Пользователь
0,0
рейтинг
6 июля 2013 в 07:41

Тяжелый FPV-квадрокоптер — продолжение: APM 2.5 и активный подвес для камеры



Часть первая — в которой я придумал и построил свой квадрокоптер.

Продолжаю рассказ о своем квадрокоптере. Со времени опубликования первой статьи я налетал немало часов, и проделал множество модификаций на коптере. Обо всех мелких деталях рассказывать — будет долго, да и малоинтересно. Поэтому ограничусь основными изменениями, а именно:
  • Новый полетный контроллер — простенькая платка Crius MultiWii SE уступила место новому ArduPilot Mega 2.5, резко улучшив летные характеристики и добавив коптеру некое кол-во продвинутых фич.
  • Активный подвес для камеры — GoPro теперь не жестко закреплена, а установлена на стабилизирующем подвесе, который удерживает ее в горизонтальном положении при любом положении коптера.
  • Новые моторы — в связи с выросшим весом коптера (а также с внезапной смертью одного из старых моторов) были установлены новые, болеe мощные и значительно более качественные моторы.
  • Отдельная FPV-камера — GoPro теперь используется толькo для записи, для полета через видеоочки используется отдельная жестко монтированная камера.

Но обо всем по порядку…

ArduPilot Mega 2.5


Итак, первая обновка — это новый полетный контроллер APM 2.5. Чем он отличается от изпользуемого ранее Crius MultiWii SE?
ArduPilot Mega 2.5
image
Crius MultiWii SE
image
Процессор: Atmel ATmega2560 Atmel ATmega328p
Гироскоп, акселерометр: Invensense MPU-6000 Invensense ITG-3205
Bosch BMA180
Барометр: Measurement Specialties MS5611-01BA03 Bosch BMP-085
Магнетометр: Honeywell HMC5883L-TR
GPS: Прямое подлкючение сенсора через последовательный порт Подключение сенсора через дополнительный контроллер и шину I2C
Подключение к PC: USB
Телеметрия через радиомодем (433 МГц)
USB через отдельный FTDI адаптер
Телеметрия через Bluetooth
Встроенная память: 4 МБ для записи логов GPS и другой телеметрии -
Вкратце — у APM 2.5 более мощный процессор, болеe точные датчики, более точный GPS (за счет обсчета данных на главном CPU) и более дальнобойная телеметрия. Чего это позволяет добиться:
  • Удержание позиции и высоты с точностью до полуметра (используются данные GPS вместе с инерциальной навигацией)
  • Автоматический возврат в точку вылета и посадка (по сигналу с Д/У либо при потере сигнала или низком заряде батарей)
  • Ограничение максимальной высоты полета и территории, над которой позволено летать
  • Автоматическая навигация по заданным точкам — план полета составляется с помощью PO Mission Planner, и коптер отправляется в автономное плавание. Возможно удаленное управление с PC через 433 МГц радиотелеметрию.

За счет более точных сенсоров и более продвинутых алгоритмов стабилизации, коптер по ощущениям летать стал нa порядок стабильнее чем под управлением MultiWii. А функция автономного возврата на базу придает спокойствия при полетах через FPV — потеря видеосигнала теперь не смертельна, достаточно включить RTH (Return To Home) и дождаться, пока либо коптер прилетит «домой» и приземлится, либо вернется в зону стабильной видеосвязи. При потере сигнала Д/У RTH включается автоматически.

Активный подвес и FPV камера


Для хорошей видеосъемки жестко закрепленная камера не годится — нужна стабилизация, удерживающая камеру в горизонтальном положении независимо от положения коптера. Подвесов для такой стабилизации существует два вида:

  • Подвесы на сервоприводах: распространенное решение прошлых лет. Используются обычные сервоприводы из модельной области, управляет ими полетный контроллер, благо данные о крене и тангаже у него есть.
    Преимущества: просто и недорого.
    Недостатки: плохая стабилизация. Разрешение и скорость реакции сервоприводов недостаточны, чтобы компенсировать движения коптера без видимой задержки.
  • Подвесы на бесколлекторных моторах: получили распространение где-то в последний год. Используются бесколлекторные моторы, перемотанные для создания высокого момента удержания, управляемые отдельным контроллером с датчиком положения камеры.
    Преимущества: практически идеальная стабилизация, при достаточно мощных моторах и идеально настроенном контроллере видимого движения у камеры не остается вообще.
    Недостатки: дорого, достаточно непросто в настройке, тяжеловато.

Для меня преимущество бесколлекторных подвесов перевесило все недостатки, и я решил сделать собственный: в конце концов, коптер я уже собрал с нуля, не останавливаться же на достигнутом. Заодно решил интегрировать в подвес крепление для дополнительной камеры: летать через FPV всe же приятнее через жестко закрепленную камеру (иначе не видно положения коптера), плюс у специализированных FPV-камер есть ряд преумиществ перед GoPro: они выдают сигнал без задержки и значительно лучше справляются со сложным освещением (при полете против солнца, например). Были закуплены следующие комплектующие:

  • Контроллер: Martinez v3.1 (€50)
  • Моторы: RCTimer HP2212 70T (2x $17.99)
  • FPV камера: Sony Super HAD 600TVL (€40)

Контроллер Martinez работает на ПО с открытым кодом (BruGi), его разрабатывают несколько человек на моем местном FPV-форуме. Альтернатива — хорошо известный контроллер Алексея Москаленко (Alexmos SimpleBGC). Стоит она, однако, более чем в два раза дороже, а по качеству стабилизации последние версии BruGi уже на абсолютно сравнимом уровне.

