дешевле).
                На контроллеры и реле цены у них странные, но если нужна какая-нибудь мелочь и срочно, почему бы не чип-дип.
                Народу в магазинах кстати довольно много.
                • 0
                  Безусловно что иногда нужна какая-то ерунда и все равно сколько она стоит 2р. или 10р. главное чтоб близко.
  • 0
    ТС а робот умеет пиво привозить и носки с утра искать? Если да, заверни 2 :)
  • 0
    Так. Ну и как же проверить с помощью этой штуки выключены ли плита и утюг? Машинка прыгать не умеет, камера смотрит параллельно полу.
    • 0
      я вот хотел управление некоторыми линиями электропитания подключить через контроллер к серверу, чтобы можно было отключить большую часть приборов удаленно (или вообще всегда их отключать, уходя из дома) но руки не дошли.
      • 0
        Думаю существует что-то типа серьезных реле с управляющими логическими входами. Лучше наверно сделать отдельный щиток в котором будут стоять эти реле и контроллер. Контроллер естественно через оптопары подключить. Ну а от контроллера уже шнурок до сервера.
        • 0
          Я планировал использовать обычные твердотельные реле и AVR, но промышленные программируемые наверное будут лучше (по крайней мере дом не останется без света, если контроллер или сервер сдохнет; а также защищенность, пожаробезопасность, сертификация и все такое), но решил пока вообще не копаться в старой проводке :)
          • 0
            Это точно. Проводку сначала менять, а потом уже все остальное.
      • 0
        не спортивно через контроллер к серверу… имхо лучше кнопки большие рядом с зарядкой разместить… и тыкать в них машинкой!.. будет просто супер!
        • 0
          Все зависит от цели которую хотят достичь. Шутки шутками, но если например взять большой выключатель для освещения советского образца то там рычаг достаточный и все получится. Мне так кажется что лучше иметь такую детскую возможность обесточить что-то чем не иметь ее вообще.
    • 0
      Я выше писал что она не параллельно смотрит, все видно. Ну или по характерным сполохам пламени ориентируйтесь)
  • 0
    Не совсем понял насчёт питания — сколько и каких батарей еспользуется?
    Сколько потребляют роутер и вебкамера, как ониполучают 5 вольт?
    • 0
      Используется четыре элемента типа АА, NiMh. Итого получается 4*1.4 = 5.6В. На самом деле от 4.8В до 6.4В. На входе роутера есть небольшой стабилизатор, он и стабилизирует до 5В. Камера питается от роутера. А двигателям не критично.
      • 0
        >> На входе роутера есть небольшой стабилизатор, он и стабилизирует до 5В
        Подскажите плз какой стабилизатор (для тех, кто вообще не в теме) — чтобы подать на вход больше (6-7 вольт), а получить ровно 5В.
        • 0
          Да не, стабилизатор уже на борту роутера установлен на заводе. Ниже человек писал что убил роутер напряжением 8.4В, а до этого роутер справлялся.
  • 0
    Решил собрать нечто подобное, возник затык с файлом serial.cgi — по ссылке не качается. Чувствую, что изменить там надо минимум, но что конкретно — пока не понял. Автор, перевыложи файл, если не трудно.
    • 0
      Я вам в личку отослал содержимое файла. Сей час еще где-то выложу.
  • 0
    Использую статью как руководство. Начал с самого простого — питание роутера
    и камеры от батареек. Оказалось, что при напряжении 4.5В эта парочка ест ток
    0.5-0.7А и никакого питания на них не напасешься — батарейки и акку садятся
    в течении пары минут, напряжение падает до 3.1В (0,01В в секунду) и роутер
    перестает работать (акку восстанавливаются быстро, заряжать даже не надо).

    Вы питаете от 4 аккумулятор не только роутер, но и моторы. Какой ток
    потребляет только роутер с камерой (без тележки)?
    • 0
      У меня используется 4 аккумулятора, дешевых китайских NiMh, суммарно получается от 6В до 4,8В(это уже полный разряд почти). Их реальная емкость где-то 700mAh, это значит что при токе 0.7А они должны прожить час. В состоянии покоя телега потребляет в среднем 0.4А. Естественно что при движении ток увеличивается, но минут на 20 обычно хватает покататься. Мне этого достаточно.
      Теперь вернемся к вашей ситуации. Напряжение 4.5В очень странное, такое впечатление что у вас три аккумулятора. А если нет то вероятно аккумуляторы находятся не в лучшей форме. Или возможно вся батарея не может отдать нужный ток и падает напряжение. Напряжение батареи в отключенном состоянии и под нагрузкой могут сильно отличатся, так что замеряйте под нагрузкой. Так же стоит проверить каждый аккумулятор отдельно, возможно закралась «прошивая овца». Возможно так же что камера прожорливая если вы используете другую.
      • 0
        Да, у меня 3 батарейки или 3 акку (взял «кассету» под батарейки из фонарика). Под нагрузкой напряжение начинается с 4.5В и за полторы-две минуты падает до 3,08В и роутер выключается. отключаю на 10 минут и снова за 2 минуты напряжение падает с 4.5В до 3В.

