Железная рота Фукусимы

    В почему-то в России мало кто знает про реальное положение дел с использованием различной робототехники на аварийной площадке Фукусимской АЭС. У широкой публики сложился однозначный стереотип:

    image

    На самом деле в различных работах при ликвидации последствий аварии на Фукусимской АЭС (я, пожалуй, буду писать для краткости дальше ФАЭС) применялись и применяются сотни единиц различных телеуправляемых роботов. Масштаб использования телеуправляемых машин несопоставимо больше, чем на ЧАЭС, по тем простым причинам, что вся эта техника здорово развилась за последние 30 лет и потому, что авария на ФАЭС, более масштабна, чем на ЧАЭС.

    image
    Робот-пылесос, японская версия для Фукусимы.

    Прежде чем смотреть на роботов, стоит хотя бы в общих чертах представить, что за работы проводились на ФАЭС за прошедшие с аварии уже почти 6 лет.

    image
    Общее представление о конструкции блоков Фукусимской АЭС дает эта упрощенная картинка: реактор здесь по центру (коричневый) располагается в цетре грушеобразного бетонного контейнемента, внутри которого довольно много оборудования. Сверху справа от реактора находится бассейн выдержки, прямо под реактором — помещение приводов стержней управления и защиты (в отличии от PWR, в BWR они вводятся в АЗ снизу). Снизу и вокруг реактора расположен торообразный бассейн-барботер, предназначенный для конденсации пара в случае крупного разрыва основного корпуса реактора.

    После приведения реакторов блоков 1,2,3 в состояние “холодного останова” (т.е. охлаждения ОЯТ в реакторе до 100 С и ниже) в конце 11 года, были сформулированы такие задачи:

    • Разведка радиационной ситуации в труднодоступных местах — корпусе реактора, контейнменте, торе-барботере и прочих, где к концу 2011 года еще не была известна ситуация (прежде всего с остатками расплавившегося топлива)
    • Снижение ветрового и водяного выноса радиоактивности из реакторов — путем ликвидации утечек (в т.ч. пресловутая ледяная стена), закрытия панелями части стен зданий, сбор загрязненного мусора в контейнеры, где это еще не было сделано
    • Подготовка площадок для выгрузки ОЯТ из бассейнов выдержки всех 4 блоков — уборка разрушенных конструкций, картирование обломков в бассейнах выдержки и их уборка, организация временных сооружений над бассейнами, и наконец — выгрузка ОЯТ в контейнеры
    • Максимальная деконтаминация сооружений (т.е. очистка от поверхностных загрязнений. Нужно это в основном в интересах работ по удалению ОЯТ — для снижения дозовой нагрузки персонала, который будет эту работу выполнять
    • Герметизация контейнментов реакторов и последующая откачка радиоактивной воды из зданий энергоблоков
    • Разборка высокорадиоактивных сплавленных остатков топлива (кориума) в 1,2,3 блоках
    • После освобождения блоков от ядерно-опасных и радиационно-опасных предметов — разборка и организация “зеленой площадки”

    image
    Инфографика по состоянию блоков на начало 2016 года.

    Весь этот план предполагается выполнить лет за 30-40, и самыми сложными тут является выгрузка ОЯТ из заваленных обломками бассейнов выдержки и уборка кориума из останков корпусов реакторов. В настоящий момент ОЯТ полностью выгружено из блока 4 (где, по счастью, его не было в реакторе, а только в бассейне выдержки — т.е. блок 4 можно превратить в зеленую лужайку уже достаточно скоро), и заканчивается возведение защитной оболочки для выгрузки ОЯТ из блока 3, планируется ее начать в 2017 году.

    С блоками 1,2 ситуация наиболее тяжелая — тут для возведения укрытия для уборки ОЯТ необходимо сначала произвести разборку завалов и частичную деконтаминацию для снижения полей, чем TEPCO (владелец АЭС) сейчас и занимается.

    image
    Общий вид площадки фукусимской АЭС в 2016 году. Есть кстати, неплохой план, объясняющий все эти баки и некоторые здания.

    Так вот, роботы участвуют абсолютно во всех работах, которые описаны выше. Да, разумеется, это все телеуправляемые машины, в основном кабельные, я не буду тут углубляться в терминологический спор, считать такую технику роботами, или только автономную, и буду называть их роботами.

    image
    iRobot Packbot 510 — первый из использовавшихся на ФАЭС.

