Пользователь
0,0
рейтинг
30 апреля 2013 в 20:56

Тяжелый FPV-квадрокоптер — разработка, сборка и первый полет

image

Я занимаюсь квадрокоптерами в качестве хобби уже почти полгода. На свой последний аппарат я навесил камеру (GoPro HD Hero 2) и видеопередатчик, и летал на нем через видеоочки — крутейшее ощущение, я вам хочу сказать. Нo техника была нe идеальной. Старая рама X525 с алюминиевыми балками была недостаточно стабильной для веса в 1.8кг, коптер в воздухе потряхивало, да и выглядело это всe достаточно колхозно. Поэтому было принятo решение строить новый квад, на собственноручно разработанной раме, с учетом всех потребностей. А потребности были следующие:

  • Место под всe оборудование. На новой раме должно былo быть достаточно места для камеры (без пропеллеров в картинке), передатчика, OSD, большого аккумулятора, плюс электроники управления (плата контроллера полета и GPS).
  • Стабильность. Рама должна быть максимально жесткой, но в то же время обеспечивать виброизоляцию камеры от моторов.
  • Внешний вид. Хотелось сделать коптер таким, чтобы было приятно на него смотреть, а не типичным для начинающих комком проводов и стяжек на стандартной крестовидной раме.
  • (Вторично) Вес. Коптер на базe X525 весил 1.8кг с камерой и батарейкой, хотелось эту цифру слегка уменьшить, заодно и приподнять время полета на одном аккумуляторе.

Пораскинув мозгами и приняв решение, как всe это будет выглядеть, я установил LibreCAD и принялся за работу.

Разработка


Вдохновением для общей формы коптера послужила рама Spidex v2. Мне понравилось расположение компонентов в одном уровне — камера спереди, потом смещенный вперед центр, и подвешенный сзади аккумулятор. Такая схема позволяет расположить камеру так, что пропеллеры не попадают в ее поле зрения. Также они придумали хороший способ виброизоляции — камера и аккумулятор подвешиваются к двум горизонтальным трубам, которые в свою очередь монтируются на центр с помощью резиновых изоляторов. Масса аккумулятора помогает уменьшить вибрации, передающиеся нa камеру. Ну и смотрится такой коптер, на мой взгляд, очень даже прилично.

Однако полностью под мои потребности Spidex не подходил. Во-первых, в нем использованы алюминиевые трубки, от которых я уже натерпелся — гнутся они, причем даже без аварий, просто от постоянной нагрузки. Во-вторых, я использую камеру GoPro Hero HD2, одолженную на неопределенный срок у сожителя — я нe готов монтировать ее на коптер без защитного корпуса, а Spidex этого не предусматривает.

Короче говоря, от Spidex я решил использовать только общую компоновку. Раму я решил собирать самостоятельно, используя стеклопластиковые пластины и карбоновые трубы с зажимами. У знакомого дома стоит фрезерный станок, на котором можно вырезать пластины необходимой формы. Чтобы создать эту самую форму, я засел за LibreCAD, и вот что у меня получилось:


Общий вид коптера сверху


Центральные пластины и держатели камеры и аккумулятора

Удовлетворившись данным результатом, я передал чертежи знакомому, и заказал всe необходимые детали в местных (немецких) онлайн-магазинах. В частности, были куплены карбоновыe трубки (16x14мм, метровой длины, три штуки — для рамы нужны будут две, ну и про запас), зажимы для них вместе с подходящими винтами/гайками (из набора FCP HL от Flyduino), провода для прокладки через трубки к моторам, виброизоляторы (сайлент-блоки под М3), и куча всякой мелочевки.

Всю электронику я решил использовать с предыдущего коптера. Два квада мнe ни к чему, все прекрасно работает — зачем покупать новые детали? Список той самой электроники и других деталей, перекочевавших с предыдущей модели:

  • Моторы: 4x NTM 28-30 750kv
  • Контроллеры моторов: 4x HobbyKing Blue Series 30A, с прошивкой SimonK
  • Пропеллеры: 4x Graupner E-Prop 11x5
  • Плата управления: Crius MultiWii SE v0.1, с MultiWii 2.2
  • Аккумуляторы: Turnigy Nanotech 4S 4500mAh 25-35C
  • Камера: GoPro HD Hero2
  • Видеопередатчик: ImmersionRC 5.8G 25mW
  • Антенна: Clowerleaf 5.8G, DIY от умельца на местном форуме
  • OSD: MinimOSD с прошивкой KV Team OSD для MultiWii 2.2
  • GPS: Drotek I2C GPS
  • Радиоприемник: Graupner HoTT GR-16, под мой передатчик (MX-16)

Сборка


Через несколько дней все детали были на месте, и можно было приступать к сборке.
Сборка коптера в 23 картинках
Детали разложены на столе, сборка начинается. Порядок долго не продержался…

image

Для начала пилим трубки под нужную длину — 22см и 28см, все четыре пилятся из одной метровой трубки. Пилкой для металла с мелкими зубьями идет очень хорошо.

image

Примеряем зажимы к нижнему центру.

image

Центр собран для проверки, все ли стыкуется как надо. Вроде да.

image

Прикрутил все остальные части рамы. Похоже, что почти готово? Как бы не так.

image

Оси моторов нужно обрезать — они выступают с задней стороны, и мешают установке сверху трубок. Обклеиваем мотор клейкой лентой, дабы не допустить попадания металлических опилок внутрь…

image

… и Дремелем его, Дремелем. Дремель режет 3-миллиметровую ось как нож масло. Главное защитные очки нe забыть.

image

Снимаем термоусадку с контроллеров моторов, чтобы припаять новые провода.

image

Провода нарезаны под нужную длину. Припаиваем разъмы для моторов. По три фазы на мотор, паять надо дофига — и это всeго лишь квад.

image

Размещаем контроллеры на нижней полураме.