Механику для подвеса я разработал самостоятельно, и как и с рамой для самого коптера, попросил хорошего знакомого вырезать мне ее на фрезеровочном станке из стеклопластика. Пока товарищ готовил мои детали, другой коллега с форума вызвался сделать 3D-модель и рендер:



Процесс сборки, а также первый полет после многих часов настройки PID-параметров контроллера:



Всe остальное



В связи с увеличившимся весом коптера после установки подвеса (до: 1950г, после: 2140г), а также в связи с внезапной смертью одного из старых моторов (в полете… к счастью, полет был на малой высоте над полем с метровой травой — коптер при падении не пострадал), были куплены и установлены новые моторы.


До: Turnigy NTM 28-30 750kv. Тяга с Graupner E-Prop 11x5 и 4S батареей: 1кг


После: Tiger Motor MT2216-11 900kv. Тяга с Graupner E-Prop 11x5 и 4S батареей: 1.2кг

Моторы Tiger Motor значительно дороже, чем Hobbyking-овские NTM (€36,50 против €18), но при этом значительно болеe высокого качества. Используемые в них японские подшипники живут намного дольше, чем дешевые китайские в моторах NTM. Все четыре купленных мной мотора были идеально сбалансированы и работают без вибраций в полном диапазоне оборотов — из четырех NTM три были неплохо сбалансированы, но четвертый был явно кривым и давал достаточно сильные вибрации.

Также, поскольку тяжелый подвес камеры сместил центр тяжести коптера вперед, пришлось сдвинуть батарею еще дальше назад. Это негативно подействовало на летные качества: коптер стал значительно более инертным по оси тангажа, чем по оси крена. Обычно PID-параметры полетного контроллера подбираются одинаково под обе оси, так как большинство коптеров симметричны; мне же пришлось вручную подбирать новые параметры по отдельности для обеих осей, чтобы добиться достаточно стабильного полета без вибраций и других нежелательных эффектов.

Общий вид коптера со всеми обновками:



Продолжение следует...
Александр @leviathan
карма
134,9
рейтинг 0,0
Реклама помогает поддерживать и развивать наши сервисы

Подробнее
Реклама

Самое читаемое

Комментарии (139)

  • 0
    Эм… а текст то где?
    • 0
      Извиняюсь, при написании топика случайно ухитрился опубликовать раньшe времени и нe заметить. Теперь всe на месте :)
      • 0
        Спасибо! Крайне интересная тема.
  • 0
    Здорово выглядит. А сигнал для трансляции брать с gopro нельзя, чтобы лишний модуль камеры не тягать?
    • 0
      Можно, я раньше так и делал. В тексте описаны преимущества отдельной FPV-камеры.
    • 0
      Судя по форумам и сайтам камера без компенсаций наклонов лучше для ориентирования т.к. понятно куда летишь и как. Кроме того сейчас большинство Full HD камер CMOS с явным rolling shutter от вибраций или винтов, а для FPV можно поставить CCD камеру которая не так зависит от вибрации т.е. можно меньше сил потратить на виброизоляцию основного туловища и изолировать только зону с Full HD камерой.
  • +1
    Небольшие замечания:
    — в оба контроллера можно пихнуть дальнобойную телеметрию и вообще любой приемопередатчик (тот же Bluetooth) с UART
    — как не странно, но GPS функционал MultiWii выдран из ArduCopter какой то из старых версий человеком EOSBandi, при этом для 328p платок подключать надо через еще одну 328p платку, да еще и в кастомных прошивках (MahoWii) не возможно GPS и инерциалку совместить при таком раскладе (пример Crius AIOP)
    — подвес на сервах тоже можно сделать хорошим, только цена комплектующих и геморой с самим подвесом выйдет не дешевле БКшного варианта

    Говорят 3 версия прошивки ArduCopter вообще шедеврально летает. У вас 2.9 или уже 3.0?
    • 0
      3.0.0 RC6. Летает действительно великолепно, правда, с настройками PID пришлось повозиться.
    • 0
      Кстати, когда от вас ждать новых статей на эту тему? Про MW вы качественно писали.
      • +3
        Читайте в новом номере журнала Хакер ;)
        Про MW (MultiWii?) я писать не буду, оно у меня летает крайне странно и постоянно пытается убить кого-нибудь, после перехода на платную прошивку MahoWii стало значительно лучше, но коптер убил по глупости, а новый лениво делать.
        Писать не хочется… Больше хочется летать, вот например сегодня пофотографировал развали завода:
        image
        • 0
          А это на каком контроллере?
          • +3
            Crius AllInOne Pro первой версии + GPS, прошивка MegaPirateNG r300 (портированный ArduCopter 2.9). Гекса с подвесом на сервах, а нем фотик — мыльницы Sony TX55 + hdmi2av + 900мгц передатчик.
            На земле вот такой апргейженый дешевый пульт:
            image
            Летаю исключительно в Loiter (когда при отпускании стиков коптер зависает по GPS в точке + плавная регулировка спуска и подъема). Очень удобно — долетел куда надо, коптер висит и можно спокойно крутить подвесом и «нажимать» на кнопку спуска фотоаппарата.
            • 0
              Вот я сейчас пытаюсь добиться качественного зависания, но не знаю — собирать новый, или пытаться переделать последний, на котором сейчас летаю. Он у меня больше заточен под полностью ручное управление (лёгкость, скорость и время реакции в ущерб стабильности), но гоняться мне уже не с кем, а снимать красивые пейзажи — самое оно.
              Если бы вы сейчас собирали для аеросьемки, что бы вы использовали? Естественно не за миллион рублей.
              • +3
                Качественное зависание зависит от возможностей контроллера или от навыков пилотирования. ArduCopter/MegapirateNG + GPS на neo-6m дает без особых настроект висеть.
                Я бы собрал гексу на самой дешевой складной раме с goodluckbuy, моторами с rctimer (от туда же регули, мозги), аккум на 5Ah с hobbyking — летает минут 10 без проблем с 11" пропами (самые дешевые зеленые с хоббикинга, APC конечно круто, но я их как то быстро поломал, а покупать новые не стал, не понял я принципиальных отличий, но гуру меня наверное побьют за такие слова). Для фото подвес на сервах, для видео на БК моторах, фотик panasonic g3 и выше или аналогичную беззеркалку от sony.
            • +1
              Базовая станция у меня практически такая же:

              image

              Очки подключаются дополнительно параллельно к монитору. Таким образом, когда летаю FPV, наблюдатели могут через плечо заглядывать в монитор. Буду, однако, скоро переделывать — установлю всю технику на 2-метровый штатив (для лучшего приема), добавлю DVR для записи FPV-видеопотока с OSD, ну и еще пару мелочей.
              • 0
                Удобнее этот монитор по сравнению с ноутбуком, например?
                • +1
                  Ну, он как минимум, меньше и легче =)
                  Плюс — он поярче, чем бучный экран (если это не какой-нибудь IPS)
              • 0
                А в чём сакральный смысл установки монитора на пульте? ну кроме концепции All-in-one и удобства при перемещении туловища в пространстве? Я сейчас планирую установить монитор и приёмник на фотоштатив, а пульт держать в руках. Всё никак не соберусь испытать.
                • 0
                  В том же почему карманные консоли не отдельный экран + кнопки. Просто всё в одном «корпусе», смотреть удобно, таскать удобно.
        • +1
          кстати мой вий и домой летит и позизицию держит считай из кароПки :))
          www.youtube.com/watch?v=0R9nUMqIwyo

          forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog17033.html
    • 0
      как не странно, но GPS функционал MultiWii выдран из ArduCopter какой то из старых версий человеком EOSBandi, при этом для 328p платок подключать надо через еще одну 328p платку, да еще и в кастомных прошивках (MahoWii) не возможно GPS и инерциалку совместить при таком раскладе (пример Crius AIOP)

      Глеб, ты что то путаешь. На Crius AIOP как раз таки все влазит и ИНС и ГПС… А описанное ограничение касается только 328-х чипов, на которые прошивка изначально не ориентирована… т.е. писалось все под AIOP, у которой на борту те же сенсоры (mpu6050, ms5611, hmc5883), что и в АРМ 2.5, только цена в три раза меньше, если сравнивать с оригиналом…
      • 0
        Я про 328p и писал… вот почему в скобках криус указал — не понимаю =(
  • +1
    Хорошо бы на такую махину ставить защитный кожух на пропеллеры. А то мало ли
    • 0
      Только хардкор!
      • +3
        Когда я в детстве ходил в авиамодельный, то модели запускали (особенно кордовые) в зоне, огороженной металлической сеткой. При мне были случаи, когда отлетали пропеллеры или модель выходила из строя и неслась на зрителей. И эта сетка спасала детей от гибели.
        • 0
          Бывало что и корд лопался, пропеллеры тоже бывало...:(
    • –2
      Эх, в каждой теме про коптеры это…
      Если у пилота есть мозги и навыки, то защита не нужна… Ну а если природа обделила, то даже с защитой толку будет мало.
      Защита это всегда лишний вес и парусность, что скажется на стабильности и времени полета.
      • 0
        Человеку любому не чужды ошибки, даже случайные, даже если он разбирается в теме хорошо, пример habrahabr.ru/post/176483/

        Ну скажем электронику поведёт и понесётся на случайного прохожего (в лесу-поле — грибник какой-нибудь вырулит с детьми)… Мозги-мозгами, а от случайностей никто не застрахован.
        • 0
          В теме наихудшим образом сделана разводка питания, когда регули живут без мозгов, поэтому не в защите дело.
          Понимаете — таскать лишние 100-200-300 грамм и уменьшить время полета на 30-50% не есть гуд. Так же как и летать без навыков в городе, над людьми или ветренную погоду. Даже с защитой при падении тяжелого коптера (утяжеленного еще и защитой) мало не покажется.
      • 0
        Отсутствие мозгов не освобождает от ответственности.
        У нас во дворе одно чудило великовозрастное лет этак под 40 вышло запускать радиоуправляемый вертолёт, где дети играют. Пришлось выйти и объяснить, что нельзя в жилой зоне играть такими игрушками, и что инструкцию читать надо. Потребовал, чтобы он немедленно прекратил это занятие. Почему, если кто-то не наигрался в детстве, то из-за него должны пострадать случайные люди?
        • 0
          А если бы на вертолете была защита, то это нормально запускать рядом с детьми? Все нормальные авиамоделисты уезжают далеко жилых раяйонов для полетов (исключения потестить перед поездок, коммерческие вылеты или еще чего).
          Даже при хорошем опыте я бы не стал запускать рядом с людьми, а сообенно с детьми, т.к. и те и другие начинают подходить очень близко, отвлекать и распрашивать во время управления. Особый контингент еще и будет требовать порулить, ибо «100 лет назад запускал китайский маленький вертолетик».
          • 0
            Вопрос не ко мне. Свою позицию я высказал.
    • 0
      Хоть на один вертолёт ставится защита? На радиоуправляемый или настоящий?
  • +2
    Ссылки на тему:
    DIY Drones
    flitetest.com
  • +1
    Я читал первую часть а эту вечером обязательно прочитаю. У меня к Вам просьба, вот здесь человеку понравилась Ваша конструкция, нельзя ли получить исходники чертежей?
  • 0
    А нельзя установить эту здоровую камеру, ту что спереди, посередине коптера? Дабы избежать несимметричной конструкции
    • +2
      Можно, но тогда нужно вниз больше опускать конструкцию т.к. будут пропеллеры в кадр попадать.
    • 0
      На самом деле эта камера размером с два спичечных коробка =)
  • 0
    Впечатляет, но интересны подробности перемотки движка, это-же-жЪ гальванометр получается?
    В смысле обмотки постоянно под током…
  • 0
    Росскажите про Sony Super HAD 600TVL, почему ее выбрали?
    • +1
      Одна из лучших камер по соотношение цена/качество, при этом имеет D-WDR (грубо говоря чтобы небо не было сплошным белым, а земля черным), компенсация засветки (чтобы солнце не убило всю картинку), 600 линий, CCD сенсор, благодаря чему не будет желе, ну и по мелочи.
    • 0
      SovGVD выше, в общем, все сказал. Из интересных альтернатив — Pixim Seawolf и TBS 69, они обе заметно дороже, а разница по качеству незначительная. Для FPV-очков картинка из Sony 600TVL на мой взгляд идеальна.
  • +2
    Если есть потребность и желание адаптировать — могу подарить GPS/Глонасс модуль для вашего коптера.
    Интерфейс UART, питание 3.3V или 5V.
    Вот такая jt5.ru/shields/glonass-gps/