    С первых дней аварии, еще на активной ее части, встал вопрос радиационной разведки. TEPCO обладала некоторым парком роботов Packbot от iRobot — широкосерийной машиной, довольно удобной для подобных целей. На pakbot’ы ставили дозиметры (кажется это вообще одна из штатных опций), гамма-камеры, датчики давления, температуры, влажности, и посылали их в разрушенные взрывами блоки и вокруг них. К сожалению с передвижением по лесницам у pakbot’ов все плохо, и разведку они вели на первом этаже и за пределами блоков.


    Апрельские тренировки на площадке ФАЭС с роботом iRobot warrior.

    Через какое-то время к ним добавили несколько роботов (похожей конструкции) разработки центра FuRO и университета Тиба — Quince, Hibiscus, Sakura и т.п., по словам разработчиков, обладающих лучшим интеллектом/механикой при передвижении по сложной местности. И действительно, эти роботы уже в апреле-мае 2011 года позволили разведать верхние этажи блоков, два из них были потеряны из-за обрывов кабелей.


    Quince на разведке внутри второго блока Фукусимской АЭС, апрель-июль 2011.

    Кроме того для воздушной разведки и наблюдения использовался как минимум один дрон Honeywell T-HAWK, предоставленный японскими военными. Расщедрились военные и еще на несколько похожих на Pakbot и Quince гусеничных роботов Talon. Это более тяжелая и защищенная версия в идеологии Packbot.

    image

    Кроме разведки, практически мгновенно, в первые недели, для разборки завалов началось применение переделанной телеуправляемой строительной техники — нескольких экскаваторов, бульдозеров, грузовиков, которые успешно расчищали проходы между блоками от радиоактивных обломков.

    image
    Роботы, использовавшиеся для уборки радиоактивного мусора на блоке 3 в мае-июне 2011 года. В т.ч. два традиционных для атомной промышленности Brokk'а

    Интересное применение нашлось и роботизированным бетононасосам Putzmeister — заливка водой блоков сверху ну и наблюдение с 70-ти метровой стрелы за ситуацией. Управление подобными машинами велось по радиоканалу из защищенных свинцом мобильных помещений, которые устанавливались рядом с местом работы.

    image
    Телеуправляемый Putzmeister с 62-метровой стрелой, начало апреля 2011 года, задача — разведка и подача воды на верх разрушенного блока.

    Думаю, что мгновенное появление такой техники на площадке ФАЭС связано с тем, что за последние лет 10 стало популярно добавлять в строительные машины возможность внешнего управления с пульта, т.е. по сути полностью электронное управление внутри, которое уже несложно вывести хоть на другое полушарие Земли. Имея такую технику достаточно обвешать ее камерами и снабдить правильным телекоммуникационным каналом и готов телеуправляемый робот. К сожалению, в 1986 году для достижения такого результата пришлось знатно помучаться, и по сути задача так и не была решена — быстрота в ликвидации последствий аварии оказалась важнее дозовой нагрузки людей.

    image

    Наконец, на площадке ФАЭС еще с 2011 применялась и стандартная для атомной отрасли радиационно-стойкая дистанционная техника: тяжелые (больше тонны!) роботы BROKK и манипуляторы на подвижных тележках Walischmiller — в основном опять же на разборке радиоактивного мусора, работы в самых “горячих” точках.

    Как ни странно, специфических проблем, связанных с радиацией у всей этой техники не возникало — ну или это как-то замалчивается (что сомнительно). Впрочем, незащищенная робототехника использовалась в не высоких полях (не выше 15 рентген в час), а для более жестких условий на электронику иногда ставилась свинцовая защита (например на 3 телеуправляемых бетононасоса Putzmeister, которые стояли вплотную к разрушенным взрывами блоками и заливали воду сверху)

    image
    Радиационная обстановка на 23.03.2011 — через неделю после окончания активной фазы аварии. Самая большая цифра 130 мЗв — 13 Р/ч, сравните с ~1000 Р/ч на площадке ЧАЭС 6 мая.

    Однако здесь надо отметить один важный момент. Серийную или полусерийную технику не стали отправлять в корпус реактора или на дно контейнмента, где впоследствии были измерены поля до 50000 р/ч. Для таких задач, и других специфических, типа деконтаминации больших объемов, разведки под водой, уборки обломков из бассейнов выдержки ОЯТ японские корпорации с 2011 повели разработку массы разнообразных механизмов, многие из которых вводятся в строй только сегодня. Давайте на них посмотрим:

    image

    image
    Survey runner и FRIGO-MA

    Начнем с более компактной версии кинематики Pakbot’a — Survey runner производства TOPY. Не очень интересный робот, тем не менее, залезший в самые подвалы блоков в 2012 году. Еще более мелкий вариант данной схемы под названием FRIGO-MA, а также странный четвероногий робот от Toshiba который мог выпускать отдельного плоского разведчика использовались для контроля протечки из трубопроводов обвязки реактора (довольно долго задача поиска мест утечек охлаждающей воды была крайне актуальна для ликвидаторов).