image

Прикручиваем мотор и проводим кабеля через трубку. Всe собирается, как запланировано!

image

Изолируем контроллеры новой термоусадкой, когда все кабеля на месте.

image

Устанавливаем контроллеры моторов на их окончательную позицию. Проводов многовато, но достаточно чисто.

image

Разводка проводов от аккумулятора, методом RCExplorer. Сначала собираем провода от контроллеров пучком…

image

… стягиваем тонкой медной проволокой…

image

… спаиваем, и изолируем термоусадкой. Соединение получается механически крепкое, и хорошо проводящее.

image

Примеряем итоговую сборку: все совпадает! Верхняя полурама еще не прикручена, просто лежит сверху.

image

Верхняя полурама с управляющей электроникой в центре (контроллер и GPS) и виброизолированными трубками с камерой и аккумулятором.

image

Видеооборудование нa нижней стороне верхнего центра: видеокабель из камеры идет в MinimOSD, там на него накладывается информация из полетного контроллера, и дальше в видеопередатчик.

image

Нижняя полурама готова к установке верхней. Моторы приподняты, чтобы зажимы в центре не распались, когда будут откручены временные гайки.

image

Устанавливаем и прикручиваем верхнюю полураму. Затягиваем гайки, соединяем всe провода…

image

… готово!

Результат сборки:

image

image

image

image

image

Вот такой коптер получился. Единственное, чем я недоволен — это вес. Облегчить конструкцию не удалось, за счет зажимов для трубок и огромного количества винтов с гайками общий вес поднялся до 1950 грамм. Однако это еще вполне в рамках мощности привода — мои сомнения были полностью развеяны во время первого полета.

Первый полет




Ощущения от первого полета: фантастика! Коптер стоит в воздухe как вкопанный, отлично управляется как визуально, так и через FPV. Время полета на одном заряде — 14 минут, и запаса мощности хватает с лихвой для вполнe комфортабельного полета и маневрирования. С настройками контроллера я еще слегка поковыряюсь — GPS работает плохо (позицию практически не держит, return-to-home не работает), да и PID-параметры надо подстроить (убавить P по оси крена, чтобы избавиться от видимых в видео легких поперечных вибраций).

В общем и целом, проект удался. Коптер я буду активно использовать для полетов и съемок в ближайшие недели.

Любые вопросы, комментарии и т.д. приветствуются.
Александр @leviathan
карма
134,9
рейтинг 0,0
Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

Подробнее
Реклама

Самое читаемое

Комментарии (171)

  • +1
    Классный коптер, но 14 минут маловато(((
    • +26
      Если память не изменяет — такие показатели очень даже хороши для квадрокоптера.
      • +6
        Для такого веса это вполне прилично.
    • +2
      Вот бы туда ДВС с генератором приделать…
      • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
        • +6
          Сервоприводы стали популярными относительно недавно, а раньше большинство авиамоделистов использовали именно двс. Можно взять дивгатель от радиоуправляемых машин типа такого, наверняка существуют способы распределния крутящего момента на 4 колеса (в данном случае на 4 пропеллера).
          2.6 лошадиных силы на всего за 342 грамма веса.
          Топливо весит много, но не обязательно делать большой бак. Тех же 15-ти минут хватит — основное преимущество — дозаправка коптера на месте, чего нельзя себе позволить, используя аккумуляторы.
          Коробка передач в данном случае не нужна, старт производится вручную.

          Я не авиа\авто моделист, просто сталкивался с ними, держал в руках эти двигатели — я считаю, что их несправедливо обделяют вниманием. Это настоящее чудо техники!
          • 0
            Батарею сменить проще в поле, чем с топливом возиться. У моделиста с собой всегджа парочка запасных «банок».
            Кроме того, при наличии нормального ЗУ (бюджетный вариант Turnigy Accucell) можно заряжать батареи прямо от автомобильного аккумулятора. Долго, но на крайний случай пойдет :)
          • 0
            > Топливо весит много

            Кстати, а вот интересно. Сколько я про такие аппараты слышал — везде используют жидкое топливо. А почему не используется газ? Ведь, по идее, масса топлива в этом случае должна быть меньше?
            • +2
              1 литр любого топлива — примерно один объём энергии.
              сжиженый ли газ, бензин ли, или что угодно другое…
              • 0
                Да, действительно, погуглил — энергия сгорания 1 кг сжиженной пропан-бутановой смеси примерно как и у бензина.
                А по поводу «любого топлива» — позвольте не согласиться :) Взять ту же смесь водорода и кислорода. Только тут совсем другие проблемы.
                • +1
                  Да всё проще — 1кг любого топлива — примерно константе (около 10 кВт, +-25%), за вычетом КПД.
                  • 0
                    > +-25%
                    > за вычетом КПД

                    К слову, вот здесь как раз можно и получить неплохой выигрыш (+ те же 25%, + выше КПД в системе на другом виде топлива).
                    • +1
                      а авиамоделировании уже давно топливо и двигатели выбирают и кпд и максимум из этого разброса. поэтому и переходят на электро — энергоэффективность на грамм выше.
                • +1
                  Смотрим сюда: ru.wikipedia.org/wiki/Удельная_теплота_сгорания
                  Водород — да, единственный выбивающийся из списка, вот только получить его, да и использовать, — проблемно.