    Если интересно — пишите в личку.
    • 0
      Кстати, а какая у него антенна?
      • 0
        В комплекте идет активная (глонасс/gps), но можно поставить и пассивную.
        • 0
          Активная сильно крупная? Мне просто интересно с точки зрения точности, потому что LEA6H не очень устраивает по точности.
    • 0
      Вы его тестировали? Мне интересно намного ли точнее получается позиционирование, если совмещать Глонасс с GPS, по сранению с просто GPS.
  • 0
    Почему ивпользуете пропеллеры именно такой формы? Есть где-то какие-то расчёты или опыты, доказывающие, что пропеллеры такой формы лучше?
    Почему Ардупилот? Опять же, есть сравнения? Я помню года 3 назад dji были модными (дорогими, правда)
    • +1
      Пропеллеры — потому что их рекомендовали на форуме :) Полгода на них летаю, жаловаться не на что.

      DJI, в общем, до сих пор лидер индустрии по продажам и уровню сервиса — но их Naza умеет меньше, чем APM (в частности, никакой автономии кроме RTH), и стоит при этом в три раза дороже. Про Wookong я вообще молчу.
  • 0
    А есть что-нибудь аналогичное GoPro но без дисторсии?
    • +2
      Все экшн камеры дают искревление, чтобы попало побольше, можно програмно потом поправить (потеряв часть деталей) или на самой прохе выставить другой FOV (меньше влезет в кадр, зато без рыбоглаза). Если это не нравится — берёте любую мульницу или беззеркалку.
  • +1
    Насколько реально прицепить к Вашему квадрокоптеру баллон с активным чистящим средством, поднять его на уроверь19-го этажа (80 метров), пшикнуть этим средством на птичью какашку на стекле, а потом пшикнуть обычной водой чтоб смыслось?
    У меня в небоскребике центральное кондиционирование, и окна не открываются. А ждать очередной помывки может быть понадобится месяц-два-три.

    Сколько стоила бы вся эта операция с монтажом оборудования?
    • 0
      Это реально, есть только две трудности — ветер и восходящие теплые потоки воздуха возле здания, которые могут сделать неэффективной пшикалку: при ветре даже побрызгать на лобовое стекло машины не всегда удается — струю полностью сносит.
      Да, этот коптер сможет поднять ну очень скромных размеров резервуар, а вот гекса уже сможет побольше. Я недавно собирал гексу с взлетной массой более 7кг.
      Стоимость одного вылета скорее всего будет немаленькая -нужно ведь привезти все оборудование + пилот + сделать механизацию пшикалки. А вот если это нужно периодически- тут прямая дорога к экономии.
      • 0
        Я на квадро поднимал 2л без проблем. Основная проблема будет не с весом и даже не с потоками — пшикалку можно вынести на тонкой штанге вперёд. Проблема конкретно с форсункой, т.к. она должна держать хорошее давление (предположительно имеет смысл поднять давление в резервуарах) и при этом срабатывать от импульса. В общем стоить она будет много.
        • 0
          Спец. решение будет стоит дорого. Насчет 2л — кроме подъема еще нужен запас тяги для стабилизации — на высоте у стены здания дует очень неслабо. Поэтому поднимать не пределе грузоподъемности не стоит — коптер будет почти неуправляемым.
          Что касается форсунок — вы абсолютно правы, я говорил об обычной. А форсунки высокого давления это уже не примитивная пшикалка.
          В общем, дешево и просто не получится, факт.
          • 0
            Смывать локальные загрязнения лучше активным чистящим средством, а не за счет давления, поэтому большой накачки там не потребуется скорее всего. Для одного участка хватит 100 грамм средства и 200 грамм обычной воды для смыва.

            Небоскребов в Москве таких все больше и больше, при этом коптер в несколько раз дешевле промышленного альпиниста. Поэтому при более-менее нормальной цене коптера это будет рентабельным, имхо :) Рыночная ниша по сути ещё никем не занята (кроме промальпов).
            • 0
              Заморочиться что ли :) Не хотите поучаствовать в разработке моющей части?
              • 0
                Я инженер только по диплому, а в техническом плане у меня ноги из плеч, увы.