    Еще более мелкий и прочный разведчик Scorpion разработала Toshiba — и этот робот прогулялся в барботеры и контейнементы реакторов (и вроде один из scorpion’ов стал первым растиражированным СМИ “умершим от радиации” роботом).


    Отработка «Scorpion» на макете контенмента 2 блока. Интересно, что для отправки роботов было построено очень немало разнообразных макетов, довольно достоверно воспроизводящих многие элементы конструкций АЭС.

    Кстати, к вопросу о мелких разведчиках. Мне понравилась фотография вот этого робота — догадайтесь что используется в качестве камеры

    image

    image

    Конкурентом Scorpion от Toshiba стал Shape-changer от Hitachi — довольно распиаренная конструкция с интересной кинематикой. Два робота этой версии были отправлены в нижнюю часть контейнемента, провели разведку в полях ~500 р/ч (5 Зв/ч), обнаружили там брызги кориума.

    image

    image

    image

    Именно они стали героем прошлогодней новости “TEPCO послало роботов в реактор, а они умерли от радиации” — на самом деле первый робот просто застрял, а вот второй, действительно наткнулся на кусок ОЯТ с полем 5000-8000 р/ч и у него отказала электроника (ирония судьбы тут в том, что срок “нахождения в сознании” у машины оказался очень похож на человека). Кстати, несмотря на смерть, эти роботы выяснили довольно важную вещь — в контейнементе блока 1 стоит на довольно высоком уровне вода, а значит он герметичен.


    Видео, снятое одним из данных разведчиков.

    Впрочем в отличии от человека, у инженеров есть возможность, столкнувшись с проблемой, попробовать ее решить, придумав новый вариант. Сейчас Toshiba испытывает версию все того же мелкого разведчика Scorpio, снабженного микробрансбойдом и микроножом для сталкивания кусков кориума. Вообще, новые машины все ближе приближаются к главной неразведанной области — местам проплавления корпуса реактора и контейнемента кориумом, и картирования расположения кориума под реактором в блоках 1,2,3.



    На данный момент из не-дистанционных методов TEPCO удалось только опустить к кориумому радиационно-стойкую камеру на блоке №2 и измерить МЭД в 530 Зв/час (т.е. 53000 р/ч). Такая мощность дозы не позволяет надеятся, что задача разведки/картирования будет простой — существующая, даже радиационно-стойкая электроника становится слишком ненадежной в таких условиях, а экранировать ее в маленьком роботе невозможно.

    Кстати, в рамках ИТЭР в Европе разрабатывают линейку радиационно-стойких микросхем (АЦП, ЦАП, цифровых интерфейсов, логика) примерно для таких условий работы. Еще один пример, как “бесполезный” проект приносит конкретные плоды.

    Заканчивая тему разведки надо упомянуть, что для разведки залитых водой подвалов TEPCO использовала несколько серийных подводных автономных роботов и одну небольшую телеуправляемую лодку.



    Второй главной задачей для армии роботов TEPCO являлся и является разбор завалов, прежде всего в рамках удаления ОЯТ. Как я написал выше, изначально на ФАЭС использовали стандартные для атомной индустрии изделия BROKK и Walischmiller и телеуправляемую строительную технику. Однако фирмой Hitachi довольно быстро был разработан специальный BROKK-подобный (т.е. тяжелый гусеничный робот с автономным питанием от двигателя внутреннего сгорания) робот ASTACO-SoRa.


    В облике ASTACO-SoRa есть что-то от образов японского анимэ.

    Его задачей была разборка завалов кабелей — сложный для стандартных манипуляторов демонтажных роботов объект, часто встречающийся на АЭС. Наряду с специальным ASTACO-SoRa и радиационно стойкими BROKK’ами применялись демонтажные роботы Husqvarna DXR-140, DX-250 и DX-310. Как, вы не знали, что husqvarna производит роботов-разрушителей?

    image
    Приемка Husqvarn в 2012 году на Фукусимской АЭС.