                  На бытово-доступном плане — все чирик.
            • 0
              Много причин.
              Например на RC ДВС используются карбюраторы, а для устойчивого работы ДВС на газу надо использовать инжекторы (скорее всего есть и инжекторные RC моторы, но я с ними не сталкивался). Для этого нужно намного больше датчиков (давления, температуры, положения коленвала и т.д.), кроме того жидкое топливо заливается в простой сосуд из пластмассы, а для газа нужен будет более толстостенный и тяжелый контейнер.
              Да и работают обычно моторы не на бензине, а на нитрометане, и процесс работы больше похож на дизельный двигатель (свеча накала, компрессия и т.д.).
              В принципе на RC с реальными бензиновыми моторами можно поставить газ, но, как мне кажется, это повлечет с собой очень много проблем.
          • 0
            ДВС на квадрике не подходящая идея — это уже не раз обсуждалось на модельных форумах.
            Будет больше проблем чем пользы.
            Да и 14 минут полета для такого веса это еще очень хорошо, мой квадрик полегче будет и акум послабее — летает 8-10 мин.
          • +1
            Ну на коптер двс никак не поставить. Как моделист вижу тут сразу много проблем
            1) Топливо по энергоэффективности не выигрывает у lipo. (15 минут 1кубового убогого движка — порядка 100мл.)
            2) Большой лаг у движка по сравнению с электро. Если на вертолетах фигня, то на коптере медленный набор мощности будет фатальным.
            3) Надо 4 движка. Коптер управляется через разницу в оборотах моторов. Либо 1 движок с 4 проскальзывающими сцеплениями (типа слипперов на авто моделях), но там стабильность характеристик никакая, и программа должна будет каким-то образом калиброваться каждые секунд 10.
            5) Выше вес. Даже 1 двсный двиг с мощностью сопоставимой с этими моторами + серва на газ + 4 слиппера с сервами будет весить сильно больше 4 моторов с регуляторами.
            4) Общий геморрой с обслугой двс.
          • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
        • +1
          авиамоделисты в теме ;)

          ДВС в самом легком варианте без обвеса (то есть даже без стартера) проиграет бесколлекторному электродвигателю в соотношении вес/тяга.
          А вес топлива+бака для примерно одинакового времени работы будет сопоставим с весом аккумуляторов. Плюс у ДВС будут очень большие проблемы с синхронизацией всех 4х двигателей (а если использовать 1 двигатель, то показатели вес/тяга совсем плохие будут). Короче, не вариант совсем. Область применения ДВС в подобных штуках ограничивается вертолетом, ибо там нужен хороший крутящий момент и нет проблем с синхронизацией лопастей.
          • 0
            Интересно, а если представить более тяжелый коптер, например, весом в 10 кг или даже 50. ДВС по прежнему будет менее эффективным?
            • 0
              честно сказать — не знаю (просто не имел дело с такими моделями и не знаю характеристик их комплектующих). Вполне возможно, что бесколлекторных электромоторов с подобными мощностями и подходящими характеристиками просто не выпускают… Тогда ДВС безальтернативен
              • 0
                Выпускают. Есть БК двигатели мощностью в несколько киловатт. Проблема не в них, а в питании. Чем таких монстров питать продолжительное время.
              • +4
                • 0
                  Они самые, как раз про этот ролик подумал для примера.
            • 0
              да пожалуйста — это любой вертолет. на нём ДВС всяко лучше батареек будет
            • 0
              Скорее, тут уже газовая турбина пойдет в дело, а не обычный прошневой ДВС.
          • +4
            Неужели никто так и не удосужился прочитать ДО КОНЦА первый комментарий ветки? =)
            >…ДВС с генератором приделать…
            Какие проблемы синхронизации у последовательного гибрида?
            • +1
              Только вибрации. Ну и немного проблема переключения и управления мощностями.
            • +4
              Да, виноват. Почему-то представилось что имелся ввиду не гибрид, а полностью на ДВС.

              Что касается гибрида, то на моделях с данной массой затея кажется малоперспективной. Не очень силен в физике, но сделаем грубую прикидку:

              100г бензина = 340 кДж (чистой энергии. У модельного топлива показатель будет повыше, но не сильно). Учитывая низкий КПД ДВС * КПД генератора, данное значение надо делить минимум на 8-10.
              100г аккумулятора (7.4V*16 Ah) = 42 кДж. (КПД будет близок к 100%, так как емкости на модельных аккумуляторах как правило указываются практические, а не теоретические)

              Итого получаем, что 100 грамм топлива ничего не выигрывают у 100 грамм аккумулятора, но при этом требуют лишнего веса (в виде ДВС и генератора) и обладают прочими минусами (сложность конструкции, вибрации, запуска двигателя)
            • 0
              Потому что у движков огромное потребление энергии: habrahabr.ru/post/178509/#comment_6195375
              • –1
                >>Неужели никто…?
                >>Какие проблемы…?
                >Потому что…
                Не понял, на какой вопрос вы отвечали.
          • 0
            Я думал использовать ДВС только для генерации электричества. В надежде, что это позволит увеличить время полета. Этакий дизель-электроход.
        • 0
          Я когда в детстве ходил в авиамодельный, как раз делали модели на ДВС, что кордовые, что радиоуправляемые. И топливо сами из эфира химичили.
      • 0
        Генератор на 820 Вт? Нууууу хз
        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
    • 0
      А крутым он бы стал, если добавить:
      1. Вторую Go Pro (в стерео режиме);
      2. Сервомоторы на вертикально/горизонтальное вращение камерой;
      3. Гироскоп в очки.
      • +2
        2. сервы для подвеса нынче не в моде… тредн этого года — перемотанные БК моторы и контроллер от alexmos или немцев
        • 0
          Ну я не о технологии, а о идее.
          Но галочку у себя поставил. :)
  • 0
    Всегда было интересно: на какое расстояние хватает мощности радиопередатчика?
    • 0
      Видеопередатчик на 5.8GHz, 25mW (максимум разрешенный в Германии), с хорошими антеннами CL/SPW — около 500-600 метров.
      • +1
        на прямой видимости без помех
        • 0
          Это да, препятствия на 5.8G — смерть. Даже жахлое деревце с нe особо густой листвой может полностью заблокировать сигнал.
      • +3
        Поправьте, если я ошибаюсь, но вот team blacksheep — разве они не улетают дальше? Они ведь тоже или в Германии, или рядом.