                По-идее подойдет вот такой спрей (надо экспериментировать при выборе, конечно) + простенький сервопривод с небольшим крутящим моментом, под управлением контроллера с беспроводным доступом (с Ардуино, например) через Wi-Fi или Zigbee pro.
                Хотя если система управления квадриком/гексом гибкая, можно подключать сервопривод напрямую к плате управления летательным аппаратом.

                зы: Если вдруг осилите это — чур я вам для испытаний подскажу одно окошко на 19-м этаже моего офиса :)
                • 0
                  Может подойдет автоматический освежитель типа airwick в качестве донора «спескового крючка»? А если использовать серву то можно ее подключить напрямую в канал приемника.
                  • 0
                    Собственно как нажать на клапан мы придумаем, задача именно в том, чтобы сделать систему, которая будет эффективно смывать грязь и не оставлять разводов. Проверить проще всего — большинство из нас живет в многоэтажках и у каждого есть окно — если его удастся помыть не касаясь таким средством, значит стоит его опробовать.
                    • 0
                      RaJa, я готов финансово поучаствовать в разработке аппарата :) Ну, и в проведении экспериментов помогать :)
                • 0
                  Ардуино на коптере и так уже стоит, сигнал снять можно прямо с апаратуры (с одного канала) — это всё элементарно. Сервопривод не совсем то: любой механизм создания давления — это лишний вес на коптере. Давление надо накачивать на земле, а в воздухе использовать клапан с распылителем (форсунку) — такая конструкция максимально облегчит вес.
                  Вопрос в другом — то, о чём мы с RaJa говорили чуть ниже — после нанесения активного вещества, его надо как-то удалить. Механический скребок тут вряд-ли подойдёт, а удаление водой скорее всего оставит разводы.
                  Путей поиска решения 2: физический и химический. Первый — придумать механическую замену скребку. Второй — придумать чем смывать, что будет быстро сохнуть (чтоб не успела пыль налипнуть) и не оставлять разводов.
            • 0
              Помню мне ребята машину помыли в «сухой мойке» без воды, причём я зстрял перед этим хорошо, грязью был покрыт весь копот и крылья. Но там они брызгают активным веществом, а потом вытирают тряпочкой. Будет ли это работать без механического воздействия? На стекле потом не останутся подтёки?
              • 0
                преимущество альпиниста-мойщика в наличии резинового скребка. Им он может согнать воду со стекла, вытерев насухо. Если даже разводов от воды не останется, что маловероятно, пыль отлично липнет к мокрому стеклу, на высоте 100 м это небольшая проблема, но есть ведь стекла и пониже.
                Поэтому бесконтактная мойка стекол — тот еще вопрос.
          • 0
            Естественно, 2л не надо поднимать, а вот цена — это вопрос относительный. Если вы офисный работник и вам надо помыть одно окно — то речь даже не идёт об этом. Если же рассматривать это как идею стартапа — то тут цена не имеет никакого значения, особенно если окно — это окно инвестора.
            • 0
              Цена всегда имеет значение, поверьте. )
  • 0
    Можно ли собрать коптер за 500$, который сможет поднимать зеркалку под 1.5 кг?
    • +1
      Можно, если зеркалку не жалко.
      • 0
        Безусловно, жалко.
        Поэтому, как я понимаю, нужно собирать что-то от шести винтов и больше, т.к. при отказе одного из четырёх коптер сразу падает.

        Можете посоветовать какие-то готовые решения, в смысле, опробованные кем-то?
        • 0
          Зеркалке еще и подвес нужен приличный, в 500$ сложно будет уложится (а если нет пульта, зарядника и аккумов, то еще сложнее).
          как вариант рама+моторы+пропы+регули — 185$, к нему аккум + 30$, мозги + 60$
          Подвес для зеркалки в бюджет уже точно не влезет, не говоря про FPV (не вслепую же фотографировать).
          Если навыков особых нет, то еще гору пропеллеров и пару запасных моторов.
          • 0
            Спасибо, теперь есть отправная точка!

            Имеет ли смысл собирать первый коптер из более серьёзных компонентов или лучше сначала научиться летать на чём-то недорогом?
            • 0
              Это не лучшая отправная точка, т.к. вместе с подвесом пропы 10" могут не потянуть всю нагрузку.
              Лучше собрать квадрик и попробовать на нем полетать, а там видно будет… Сразу покупать гексу/окту и вешать на неё подвес и зеркалу, без опыта — очень плохая идея.
              • 0
                В таком случае, не могли бы посоветовать отправную точку в квадриках?