    Зачем понадобились такие девайсы? Напомню, что в рамках основного на сегодня мероприятия, а именно извлечения ОЯТ из бассейнов выдержки приходится разбирать завалы вокруг бассейнов, достраивать укрытия, в общем подготавливаться. И не везде радиационная обстановка позволяет это делать людьми, так что обильное перекладывание этих задач на демонтажных роботов понятно, хотя темп работы падает довольно сильно.

    image
    Опять, в этой задаче, наряду со всякими неуклюжими и медленными роботами работает телеуправляемая строительная техника.

    Кстати, насчет темпа, небольшое отступление. В 1986 году роботы двигались еще медленнее, были еще менее точными и надежными, а каждый день промедления с захоронением ОЯТ с крыши 4 блока ЧАЭС приводил к дополнительному выносу радионуклидов — ветром и водой. Именно поэтому, попытавшись повыполнять задачи уборки роботами, и убедившись что это слишком медленно, ликвидаторы аварии на ЧАЭС вернулись к реализации этой задачи людьми. Медлительность а также ненадежность робототехники стали основной причиной ее малого применения, а не радиация и “страшные условия”, как любят говорить разработчики тех роботов. В качестве пруфа приведу кусочек документального видео:



    Однако вернемся к Фукусиме. Наряду с разборкой завалов и отгрузкой твердых радиоактивных отходов в контейнеры на загрязненных блоках была (и есть) еще одна неприятная задача — деконтаминация стен, полов, потолков и так далее — всех конструктивных элементов, которые нельзя просто убрать с места будущей работы. На этих поверхностях осели радионуклиды, выброшенные во время активной фазы аварии — где-то их можно смыть, а где-то надо сдирать. Хорошим вариантом является ледоструйная обработка — бомбардировка поверхностей частицами сухого льда (из СО2) с последующим отсосом на фильтр всего, что получилось. Однако сама система для подобной очистки довольно громоздка — для начала ее попробовали установить на тот же Husqvarna DXR-140 весом 985 кг, но результат получился не очень. Но мы же в Японии! Родине странных роботов! И результат превзошел все ожидания

    image

    Робопоезд о четырех тележках, первая из которых снабжена деконтаминационным манипулятором, а остальные везут систему генерирования сухого льда, пылесос, фильтры, разнообразные чистящие жидкости и т.п.

    Вообще для задачи деконтаминации было создано порядка десятка специализированных механизмов, в т.ч. самые простые для очистки пола и самые странные — для очистки потолка. При этом, насколько можно понять, результаты не тестов, а реальной работы на блоках пока довольно скромные и больше похоже на те же тесты, только в реальной обстановке. В том числе, мегаробопоезд, показанный выше, пока (похоже) в блоки еще не запускали.

    image

    Деконтаминационная техника — манипулятор, установленный на конце телеуправляемой выдвижной лестницы?

    Еще один примерчик странной деконтаминационной машины.


    Наконец, последней важнейшей задачей для которых японцы проектируют телеуправляемых роботов, является расчистка бассейнов выдержки. Эта задача наиболее сложна, т.к. тут кроме неустойчивых конструкций в мутной воде дело приходится иметь с большими радиационными полями (особенно подбирая мусор с стеллажей с ОЯТ) и опасностью возникновения вспышек цепной реакции — допустим если уронить одну ТВС на другие, это вполне возможно.


    Видео, снятое подводным аппаратом в бассейне выдержки третьего блока. Под этим мусором находится несколько сот тонн ОЯТ!

    Для решения этой задачи создан немаленький комплекс из подводного телеуправляемого робота с двумя манипуляторами, подвешенного на мостовом кране и разнообразных подъемных устройств. TEPCO собирается уже в 2017 году начать применять этот комплекс при расчистке БВ на третьем блоке, где в 2018 должна начаться выгрузка ОЯТ.

    image



    Подводя итог, хочется отметить следующее:

    1. Ликвидация последствий аварии на Фукусимской АЭС стала местом массированного применения телеуправляемой техники, в основном в задачах разведки и картирования.

    2. С задачами собственно ликвидации (и разведки в сложных местах) имеющиеся серийные роботы справляться не очень. За два-три года после аварии было разработано множество новых вариантов техники — видно что идет поиск форм, удачных и эффективных для работы в условиях радиационных аварий на промышленных объектах. Всего, кстати, я насчитал 43 типа телеуправляемых машин, попавших в кадры отчетов TEPCO.