        (clickable)


        (при этом я понимаю, что они нарушают все правила полетов… вероятно, на максимальную мощность они тоже наплевали?)
        • +2
          А не на машине ли они за ним ездят? Коптер всё время вдоль дорог летит.
          • 0
            это не коптер
            • 0
              Да, насколько я понял, это летающее крыло, но я в данном случае спрашивал о дальности и т.д.
              • 0
                Пишут, что дальность 30-40 км. Максимальная скорость 135 км/ч (круизная 55 км/ч). Максимальная высота — 5000 м.
          • 0
            Ну когда он над дорогой летит — может и на машине.
            Когда над полем — может не снегоходе.
            Но ведь он ещё и реку пересёк… :)
        • 0
          В этом видео видно, что у них направленные антенны:
          www.youtube.com/watch?v=ztHTNKhfjg0
        • 0
          Направленныe антенны, и не всегда легальные передатчики (многие летают на нелегальных 200mW).
  • +3
    Очень классный полет, особенно порадовал уровень стабилизации. Непонятно, добились ли этого за счет самой GoPro или квадракоптера?
    Ну и конечно, похвала за столь классную работу, аж загорелся сделать что-нибудь подобное. Когда деньги появятся.
    Кстати, вы о безопасности не думали, решетки легкие какие-нибудь? Там кто-то уже чуть глаз не потерял.
    P.S. За что тут карму сливают? Комметарии без минусов, посты тоже.
    • 0
      Стабилизация — только коптер, видео без пост-обработки. Он сам достаточно ровно висит в воздухе, плюс виброизоляция съедает мелкие вибрации.

      Насчет безопасности — решетки, которые выдержат удар 1.9-килограммового коптера, будут весить дофига и больше. Среди людей мы не летаем, только в открытой местности или нa специальных площадках. Всe присутствующие о риске осведомлены. Реально не видел ни одного коптера здесь, кроме всяких Parrot для применения в квартирах/домах, на которых была бы какая-либо защита роторов.
      • 0
        del
  • 0
    На какую максимальную высоту можно подняться за это время? И телеметрию планируете в дальнейшем делать?
    • +14
      Пока ещe нe проверял. Легально я обычно не могу подниматься вышe 150 метров, эту высоту он набирает легко.

      Вместо телеметрии у меня на экране / в видеоочках OSD, выглядит примерно вот так:

      image

      Там высота, скорость, набор/сброс высоты, режимы полета, напряжение батареи и т.д. Плюс радиоуправление имеет свою собственную телеметрию для оповещения о качестве связи.
      • +7
        А расскажите, почему такое плохое качество в FPV?

        На 5.8GHz да на открытом пространстве можно же передавать большой поток. Микросхема-энкодер вообще весит доли грамма. Или это давит аналоговое прошлое?

        Почему люди не летают как птицы в HD? Я в одном несуществующем бложике спрашивал у человека, что он испытывает, летая на самодельном самолетике в FPV-очках… ответ — «как будто смотришь телевизор через валенок».
        • 0
          Я сам вообще не в теме, но где-то в комментах проскакивал факт, что очков то с высоким разрешением пока нет. Ну как следствие нет и инструментов для передачи видео.
          • –1
            Кстати об очках: интересно, сделает кто-нибудь вывод картинки на Google Glass?
            • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
              • 0
                Над выводом под Oculus работают. У них нет аналогового входа, поэтому нужен конвертер сигнала — ну или дождаться, пока выйдут на рынок цифровые передатчики без задержки.
            • 0
              не факт что гугл глас вообще с таким работает. Как я понял весь гугл глас это наложение служебной информации на прозрачную линзу призму. Воспроизводить рилтайм видео он просто не предназначен.
              • 0
                Ну видеочат через G+ оn воспроизводить умеет, так что делo не в этом. Удастся ли завести туда аналоговый видеосигнал без задержки — другой вопрос.
          • 0
            720p-очки от Sony стоят $800 (в России почему-то 40 000), чуть менее известные 1080p-очки от SiliconMicroDisplay стоят те же $800. И те и другие подключаются через HDMI.
            • 0
              > чуть менее известные 1080p-очки от SiliconMicroDisplay стоят те же $800

              Проблема в том, что их удалось найти в продаже только на оффсайте. Да и там уже некоторое время (я где-то с месяц периодически просматриваю), висит «We have temporarily suspended accepting new orders until we fulfill our large order back log. „
        • 0
          Видеопередача аналоговая — потому что цифра дает задержку. Нo сейчас идет работа над системой передачи HD картинки по легальным диапазонам 5.8G без задержки, на нашем форуме пара человек уже тестируют прототипы. Очки и камеры под это ужe есть.
        • 0
          Если у меня получится — соберу нечто подобное с китайской HD IP-камерой.
          Главная проблема — удлинитель Wi-Fi (в лабораторных условиях 1-ваттный усилитель + вибраторная антенна на передатчике + направленная на приёмнике дают дистанцию в 1200м.

          Собирать буду в июне, как домой вернусь.
          • 0
            Что есть лабораторные условия?
            • 0
              Прямая видимость через залив, расстояние от моего окна до видимой вершины горы — 1253 метра, если дальномер не врёт. Частота 2.4, каналы пробовал 6 и 11, принимает на -29 Дб.
              С моей стороны — популярная «биквадратная» антенна (попозже попробую сделать «узкую» с паралеллограммами и с кольцами), подключена к intel 4965 через миниразъём, второй разъём подключен к штатной антенне ноута. Со стороны передатчика — камера WIP604MW (ревизия на MIPS), плюс усилитель типа item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.106.YQKve6&id=13140270507
              Без усилителя на 1200 метрах связь установить невозможно, поддерживается на границе исчезновения.

              Сейчас очень заметно, что от камеры сигнал идёт веселее, чем от ноута, но хочется сохранить текущий вариант.