                Сейчас читаю умные статьи на заданную тему, но цельная картина пока не вырисовывается.
                • 0
                  Там же ищите, где и ссылка на гексу.
                • 0
                  Почему именно зеркалка? Какой тайный смысл? Та же NEX5N может почти столько же, а весит в 3 раза меньше. Да и стоит поменьше.
                  • 0
                    Тайный смысл в том что у народа или уже есть зеркалка или гуру сказали что беззеркалки — это мыльницы и круто когда огромно и тяжело… вот поэтому зеркалки все и хотят таскать, при том же качестве картинки (ну если не ФФ конечно брать и то разница только для фото), но большим весом.
                    • +1
                      Ага, и ещё китовый зум-объектив на неё, на зеркалку-то, потому что он есть =D
                      А если серьёзно — если уж подумывать о съёмке с воздуха, то ВСЁ железо надо подбирать. В том числе и камеру. Никаких зумов, «блинчики» наше всё. Минимальный вес, максимальный выхлоп.
                      • 0
                        Я вот всё хочу че нить с micro 4/3 взять мелкое, но не могу найти инфу по поводу вывода видео в HDMI/AV при записи. Моя g3 не умеет этого делать, а объективов уже огого — целых 2 штуки (юзаем только блинчик светосильный) и не хотелось бы еще и соневскими затариваться.
                        • 0
                          Насколько я понял по ролику о Zunmuse Z15, они используют NEX5 для этих целей в том числе потому, что можно переключаться в режим FPV и получать видеопоток с камеры.
                          • 0
                            NEXы оптимальные в плане качество/вес + да, выводит поток, у панасоника похоже только GH серия такое умеет.
                            • 0
                              Да, и под них тоже есть версия этого подвеса. Вообще я давно ищу приличную камеру, которой можно управлять программно, а не тупым нажиманием кнопок сервоприводами )
                    • +1
                      Я как-то давным давно писал статейку на эту тему. В общем-то с тех пор мало что изменилось, разве что компакты стали еще лучше.
                      На сегодня я считаю оправданной зеркалку только FX формата (то есть с большой матрицей) и только вечером, для получения менее шумных фотографий, поскольку света не хватает, а с длинной выдержкой с коптера не поснимаешь — не штатив все-таки.
                      В остальном вполне достаточно NEX5 или Nikon Coolpix P7700. Я в последнее время почти не беру с собой зеркалку, P7700 полностью ее заменяет для всего, кроме художественной съемки портрета.
                      Но! В воздухе все прочие преимущества зеркалки кроме большой матрицы, которая днем ничего не дает, равны нулю, потому что с такой высоты малая ГРИП не имеет значения, к тому же навестись точно, чтобы ее использовать, невозможно, а с большой ГРИП картинка неотличима. Это я как фотограф с приличным стажем пишу.
                      • 0
                        Я почитал вашу статью.
                        Если отбросить вопрос тяжести фотоаппарата, есть ли смысл покупать Nikon Coolpix P7700, если почти за те же деньги можно купить Canon EOS 600D, например?
                        • +1
                          смотря для чего. Для путешествий и съемки с рук — да. Зеркалка имеет свои преимущества, но ими нужно уметь пользоваться. Основное преимущество зеркалки — системность, то есть определенные компоненты можно использовать только с ней, например X-контакт синхронизации вспышек (если он нужен), сменные объективы и прочее.
                          Что касается реального повседневного использования, то P7700 полностью превосходит EOS D600 кит. Во-первых по оптике — она намного светосильнее, резче и аппарат умеет устранять все аберрации, более того, он умеет исправлять подушкообразную дисторсию на широком конце на лету, потому что заточен под этот объектив. Оптическая стабилизация весьма эффективна, возможность и удобство настроек превосходит во многом даже Nikon D300/300S (проф. зеркалка DX формата — кроп 1.5). По видео они примерно равны технически, на практике видео с 600D не снимал.
                          Со штатива вечером тоже можно получить вполне приличные съемки, а стабилизатор позволит получить даже с рук фотографии не хуже чем с зеркалки, а подобного уровня объектив на зеркалку будет стоить вообще неприличных денег.
                          Так что если нет специфических задач именно под зеркалку — то да, P7700 однозначно стоит брать. У меня есть и то другое, зеркалок даже не одна, есть и объективы различные и вспышек не одна, но сейчас в основном снимаю на P7700. Ездил зимой с его предшественником P7000 в Европу и ни разу не пожалел о том, что взял не зеркалку, а именно его.
                  • 0
                    Потому что зеркалка уже есть, а покупать ещё и беззеркалку желания нет.
                    • 0
                      Беззеркалку имеет смысл взять только для того, чтобы убить уже имеющуюся зеркалку :)
                      К тому же разница в стоимости коптера для зеркалки и беззеркалки со схожими параметрами длительности полета будет примерно в стоимость беззеркалки :)
                      • 0
                        В общем, соберу сначала что-то простое, например, на основе SM450 V2 2830&30A, а дальше как пойдёт.
                        • 0
                          Это сделать очень просто, достаточно добавить полетный контроллер, радиоаппаратуру и аккум. Настройки несложны
                          • 0
                            Стоит брать комплектом или взять раму и подобрать какие-то другие компоненты?
                            • 0
                              Комплектом брать вполне можно. Возможно придется обрезать немного валы моторов — они длинные, что добавляет амплитуды вибрациям, а цанговые зажимы там не особо точные. В остальном — вполне ничего, летают. Электронику, разумеется, на свой вкус.
                              • 0
                                Как я понимаю, к этому набору нужно взять дополнительно несколько лучей, запасной мотор, запасной регулятор и набор пропеллеров.

                                Приёмник/передатчик планирую взять Turnigy 9x.

                                Аккумулятор планирую взять Turnigy nano-tech 5000mah 3S.

                                Контроллер ArduPilot Mega 2.5 выглядит интересно, но совсем непонятно что брать из всего многообразия.
                                • 0
                                  Если будете брать Turnigy 9x то с родным радиомодулем. Если же хотите другое радио, что несколько дороже выйдет, то берите 9Xr — лично мне она понравилась больше. Из недостатков только неудобство крепления на нее доп. оборудования и отсутствие пока откидных ножек на обратную сторону. В остальном программирование и использование, качество механики мне понравилось больше. Штатно уже есть подсветка, есть нужные разъемы, ничего перепаивать не приходится.
                                  • 0
                                    Turnigy 9XR на хоббикинге продаётся без RF модуля, как я понимаю, FrSky DF 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Module & RX к нему подойдёт, там и приёмник и передатчик.
                                    Или что-то другое лучше взять?
                                    • 0
                                      FrSky неплох, даже есть некая телеметрия там, правда я не пользовался ей и не вникал как работает, вроде медленная. Лично мне по качеству понравились модули Orange DSM2 и 9 канальный приемник к нему. Приемник поддерживает сателлиты, что позволяет улучшить надежность связи. Точность управления хорошая — 10 бит на канал. Но это уже более дорогие модули.
                                      • 0
                                        Спасибо!
                                        С радиоаппаратурой разобрались.