    3. Работа телеуправляемыми машинами идет гораздо медленнее, чем с помощью людей. Это известная проблема, и она связана с как с ущербной кинематикой и подвижностью самих роботов, так и с трудностью восприятия обстановки оператором через отдельные камеры: вторую проблему сегодня пытаются решать с помощью дополненной и виртуальной реальности, однако до ФАЭС такие модные навороты пока не дошли (но активно применяются в разработках в университетах).

    P.S. По непонятной мне причине некоторые ролики не подцепляются, если кто-то может что-то посоветовать — советуйте.
    Поделиться публикацией
    AdBlock похитил этот баннер, но баннеры не зубы — отрастут

    Подробнее
    Реклама
    Комментарии 127
    • +1
      off Дизайнеры робота пылесоса вдохновлялись анимэ…
      • +2
        Ну так Япония же. У них аниме занимает то же место, что в остальном мире фильмы. А вот то что я видел у них из фильмов было как-то уныло (ну кроме разве что совместных с другими странами проектов)
        • +5
          Я всегда говорил, что японские промдизайнеры курят что-то правильное. И автомобили (которые для внутреннего рынка) у них поражающие воображение, и всякая локальная электроника. По сабжу же поразило вот это.
          Линк на картинку из статьи
          image

          Вот, спрашивается, зачем было вентиляторы устанавливать так, чтобы это было похоже на глаза? Ведь зрительные функции все равно выполняет камера на «лбу». Но нет, устройство должно быть не только функциональным, но и красивым. И обязательно — антропоморфным :)
        • 0
          Я вырос на годзиле. Фильм для своего времени достоин уважения!
      • +2
        Мегаробопылесос зачётного дизайна.
        Спасибо за очередную качественную и развёрнутую публикацию!
        • 0
          С роботами в реакторе есть такая проблема, кроме ненадежной работы электроники — нейтронное излучение активирует металлические части и после использования такого механизма — мы имеем дополнительные сотни килограмм радиоактивных отходов для хранения.
          • +8
            В общем и в целом можно считать, что на Фукусимской АЭС нигде нет нейтронного излучения, т.к. нет цепной реакции деления.
            • +1
              Распад разнообразных изотопов и компонентов топлива дает хороший поток нейтронного излучения.
              • +3
                Знаете, вообще тема дозиметрии нейтронов очень непроста. Но оооочень упрощенно можно считать, что в метре от ТВС ВВЭР-1000 10 летней выдержки будет флюэнс нейтронов порядка 10^4-10^5 н*с/см^2.

                Этого, на деле, достаточно для того, что бы активировать конструкцию так, что бы это можно было измерить, но недостаточно, что бы она стала опасной.
                • 0
                  Ну, шестилетние обломки активной зоны и раствор этого в воде — по активности будет посильнее десятилетних стержней в хорошем состоянии. Но, согласен, немного занесло меня с нейтронной опасностью на Фукусиме. Там больше проблема будет с тем, что растворенные в морской воде изотопы активной зоны — банально смывать с робота накладнее, чем нового приволочь, оно просто въестся в поверхность практически любую.
            • +3

              Ну да, с "мясом" проще — все равно когда-то придется закапывать, никаких дополнительных расходов.

              • 0
                Если я правильно понимаю, если перейти от использования металлов в силовой части (да и тот же корпус) к керамике (я правильно понимаю что стойкость к излучению у нее выше?) то можно нехило сэкономить.
                • +5
                  Можно небольшой ликбез, а то вы смешали в кучу три понятия?

                  1. Стойкость у самых банальных конструкционных материалов к дозам довольно высока — десятки мегагрэй. Причем, не стоит подходить с меркой «керамики более стойки» — все очень запутано на деле. Немного писал про это.
                  2. Из знакомых нам материалах первыми откажут пластики, затем цветные металлы, затем специальные стали и карбид кремния.
                  3. Фукусимских роботов все эти страсти не касаются, они ползают в основном в полях в десятки и сотни тысяч раз меньше. У них отказывает электроника, от ионизационных эффектов радиации, не связанных напрямую с повреждением структуры материалов.
                  4. Первый комментатор говорит про активацию материала нейтронным излучением (объяснял это тут), и к этому тоже можно подобрать малоактивируемые материалы, в которых тоже можно ногу сломать, сколько разных вариантов есть.
                  • +2
                    Спасибо за статью.
                    А можете поподробней рассказать чем радиация для микросхем опасна? Знакомый сказал, что транзисторы теряют свои свойства от накапливающийся дозы/активации
                    п.с. роботы не столько сами активируются, сколько набирают на себя радиоактивной пыли/частиц.
                    • +4
                      Радиация для микросхем приводит к появлению лишних зарядов в полупроводниковых структурах, которые могут перекинуть 1 и 0 или вызвать защелкивание транзистора в открытом состоянии, когда не надо.