              Рядом лежит комплект DataLink на те же 2,4 (частота чуть выше вайфая по факту), мощность 900 мВт, антеннки никакие тупо вибраторы, у него по прямой видимость больше 2 км — дальше не было возможности заслать помощника. :( Но скорость никакая, до 115 КБод.
  • +1
    Вообще, насколько я понимаю в вертолетах, не стоит гнаться за сильным снижением веса. Выше вес — выше стабильность и невосприимчивость к порывам ветра.
    • 0
      Вы правы, вес прибавляет стабильности. Но заметно убавляет время полета — на одной и той жe технике, предыдущий коптер весом в 1.8кг летал около 16-17 минут, а этот (1950г) ужe почти нa 3 минуты меньше.
      • 0
        Я со своего AR drone снял весь корпус, оставил только платы с датчиками и камеры. Время полета осталось прежним (там корпус из пенопласта и немного жести, общим весом грамм 100, что на фоне общего веса не так и много), однако значительно уменьшилась парусность и, как следствие, устойчивость а полете.
        • +4
          На Ваш взгляд… стоит ли начинать с AR Drone знакомство к квадрокоптерами или сразу взять какой-нибудь менее маркетингово-раскрученный набор для сборки? Руки есть, но не хочется заказывать детали по одной, долго ждать и строить с нуля…
          • 0
            AR Drone по сравнению даже с простенькими самосборными коптерами — игрушка. Да, летает он довольно неплохо, но по управлению (через телефон/планшет) он абсолютно не сравним с нормальным радиопередатчиком в руках. Если уж хотите готовый коптер, смотрите в сторону DJI Phantom.
            • 0
              Я правильно понимаю, что Dragonfly впереди планеты всей по коптёростроению?
              • 0
                Честно говоря, даже не слышал о них. Среди consumer-grade коптеров довольно однозначный лидер — DJI.
                • 0
                  Блин, я понял термин best of consumer grade, но там цена под 700 USD… теперь осталось решить, согласен ли я на компромиссы или лучше брать для обучения лучшего из породы.
                  • 0
                    А в любом случае дешево не выйдет, кроме коптера еще кучу прибамбасов надо, вроде пульта, аккумов, зарядника, расходников, запасных деталей и т.д.
                    • 0
                      Phantom RTF (который за 700$ вверху по ссылке) идет полным набором, с пультом, аккумулятором и зарядником. Распаковал, воткнул и полетел.
            • 0
              Не, я готов к киту, но пусть все придет вместе.
              • 0
                Можно всё заказать на HobbyKing том же. Придёт одной коробкой. Вот тут Easy DIY Quadcopter Build энтузиаст описывает как бюджетно собрать небольшой коптер из частей только от туда.
            • +1
              У AR Drone есть только один существенный плюс — FPV из коробки.
              И небольшой оффтопик — «Как меня развели на первое апреля с помощью AR Drone»
          • 0
            AR Drone это отличная игрушка, но если заниматься коптеростроением более менее серьезно, то лучше брать кит и посерьезнее. Хотя для того что бы понять нужно это вам или нет, AR Drone вполне подойдет. Даже если окажется что вам это не интересно, то Drone все равно не будет выкинутыми деньгами
      • 0
        Снизить вес, если оно критично, поможет отдельная защитная линзы камеры вместо корпуса:
        www.getfpv.com/zephyr-zii/layerlens.html

        А плавучесть по-идее будет если просто взят и загерметизировать карбоновые трубки.
  • +21
    Какая хищная конструкция у Вас получилась, ей только пулемета не хватает. Почему-то подсознательно вызывает доверие. Если бы я строил свой первый квадрокоптер, а вы бы продавали его в виде DIY Kit'а (все комплектующие + инструкции), я бы серьезно думал о его приобретении.
    • +7
      На месте ОПа, я бы тут призадумался… Спрос, как видите, есть. Дело за малым)
    • +5
      Я планировал опубликовать чертежи и списки покупных деталей. Но попробую связаться с несколькими магазинами, которые этим занимаются — может быть, кого-то это и заинтересует. Производить и продавать киты сам я точно не в состоянии.
      • +1
        Опубликуйте и предложите. Спасибо.
        • +1
          Прогресс пошел :) Нашелся немецкий магазин, заинтересованный в производстве и продаже деталей. Стоимость — 40€ за набор пластин (центр верх/низ, 4 держателя моторов, и пластины для камеры и аккумулятора) из 1.5-миллиметрового углепластика. Если есть интерес, пишите. Модель в самом онлайн-магазине скоро появится.
          • 0
            а общая стоимость какая?
            • 0
              Да, интересует общая стоимость.
  • +7
    Сколько по стоимости вышли детали для данного коптера(не считая камеры)?
    • 0
      Тоже интересует, чуть ли не самый важный момент упущен.
      • 0
        Многие детали были взяты с предыдущего коптера, так что вряд ли что-то цена скажет. Хотя тоже интересно :)
  • +1
    Вариант топливных двигателей не рассматривался?
    • +1
      Вибрации и грязь
      • –1
        Если грамотно спроектировать конструкцию, можно с помощью одного двигателя гасить вибрации другого(например как это происходит у оппозитного двигателя)
        • +2
          не получится. Двигатели работают на разных скоростях вращения, постоянно вразнобой регулируются для сохранения равновесия, так что заставить их работать в противофазе для компенсации невозможно.
          • 0
            Ну а если их на одной запустить а управление по вертолетному сделать изменением угла атаки лопастей? Ну а вобще да наверное проще и надежней с электричеством.
            • 0
              Были такие эксперименты, видел несколько видео и статей. Но ни разу нe видел реально летающий коптер на этом принципе. В теории должно работать…
        • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
    • 0
      В моем случае — нет. Нет готовых систем под них, под электро всe уже сделано, только собрать и настроить. Кстати, многие в этом хобби, кто раньшe летал на бензиновых моторах (крупные самолеты) сейчас переходят на электро — на рынке появились безщеточные моторы большой мощности, они легче, энергоэффективнее, проще в обиходе и значительно безопаснее бензиновых.
  • +1
    Интересно, а можно ли управлять им в таких условиях:
    1. небольшая яхта в море
    2. яхта в море в движении
    3. яхта в море, в движении и средний ветер.
    При этом нужно запустить его с яхты, полетать вокруг, посадить назад, а не в море. И еще, можно ли сделать водонепроницаемым, на случай если нырнет в воду? Как соленый воздух влияет на электронику квадрокоптера? Я знаю что фотики портятся, если эксплуатировать в море.
    • +2
      Пластиковые бутылки вместо поплавков и синяя изолента )))
    • 0
      Можно, но сложнее.
      Если сделать хорошую гидроизоляцию, летать будет минут 10.
      Если с поплавками — парусность увеличится, если без — тупо утонет.
      Сама по себе электроника вряд ли сильно пострадает, а вот моторы очень даже могут. Но соленые брызги не полезны.
      • 0
        А нет случайно функции — вернуться на базу в авто режиме?) Хотя так он скорее куда нибудь в бок врежется и а не сядет куда надо)
        • +1
          Все есть, только база запоминается на взлете, а яхта уплывает от места старта, но например в MegaPirateNG/Arducopter есть функция Follow me — тогда коптер будет постоянно лететь за яхтой.
          • +1
            Follow Me будет просто лететь следом, посадить все равно придется вручную. Ну или обеспечить неподвижность яхты, а затем указать ее точкой посадки.
      • +1
        Как раз brushless моторам вода побоку, разве чтo соль. Они даже под водой вполне себе работают. Есть в продаже несколько рам для коптеров, защищенных от воды — там вся электроника внутри, а моторы простo снаружи прикручиваются.
    • +6
      Можно:

    • +3
    • 0
      Только у меня одного появляется зависть из-за формулировки этой задачи?
      Тоже хочу свой коптер запускать с яхты в море :)
  • 0
    А что за трек играет на видео?
    • +1
      The Mancer's Dilemma из OST игры Bastion.
      • 0
        Вот и я думал, что где-то уже слышал. Спасибо.
  • 0
    Есть мнение, что работы с карбоном весьма опасны для здоровья из-за мелкой пыли при отрезании. Когда резали трубки использовали очки и респиратор?
    • 0
      Вы совершенно правы, хотя реально опасно это только для тех, кто этим постояннo занимается. Я использовал очки и простенькую маску, и резал трубки на открытом балконе.
      • 0
        *задумался*
        а вы не считали, что проще — купить китайское удилище складное, и его порезать, или эти трубки из магазина?)
  • 0
    Отличная штука для сьемки мероприятий на открытом воздухе (в виде перебивок) — от реконструкции боевых действий до свадеб.
    • +8
      Лопасти могут поспособствовать реконструкции свадьбы до боевых действий.
    • +4
      Обычно это очень плохая идея летать над толпой. Даже BBC со своими многотысячными дронами не летает над людьми. Единственное полиция летала во время Игр 2012.

      Как для частного лица лучше всего никогда не летать над людьми, над чужой собственностью и над чужой землёй без разрешения. Дело даже не только в том, что можно причинить вред или повредить имущество, но и в создании общественного мнения. Если дроны начнут падать на людей и машины, а пилотам будет плевать, что они летают над частной фермой без разрешения владельца, то очень скоро дроны запретят полностью и чтобы полетать будем ездить в Африку.
      • +1
        Пока оно такое сырое — согласен, рановато. Но все меняется, в том числе и законы. Военные дроны через 5 лет будут патрулировать, к примеру, Нью-Йорк с подачи мэра Блумберга. Уверен, что скоро и медийные кошельки подтянутся и получат разрешение и камеры CNN будут порхать аки пчелки. А по поводу кино — уже сейчас есть дроны, которые нарасхват у голливуда, например Draganflyer X6. Так что это вопрос времени.
        • 0
          Каким образом Draganflyer X6 используется в голливуде?
  • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
    • +1
      Это качественные винты Graupner, по 7€ за штуку. Чтобы их сломать, нужно достаточно солидное препятствие — лично видел, как при столкновении гексы с бетонной стеной пара этих пропеллеров высекла царапины в бетоне и осталась целой.
      • +3
        В таком случае слово «страшновато» еще актуальнее, только уже не для коптера, а для юзера.
        • 0
          Людей действительно бывает режет в момент когда они ловят вертолёт в руки или подходят что то поправить и т.п. не отключив батарею.

          Кевларовая накидка вероятно решила бы проблему.
          • НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
            • 0
              Довольно странно, что эту проблему не решили программно т.к. наверняка можно понять когда винт больше не держит и перераспределив нагрузку падать с минимальной скоростью. Кроме того возможно использовать парашюты.
              • 0
                Автопилот ArduCopter, кстати, понемает и выключает парный мотор, снижаясь на двух оставшихся. Это приводит к очень быстрому кручению, но машина садится.