                                        Осталось только с мозгами определиться.
                                        ArduPilot Mega 2.5 подойдёт или лучше что-то другое взять?
                                        • 0
                                          За эти деньги вряд ли что-то лучше найдете.
                                          • 0
                                            Огромное спасибо за помощь!
                                            Всё заказал, обошлось в 19 тысяч с доставкой.
                                            • 0
                                              Всегда пожалуйста.
          • 0
            Уважаемый SovGVD, подскажите, основное преимущество 6-тимоторных мультикоптеров перед квадрокоптерами — это удельная грузоподъемность?
            • 0
              Увеличение грузоподемности (не очень, т.к. +2 ВМГ и лучи весят не мало), увеличение стабильности (субъективно) полета, при отказе одного из двигетелей/регулей/пропеллер (еще ниразу не случалось в полете) можно посадить коптер, квадрик при этом почти неуправляемо полетит вниз и вбок.
              • 0
                Не «почти» а камнем =)). У меня были отказы ВМГ на морозе — лопались стяжки, удерживающие пропеллер, после чего его перекашивало и от возросшего усилия лопалась центральная часть — проп разрывало в полёте. Но это всё на морозе. Как раз те самые «зелёные» Gemfan-ы.
                • 0
                  У меня еще ниразу пропы не лопались, на зеленых с прошлого лета летаю без проблем, переживают даже жесткие падения об землю. Видимо проблема именно в морозе, летом они не хрупкие совсем.
          • 0
            Глеб, эта гекса с зеркалкой будет летать еле-еле. Я только что такой коптер собрал под GoPro с БК подвесом на продажу. Сам коптер летает замечательно, но вот подвес в 1 кг ему дается уже тяжело.
            Не только моторов и пропеллеров, они, кстати не очень часто ломаются на этой раме, а вот запасные лучи нужны, да. Они ломаются в месте перехода луча в площадку крепления моторов. Причем довольно легко при жесткой встрече лучом с землей.
            • 0
              Я ниже отписался что сомневаюсь что оно потянет гексу, но в 500$ же надо уложится.
        • 0
          Гекса с зеркалкой на 1.5 кг тоже упадет. По крайней мере на APM2.5. Для отказоустойчивости нужно побольше роторов, хотя бы X8 или соосную 12.
          • 0
            Не совсем понятно что значит упадет на APM2.5, от контроллера грузоподемность не зависит, зеркалка 1.5кг+подвес минимум 0.5кг, поднять то поднимит, другой вопрос — сколько секунд эта конструкция сможет в воздухе продержаться.
            • 0
              Я про ситуацию с отказом одного мотора. Гекса с вышедшим из строя мотором управляемо сесть практически не в состоянии.
              • 0
                Зависит от навыков пилота, управляемость конечно будет стремится к нулю, особенно с 2кг нагрузки, но по крайней мере оно хоть как то сядет, а не жестко бумкнется об землю.
                Но в целом конечно согласен, таскать зеркалку на пределе возможностей аппарата — это очень плохая идея.
                • 0
                  Не факт, зависит от высоты, у меня гекса при срыве синхры и останове одного из моторов тупо кувыркнулась и вошла в планету. Дважды, высота была около 2 метров.
                  • 0
                    Если совсем придираться, то очень много от чего зависит. У меня гекса около метра, при высоте в 2м среагировать на проблему будет не реально. В любом случае автору комментария я бы не советовал сразу таскать зеркалку, да еще и с бюджетом на коптер в 500$.
                    • 0
                      Аналогично. На большой высоте есть проблема с удержанием по GPS — начинает плавать, если сильно сдует ветром. Приходится корректировать вручную во избежание расколбаса, в общем-то это вопрос настроек.
                      Кстати, ArduCopter 3.0.0 в Arduino 1.0.3-1.0.5 не компилируется, ругаясь на «uint8_t compass_status: 1; // 18» и кучу других мест. Борьба с ошибками заняла больше часа, а они все лезут и лезут. Скорее всего чего-то не хватает в комплекте, о чем не сказано в readme. В итоге пока забросил попытку его скомпилить.
                      • 0
                        Ардукоптер же заливается в виде бинарника через MissionPlanner, на сколько я знаю. Это MegapirateNG надо через IDE собирать.
                        • 0
                          3.0 пока не является основным и через MP не заливается. Нашел в чем прикол, там есть спец. версия Arduino IDE в которой есть меню с выбором HAL. Скомпилил.
                          MegaPirateNG кудато переехал что ли? или не выкладывали давно пакетов?
                          Тут только 2.8.R3, а работает оно на Crius AIOP v2 фигово — не запускается периодически без внешнего питания на USB.
                          • 0
                            Прекрасно заливается — внизу справа выбираете Beta firmwares, тогда он выдает последний билд 3.0.x.
                            • 0
                              Хм, не заметил.
  • 0
    И вот ещё что интересно: сейчас сборкой коптеров занимаются очень много людей. Почему не существует рынка б/у компонентов?
    • 0
      Пожалуй по тем же причинам по которым на настоящие летательные аппараты нельзя законно поставить б/у деталь — непредсказуемость. Массовость явление относительное. Вот вроде игроков в лапту или филателистов много, но если специально не искать можно за всю жизнь ни одного не встретить. Мультикоптеров пока недостаточно для «массовости» за пределами тесного круга любителей.
      • 0
        Я не говорю о моторах, у них ограниченный срок службы, но электроника могла бы продаваться.
        А филателистов, как и любых других хобийных людей можно найти в интернете толпами.
    • 0
      Как нe существует? На любом профильном форуме (по крайней мере на западе) торговля процветает. К сожалению, русскоязычных форумов на тему не знаю.
    • +1
      Существует на любом профильном форуме, и даже целыми коптерами продают, другое дело что многие детали и так копейки стоят.
      Мозги за последние пару лет не особо устарели, принципиально нового нет, разве что избавляться от контроллеров с 328p или от куков, но кто их будет брать, при том что новые по 15$ продают?
      Регули обычно живут долго, а если сгорят, то незачем продавать.
      В моторах менять подшипник, оси могут быть гнутые, ремонт будет раза в 2 или 3 дороже нового мотора.
      Аккумы б\у-шые вообще бред покупать.
      Ну и всё в таком духе, нечего особо продавать, т.к. или самому пригодится или уже изношено что лучше выкинуть.
      Я вот решил очки продать за ненадобностью, брал за 250$ отдавать за 100-150$ жалко, малоли пригодятся (640x480), а продавать дороже — никто и не купит.
      • 0
        а какие очки? Я брал headplay… косяки есть в них, но в общем устраивает…
        • 0
          Самые обычные фатшарки + лизны для очкариков, которых на ХК чето больше нет. Мне не удобно в них по причине зрения -6 и ниже. Полетал в них раза 3 или 4, снимать/одевать и ничего потом не видеть — не удобно, попробовал с экраном на пульте, в разы больше понравилось — и с коптера поглядеть и на коптер поглядеть без проблем можно.
  • +1
    Почему такие подвесы не используют для стабилизации видео вместо обычных тяжёлых стедикамов с палкой? Всё упирается в батарейку, которая не нужна в случае классических стэдикамов?
    • +1
      Тема новая очень, но на youtube не раз видел тесты подвесов не на коптерах.
      вот например велотест
    • 0
      Подвес стабилизирует только направление камеры, но не движение. Для идеальной стабилизации совмещаются обе системы — тяжелый стедикам выравнивает движение камеры в пространстве, а подвес на конце — направление объектива.
      • 0
        По ссылке сверху офигенный пример стаба на подвесе. Судя по тени там нет тяжёлых элементов. Но камера всегда смотрит только в одну сторону, то есть похожего на обычный стедикам эффекта не добиться одним подвесом никак, обязательно нужен тяжёлый стэдикам?
        • 0
          Камера всегда в одну сторон, потому что это тестирование 3х осевого подвеса, где по Z еще камера должна крутиться и смотреть куда в начале смотрела в независимости от того как её крутанули потом.
  • 0
    Хочу такую штуку, огромное спасибо за отчёт, мотивирует очень, скажите примерную стоимость такого изделия?