        Это говорит о том, что не заряд кончается, а потребляемый ток превышает то, что могут отдавать батарейки (3хААА) или акку (3хАА). Я также пробовал LiPo на 1100mAh от вертолета — та же история. За 1-2 минуты истощается, отдыхает и снова готов продержаться пару минут.

        Ток при этом 0.5-0.7А. Казалось бы, 10 минут уж точно должен продержать каждый из этих вариантов. Ан нет!

        Меня еще смутило вот что: к моему предыдущему MR302 прилагался USB-шнур с одним штекером для конпьютерного разъема, а в этот — два, как для внешних «винтов». Модель та же, всё то же, но хвост — как жрущего устройства. Вот и поинтересовался про ток.
        • 0
          > Модель та же, всё то же, но хвост — как жрущего устройства.

          Оно при включенном вайфае и/или 3G-модеме начинает нещадно жрать, поэтому и сделали такой хвост (т.к. тока из одного USB порта может не хватить, а предполагается что дивайс можно запитать непосредственно от USB-портов ноута).
        • 0
          Наверно все таки аккумы дохлые.
        • 0
          У меня тоже двойной шур USB. Человек выше уже ответил зачем такой нужен.

          Думаю ваши источники питания не подходят, роутеру нужно хотя бы 4,5В, но «честных», такое напряжение должно быть под нагрузкой. Если ваш источник истощается за 1-2 минуты значит у него именно такая емкость, чудес же не бывает. У LiPo вообще максимально напряжение 4.2В…

          Достаньте 4 нормальный аккумулятора, в статье есть ссылка на тестирование разных производителей. Лично я бы купил eneloop, цена не кусается и емкость можно найти за 2000mAh, причем реальных.
          • 0
            >> У LiPo вообще максимально напряжение 4.2В…
            Было 4.5В по вольтметру. Но бог с ним — хоть 3.7В. Это же не есть повод не тянуть 0.7А? Этот акку почти новый.

            Короче, понял. Этот роутер я все равно спалил. Скоро будет новый — попробую тупо от машинки запитать, от ее 7.4В LiPo высокой пропускной способности (C35 при емкости 5500mAh).
            • 0
              Понимаете, роутер питается от 5В (USB) и камера тоже. Нужно стараться не отходить от этого напряжения. Нормальный аккумулятор все равно дешевле нового роутера. Если вы поставите 7.4В LiPo то во первых вы получите завышенное напряжение, а во вторых поимеете головняк с зарядкой. Никильметалгидрадные аккумуляторы не боятся разумного перезаряда и заряжать их проще. Если вам хочется именно LiPo то нужно продумать отдельную схему дозарядки и понижения напряжения до требуемого уровня.
              • 0
                >> роутер питается от 5В (USB) и камера тоже. Нужно стараться не отходить от этого напряжения
                Это в идеале. Но не вы ли писали, что он и на 3,5В работает? :) (подтверждаю — да, работает!)
                На 7.4 он у меня отлично завелся.

                >> а во вторых поимеете головняк с зарядкой
                в моем случае «для совсем чайников» — не поимею. Это большой акку для машинки (http://www.aliexpress.com/item/Register-free-shipping-7-4V-5500mAh-35C-2S-RC-LiPo-Battery-Hard-Case-for-1-10/643626605.html) и его хватает на 10 минут езды. Это не для удаленного мониторинга.

                К тому же, LiPo заряжаются не простым зарядником, а неким balanced charger, который «слушает» батарею и не перекармливает. Если потребуется, я выведу его контакты как у вас сделано (большие пластины) и перезаряда тоже не будет.
                PS А спалил я его на 8.4В. Это уже правда был перебор.
                • 0
                  Балансирующая зарядка нужна при нескольких ячейках (как у вас, например — 7.4В это 2 ячейки).
                  Он нужен не чтобы не перекармливать (с этим и обычный контроллер заряда может управиться), а чтобы напряжение на разных ячейках было одинаковым.

                  Обычно заряжают сначала все ячейки последовательно, постоянным током, потом доводят каждую до номинального напряжения.
                • 0
                  Да я писал про экспериментальные приделы, но я не могу советовать повторять это всем. Ну, а LiPo конечно же более интересный если его правильно «готовить». Удачи в роботостроении!
  • 0
    (перенесено)

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.