                На самом деле, лучше летать на 6-8 моторах, тогда выход из строя одного не критичен и можно штатно посадить.
                • 0
                  А там можно так настроить, что бы при наличии парашютов он сначала боролся за жизнь, но если скорость падения или вращения превышает определённый порог отключал винты и инициировал выброс парашютов без дополнительных комманд? При этом если потерялся сигнал от пульта, то возвращался домой сам, без парашютирования.
                  • +1
                    Возврат домой при потере сигнала есть и работает. Это довольно популярная фича и сегодня ею уже не удивить. С парашютами всё не так просто. Отчасти из-за того, что они не особенно популярны. Это лишний вес и сложная конструкция. Лично видел парашют только один раз. И это закончилось тем, что пропелер, который по какой-то причине всё ещё работал, его разрубил на много маленьких частей.
                    • 0
                      Я к тому, что если парашют есть, то электроника должна сама отключать винты в момент выброса.
  • 0
    А как насчет коптеров, которые выдержат вес человека? Понятно, что конструкция другого масштаба, но в принципе?
    • 0
      • 0
        Спасибо! Отличное видео, вдохновляет. хочется веритЬ, за manned copters — будущее частной малой авиации в том числе.
        • +1
          Маловероятно. Если изучить историю вертолетов, то можно увидеть, что начинали по сути как раз с коптеров с жесткими винтами — но на больших масштабах возникают аэродинамическиe проблемы (в частности, смещение вектора тяги из-за набегающего потока воздуха при движении), из-за которых ничего особо нe получалось. Решение этих проблем — активное управление углом атаки лопастей, т.е. та самая механика, с помощью которой летают обычные вертолеты. При применении такой механики сам принцип мультикоптера перестает иметь смысл, так как один уже управляемый винт дает полноценный контроль над вектором тяги.
  • 0
    Андроидфон, как управляющий блок

    Почему в качестве управляющего блока не используются смартфоны? По идее, смартфон на андроиде идеально подходит для такой задачи. Легко программируется, есть куча датчиков (гиро, ГПС, компас, датчик ускорения). Видео можно прямо на него снимать/передавать. Связь через Wi-Fi+ 3g.
    • 0
      Дальность, стабильность и скорость сигнала у Wifi/3g в сравнении с нормальной аппаратурой — никакая, к тому же управлять с сенсорного экрана крайне не удобно. Видео будет идти с неболшой задержкой, что негативно скажется на управлении аппаратом. Куча датчиков хорошо подойдет для игр, но не для управления аппаратом (в особенности к варианту ставить телефон как мозги — куча народу хотели сделать, но воз и ныне там).
    • 0
      Датчики которые ставят в смартфоны и планшеты оптимизируют по цене и электропотреблению. Никого не будет волновать если бародатчик в телефоне (а он есть далеко не везде) будет показывать высоту ± метр, а вот вертолёт от такого может врезаться в планету. Управление по IP хорошо на больших дистанциях и высотах (его так и пробуют использовать) когда нужно просто передать координату куда лететь. Облететь дерево или сесть по WiFi может быть проблемно из-за задержки. Читал, что американские беспилотники управляются по спутнику из штатов, но взлёт/посадка силами пилотов сидящих на ВПП.
    • 0
      В AR.Drone используются, Android или iOS, я рулил с iPod nano. Задержки видео не замечал, т.к. управляю визуально, не по видео, но она небольшая, не секунда и даже не половина. По поводу невозможности точного управления типа облететь дерево — это вопрос только опыта. Я сажал аппарат на ветку берёзы в 6-7 метрах над землёй, причём ветка была «вилкой», т.е. нужно было обеспечить двойное попадание шасси на дерево. В комнате без риска можно облететь вокруг человека при том, что в комнате пилотировать гораздо сложнее — воздушные потоки отражаются от стен и сбивают коптер с траектории. Просто это совсем непохоже на управление с пульта, нужно учиться пилотировать заново.
      • 0
        «Подтвердю» у самого AR.Drone, летаю даже дома. Однако у меня еще и спортивный вертолет, с пульта все же удобнее, точнее не удобнее, а… ну вобщем четче ощущение «отдачи» от стикера. Но планшет гораздо интуитивнее, особенно когда управляешь в режиме гиросокпа (наклоном планшета).
      • 0
        Я имел ввиду андроид как бортовой компьютер, а не как пульт управления.
        С пультом как раз все ясно. Идеальная конструкция для летающей фигни:
        image
    • 0
      По теме нашел програмку play.google.com/store/apps/details?id=com.droidplanner
      Кроме кучи всяких полезных штук, позволяет управлять коптером с планшета/телефона.
      зы: должно работать с Arducopter и Megapirateng (или другими проектами с MAVLink протоколом)
  • –6
    На этот квадракоптер не то что кошку, пуму натянуть можно…
    • +1
      Это уже давно не смешно. В каждой малюсенькой теме, которая хоть как то связана с коптерами найдется Петросян с фоткой котокоптера.
  • 0
    По вертолётам/самолётам ещё проблемой являются экспортные ограничения. Не у всех контроллеров за пределами штатов работает навигация по точкам. И все дополнительные устройства очень дорогие. Тепловизоры FLIR по 3000 USD это ещё далеко не тоже, что ставят даже на полицейские вертолёты. Думаю дешёвые тепловизоры позволили бы более осмысленно использовать вертолёты.
    • 0
      Вот тут есть видео, как Draganflyer используют пожарные. ИК камера с высоты хорошо показывает скрытые очаги пожара.
      • 0
        FLIR Tau 640 €11,999.99 если бы не эта маленькая проблема с ценой думаю все бы летали с флирами.
    • 0
      А проблему определения близости предметов как-нибудь прилично решили, или нужно обклеивать коптер дюжиной ультразвуковых датчиков?
      Заставить летать по GPS не так трудно (опустим проблемы с точностью альтиметра, что барометрического — на таких высотах, что GPSного), а вот научить не влететь в провода или внезапно упавшее дерево — проблема.
      • 0
        Не уверен насчёт проводов, их иногда не удаётся избежать и птицам/летучим мышам, а просто для ориентирования можно использовать лидар



        Hokuyo URG-04LX-UG01 — 1200 долларов.

        Помимо денег нужно ещё научить полётный компьютер использовать это устройство.