                      Длительная работоспособность определяется, действительно активаций (изменением легирования кремния, я и про этот процесс, только в мирных целях, писал) и появлением дефектов.
                      • 0
                        А дефекты имеют разовый эффект или последствия затягиваются? т.е. транзистор глюканет в момент прохождения по нему частицы, но через 'мгновение' он уже снова работает как ожидается или речь идет о 'залипании' работы и требуется какой то отвод 'накопленного заряда'?

                        Полагаю многократное дублирование внутри чипа спасло бы ситуацию?
                        • +2
                          И так, и эдак бывает — и переключение «в не туда» до следующего активного воздействия на элемент, и «залипание» до обесточивания системы. Хуже того, в некоторых случаях защелкивание может привести к полному выходу из строя пострадавших элементов, если в результате оного что-то закоротит.

                          Дублирование (на самом деле, как минимум «троирование», то есть три клона, работающих параллельно — если 2 клона говорят одно, а третий — другое, то считаем, что третий сломался) делу помогает, но не сильно. Цифровые части схемы спасает, с аналоговыми и схемами питания — уже не очень. В ход идут либо особые схемотехнические решения, либо технологические.
                          • +3

                            Немного об эффектах писали в https://habrahabr.ru/post/156049/ "Микроэлектроника для космоса и военных" BarsMonster 29 октября 2012 и https://geektimes.ru/post/254084/ "Физика радиационных эффектов, влияющих на электронику в космосе" amartology 6 августа 2013:


                            Основных эффектов два – накопление полной поглощенной дозы (total ionizing dose, TID) и эффекты, связанные с воздействием одиночных ионизирующих частиц (Single Event Effects, SEE).… Одиночные эффекты возникают при попадании в транзистор одной ионизирующей частицы (протона, нейтрона или ядра более тяжелого элемента) и делятся на «мягкие» (сбои) и «жесткие» (отказы).… При попадании ТЗЧ в транзистор может возникнуть не только однократный сбой, но и условно-жесткий отказ, вызванный тиристорным эффектом («защелка» или latchup на профессиональном жаргоне).… При попадании ТЗЧ индуцированный импульс тока может привести к открыванию биполярных транзисторов и попаданию паразитной тиристорной структуры в низкоомное состояние. Результатом будет формирование короткого замыкания между землей и питанием… Тиристорный эффект относят к условно-жестким, потому что его воздействие можно остановить при помощи сброса питания с пораженной микросхемы.… тиристорный эффект является одной из основных головных болей разработчиков радиоэлектронной аппаратуры для космоса, особенно если они по каким-то причинам используют коммерческие микросхемы
                            • +2
                              Есть и те, и те. В случаев АЭС больше проблем создадут кумулятивные дозовые эффекты, от них при тамошних интенсивностях обычные микросхемы перестанут работать насовсем через время, измеряемое в минутах или десятках минут. Специально разработанная электроника сможет проработать дольше (для ITER сейчас разрабатывают вещи на 10-15 лет работы в активной зоне), но она стоит очень дорого, и ее надо разрабатывать под заказ (а это 2-3 года в лучшем случае).

                              Многократное дублирование внутри чипа спасает от некоторой части одиночных эффектов, но не является решением проблемы.
                  • –1
                    Автору спасибо за статью, но так и не понятно, что он доказал. Что роботы не могут работать внутри реактора, не изменилось со времён ЧАЭС. Что большинство роботов это очень дорогие поисковые щупы, которые могут замерить фон и рассмотреть повреждения, никак не борясь с последствиями. Всё это очень похоже на мягкий сценарий ЧАЭС, когда у вас есть куча времени чтобы рассмотреть повреждения, а действовать немедленно чтобы предотвратить катастрофу не нужно. Кроме всего прочего автор сам себе противоречит, когда показывает фото роботов-бездельников и после демонстрирует ASTACO-SoRa, который делает тоже самое, где тесты, пусть покажут как это чудо поднимает балки фонящими сотнями зивертов. Меня пока что впечатлили роботы-очистители и роботы расчистители бассейнов, вот этого здорово не хватало на ЧАЭС, думаю при удачном использовании это настоящий прорыв в деле ликвидации аварий на АЭС.
                    Японец управляет роботом джостиком от соньки.
                    image
                    • +5
                      >Автору спасибо за статью, но так и не понятно, что он доказал.