    люблю путешествовать на машине, хочу снимать попутно сверху, вот например ребята ездили, но с ними было крыло
    http://vimeo.com/48349840 их отчёт с крыла…

    можно и без крыла но с коптером :)
    • 0
      По очень примерным прикидкам — 550-600 долларов без стоимости рамы и гопро. С рамой будет, думаю, под 650-700.
      А, да, это с учётом, что всё делать самому.
  • +1
    На видео с высоты заметно, что Земля это шар!
    • 0
      На видео с высоты заметно что камера широкоугольная, а чтобы увидеть что Земля шар — надо ооочень высоко подняться.
  • 0
    Такой вопрос: кто какой объектив использует на ходовую камеру? У меня в стоке шёл 5-мм объектив, при этом угол обзора был 66 градусов. Летать было крайне некомфортно — такое ощущение, что шоры надел, любой поворот вызывает резкое смещение картинки на экране. Сейчас поставил широкоугольный, угол обзора под 160. Субъективно — лучше, но не летал ещё (только сегодня менял объективы. Как проще и удобнее летать? 90 градусов? 120? 160?
    • 0
      На моей — 2.8мм. Отличный угол обзора (примерно 120°), и лишь минимальноe искажение — намного меньше, чем в той же GoPro.
      • 0
        Вот я тоже заказал 2.8, но то ли кетайсы прислали 3.8, то ли я чего-то не понимаю, но угол получается градусов 90 с этими линзами.
        Ссыль на DX
        Объектив, кстати, не такой как на картинке — передняя линза «впуклая»
        • +1
          Просто брать надо сайтах типа www.securitycamera2000.com
          Я на DX больше не беру, т.к. пару раз ждал почти 2 месяца…

          Вот кстати отличная курсовая камерка. Видит почти в темноте. В сумерки можно легко летать. Пробовал выключал полностью свет, оставлял только ночник на 20вт (обычная лампа, т.е. не диодная). Так камерка просто на черно-белый переключилась, но все было видно в комнате в деталях.
          www.securitycamera2000.com/products/600TVL-SONY-SUPER-HAD-CCD-D%252dWDR-Color-Board-Camera-with-OSD-Menu-DNR.html
          • 0
            Да, именнo у них я свою и брал — как раз ту самую Sony 600TVL по вашей ссылке. Брали четыре человека вместе из Германии, экспресс-отправка 20€ на четверых, камеры приехали за три дня.
            • 0
              Как с Вами можно связаться? написал в личку ответа нет) может быть скайп/jabber/viber?
              заранее спасибо!
          • 0
            Неплохо. Но я брал только объективы, и на DX получается значительно дешевле. Например 10 баксов на SC против 6 за тот же объектив на DX.
        • 0
          На DX я кстати пробовал 1.8мм, но это уже за гранью добра и зла). Угол порядка 170 градусов — получается.

Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.