        Вот тут будут проводить конкурс на полёты в закрытом коридоре с любыми датчиками. Посмотрим как получится и кто возьмёт миллион. Форум…
        • 0
          На сейчас я игрался с DJI WooKong (стабилизирует классно, GPS работает классно, но в шину хрен поймёшь, как втыкаться) и с MultiWii.
          С последним теоретически можно поступить просто. В нём, по крайней мере, в ветке 2.х, есть переменные со значениями типа x, y и z. Каждый УЗ-датчик можно привязать к координатам (+х+у, например, или -z+у) и в случае положительного сигнала запретить изменение координат в этом направлении.

          Лидар… мм… Соблазнительно, хоть и стоит как комплект wookongа. Вы с ним не работали? Какой у него на выходе битрейт? ARMка типа STM32F103 под r4 miniOS справится хотя бы с получением данных, или нужно полноценный анализ данных городить будет?
          • 0
            Есть же Arducopter, там наверняка всё проще
            • +1
              У Arducopter-а и MultiWii достаточно малo резервов по мощности, 8-битный процессор сильно загружен расчетами стабилизации. Будущее в этой области однозначно за 32-битным ARM-ом, на тех же STM32 ужe летают многие контроллеры — навскидку OpenPilot, Autoquad, Naze32.
              • 0
                Есть такое дело, хотя в multiwii мега 2560 и по памяти, и по прерываниям имеет некоторый резерв.

                Не работали ли Вы с лидаром Hokuyo?
                Меня смутили 240 градусов и я опасаюсь ряда сложностей (долгое время возврата, одна плоскость сканирования).

                Насчёт 32 бит — wookong построен на М3 вроде бы, и когда mega2560 для меня кончится — либо буду городить на STM32M103 контроллер, либо плюну на гордость и wookong себе куплю, чтобы не таскать на поиграться. За ним будущее, отладочная платка с F103 кушает в режиме ожидания (не sleep, просто ничегонеделание) даже меньше меги.
                • 0
                  С лидарами к сожалению не работал. А платка F103 лежит вот прямо рядом с клавиатурой, мы с сотоварищами автопилот для R/C самолетов городим — типа Ardupilot, но на STM32, с полноценной динамической моделью и широкими возможностями. Когда будет что показать, напишу пост.
            • 0
              Вы сами разрабатывали под него?
              То, что я описал для УЗ-датчиков, само по себе не сложно, просто муторно городить 12 штук и вешать их на шину, программная часть как раз будет довольно простой.
              Насчёт ардуины не знаю, а в MultiWii на Atmega2560 прерывание лишнее есть. Если датчики i2cшные будут.
              • 0
                Нет, я про него прочитал на diydrones.com.

                У конторы которая ArduCopter`ные платы делает есть параллельная ветка PX4. Она вроде мощней.

                Наверняка есть и другие лидары, но вряд ли дешевле. Иными словами ограничения в полной автономности не только в процессоре, но и в стоимости сенсоров. А про GPS на форумах пишут имеет склонность отказывать в неожиданные моменты. Инерциальная система вероятно в полной мере не возможна из-за вибраций.
  • 0
    Жду не дождусь когда можно будет устраивать настоящие FPV битвы.
    • 0
      Как то так?

      • 0
        «Пилот» катапультировался уже после касания с землей
  • 0
    Разрешите спросить, как вы подвели провода к камере? Неужели водонепроницаемый корпус дырявить пришлось?
    • +1
      Нет, воспользовался т.н. skeleton case, в нем отверстия под провода уже есть (водонепроницаемость, конечно, при этом теряется): cbcdn1.gp-static.com/uploads/product_photo/image/907/633_1.jpg
      • 0
        О, не знал, что такие корпуса тоже бывают, спасибо!
      • 0
        Расскажите еще, пожалуйста, про ваше крепление камеры.
        есть фотки, как оно выглядит снизу? Откуда брали беленькие полоски? Из чего сделана подставка, которую держат полоски?
        Как вообще по ощущениям — хорошая виброзащита?

        Хочу сделать похожее крепление, но, конечно, станка для вырезания форм нет. Только пила, лобзик. Что посоветовать можете?

        И еще про метод RCExplorer.
        Вот вы скрутили все, а как паять это все потом? Как сделать, чтобы внутрь залился припой?
        • +1
          «Беленькие полоски» нашел нa eBay, это зажимы для садовых шлангов — главное найти нужный размер. Пластина, которую они держат и на которую приклеен держатель камеры — вырезана на станке из стеклопластика. В принципе, можно взять тонкую фанеру или бальсу и вырезать пластинку нужного размера, в ней просверлить отверстия для крепления зажимов и приклеить adhesive mount от GoPro — получится то же самое.

          Виброзащита из этого, честно говоря, не очень — зажимы эти из довольно мягкого пластика, камера вибрирует по отношению к трубкам, на которых всe это закреплено. Сейчас я избавился от этого решения, вместо него я собрал активный подвес для камеры — об этом (и других обновлениях коптера, их уже накопилось какое-то кол-во) я скоро напишу отдельный пост:

          image

          Как паять? Большиm паяльником :) Серъезно, кроме мощи паяльника тут мало что поможет. Мне пришлось заливать припоем со всех сторон и долго прогревать, чтобы всe соединилось и хорошо держалось. Пока проблем не было.
  • 0
    Простите, но я пролистал топик и не нашел информацию об итоговой стоимости устройства.
    • 0
      Я честно говоря не считал. Электроника составляет подавляющую часть стоимости, она была закуплена в течении нескольких месяцев, понемногу из разных магазинов. На раму я единоразово потратил около €150. В сумме, не считая камеры (но считая пульт Д/У), где-то около 1k€ получается.
  • 0
    почему именно АРМ?
  • 0
    кстати мой вий и домой летит и позизицию держит :))
    forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog17033.html

    www.youtube.com/watch?v=0R9nUMqIwyo
  • 0

    Всем привет. Давно интересует такого рода техника которая может применятся в разных отрослях. От связи в лесу до пожаротушения в высотных домах. Интересно узнать какие переспективы может предложить автор статьи?

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.