                      Мои выводы написаны в конце…

                      > Что роботы… автор сам себе противоречит

                      Нет, пардон, вы придумали, что я «доказал», а потом пишете, что я этому сам противоречу. Нет, не противоречу, читайте внимательнее.
                      • +1
                        Джойстик там Logitech.
                        Тут виднее (с 9-й секунды)

                        • –1
                          Ну собственно говоря и на ЧАЭС никто не запрещал сначала залить ту же крышу слоем бетона, а потом не спеша роботами вывозить его с забетонированными в нём обломками в хранилище.
                          • +2
                            Так ведь нельзя же ОЯТ взять и просто залить бетоном.
                            • 0
                              Как срочная мера (чтобы не разлеталось) — можно.
                              Потом конечно убирать.
                              • 0
                                Так а надолго ли такой срочной меры хватит?
                                Бетон, емнип, не предназначен для эксплуатации в условиях которые создает ОЯТ: высокая температура, выделение газов. Причем все это еще на стадии отвердевания.
                                • 0
                                  Если задача — устранить угрозу разлетания радиоактивной пыли — то её тепловыделение незначительно.
                                  Что касается массивных кусков — то они хоть и греются, но всё-таки не настолько горячие чтобы расплавится сами по себе. А цепную реакцию можно заблокировать намешав в бетон поглотителей.
                                  • +3
                                    >Что касается массивных кусков — то они хоть и греются, но всё-таки не настолько горячие чтобы расплавится сами по себе.

                                    Но достаточно греются, что бы разгерметизировать твэл и привести к выбросу ГПД и ЛПД. Тепловыделение даже от старой ТВС — порядка киловатта.
                                    • 0
                                      Если кусок уже валяется абы где — то из него и так летит что попало.
                                      А в правильном бетоне оно застрянет.
                        • +2
                          Весь этот план предполагается выполнить лет за 30-40

                          По этой фразе я делаю довольно печальный вывод, что четких планов и сроков по разгребанию страшных радиоактивных завалов нет, и "30-40" лет могут легко превратиться в "130-240" :(


                          Опасная это штука, ядерная энергетика, и, пожалуй, если бы возможно было бы без нее обойтись, то это было бы очень неплохо! Нет, то есть, пока все работает, то "шик-блеск-красота", но вот в случае прихода "северного пушного зверька", все становится сильно плохо, и, что самое обидное, особых улучшений не предвидится (по крайней мере, я не вижу, кроме чисто фантастических, вроде "людей X" и "супер защищенных роботов с почти человеческим ИИ").


                          P.S. Впрочем, дай Бог мне ошибаться, и вдруг японцам удастся совершить "технологическое чудо" — это было бы хорошо для всего мира, не только для Японии.

                          • +9
                            >По этой фразе я делаю довольно печальный вывод, что четких планов и сроков

                            Есть планы четкие настолько, насколько они могут опираться о знаниях о ситуации на объекте. Пока TEPCO неплохо следует своим планам — 4 блок от ОЯТ уже освобожден, до 2020 года выгрузят ОЯТ из 3 блока.

                            >Опасная это штука, ядерная энергетика, и, пожалуй, если бы возможно было бы без нее обойтись

                            А мне вот как раз кажется, что опасность преувеличена. Две тяжелейшие аварии за 60 лет эксплуатации привели к выводу из использования реально небольших территорий, в то время, как угольные ТЭЦ, в Китае, например, чуть ли не треть его территории делают не особо комфортными для жизни в режиме 24х7.

                            >и, что самое обидное, особых улучшений не предвидится

                            Улучшения происходят — новые энергоблоки гораздо безопаснее со всех сторон, по сравнению с проектами 60х (к которым относились и Фукусимские блоки, и Чернобыльский РБМК).
                            • 0

                              Ну, вы ведь фразу про "30-40 лет" не с потолка взяли? (не проверял, доверился вашей статье)
                              А что такое планирование на 30-40 лет: "или ишак сдохнет, или падишах". За такой период времени не то, что правительства, или люди, принимающие решения изменятся (что 100%), но и компании, которые сейчас работают, могут исчезнуть, да что там, даже политический строй может кардинально измениться (примеры, думаю, приводить не нужно?).


                              Про "реально небольшие территории" вы, должно быть, пошутили? Примерно 30 тыс. км² Чернобыльской зоны — это небольшая территория? Да и с Фукусимой примерно то-же самое...


                              Касательно реальных экологических последствий я спорить не буду, это сложный вопрос; уверен, что от воровства, хищений, разграбления, падения уровня жизни в Украине было куда больше жертв, чем, непосредственно, от Чернобыля, но тоже с этим все далеко не просто.


                              Ну, а самое главное: в сейсмоопасной Японии Фукусима до сих пор остается "бомбой замедленного действия"! Не дай Бог что, и если чудовищно радиоактивная "ядерная лава" (aka кориум) прорвется наружу, то "мало никому не покажется" :(

                              • –3
                                Не стоит всех по себе мерить, в цивилизованных странах принято придерживаться планов (не то что в «плановой экономике»)
                                • +4

                                  При чем тут "по себе мерять", и зачем вообще хамить незнакомому человеку? Непонятно также, какие страны вы считаете "цивилизованными", а какие нет (хотя, если я верно догадываюсь, по вашим меркам я как раз живу в цивилизованной стране, а вы, судя по профилю, в "плановой экономике" :P )

                                  • –1
                                    Чем нахамил? Ну вот искренне не понимаю, как комментарий вообще можно было принять за персональный
                                    Судя по профилю я живу в стране с экономикой вообще без плана (во всех смыслах), но что это наблюдение вообще должно было выразить?
                                    У меня плохо с телепатией и скрытыми смыслами/обидами, которые крутятся не у меня в голове
                                  • 0
                                    «Не стоит всех по себе мерить, в цивилизованных странах принято придерживаться планов (не то что в «плановой экономике») „

                                    Список “цивилизованных» стран не огласите?
                                • +3
                                  >А что такое планирование на 30-40 лет: «или ишак сдохнет, или падишах».

                                  Ага, почти угадали. Есть еще такое явление, как «распад радиоактивных изотопов», которое позволяет спрогнозировать, в какой момент радиоактивность кориума упадет настолько, что с ним можно будет работать роботами. Оно и определяет сроки.
                                  • 0
                                    Есть еще такое явление, как «распад радиоактивных изотопов»

                                    Периоды полураспада урана-238 и тория-232 вряд ли внушают оптимизм (а урана там были — и остались, как я понимаю, десятки тонн). Впрочем, если это ваша "тема", то хотелось бы услышать: когда именно радиоактивность кориума упадет настолько, что можно будет эффективно чистить роботами?


                                    Как я предполагаю, максимум, чего смогут добиться на Фукусиме, так это построить сравнительно надежные "саркофаги", и потом просто молиться, чтобы рядышком не случилось мощного землятресения :(

                                    • +2

                                      Большие периоды полураспада урана-238 и тория-232 намекают на низкую активность этих изотопов (12,5 кБк/г и 4 кБк/г). Высокая активность ОЯТ вызвана осколками деления (распадаются за десятки лет) и изотопами плутония, см http://s5.postimg.org/opyajo3x3/2015_09_27_20_37_22.png "Радиационный потенциал ОЯТ от времени. FP — продукты деления." и http://s5.postimg.org/fan0k7b9z/2015_09_27_20_37_41.png "Spent fuel radiotoxicity by component" из http://tnenergy.livejournal.com/22347.html "Радиационная опасность: реакторы деления против реакторов синтеза.", Sep. 27th, 2015 (иллюстрации вероятно из https://www.iaea.org/INPRO/2nd_Dialogue_Forum/AIEA_INPRO_meeting-Multilateral_aspects_of_reprocessing_and_recycling-D_GRENECHE.pdf#page=9)

                                      • –1

                                        Не понял, к чему эти картинки; простыми словами можете написать, через сколько десятилетий (столетий, тысячелетий) уровень радиации кориума на Фукусиме упадет настолько, что его можно будет расчистить роботами/людьми в защитных костюмах?

                                        • –1
                                          Простыми словами — вещества с «не внушающим оптимизма» периодом полураспада, не «внушают пессимизма» своей активностью, что доказывает слова автора о преувеличенной опасности атома. Однако, справедливости ради, нужно отметить, что объем угольной генерации в 4 раза выше ядерной по состоянию на 2014 год согласно отчета IEA.
                                          Это я к тому, что если заменить угольную и газовую генерацию атомной, то количество аварий (тьфу-тьфу) может немного подрасти.
                                          • –1

                                            Опять-таки, вы по-русски читаете? Был задан конкретный вопрос — когда и на сколько упадет. Ваши "простые слова" — это обыкновенное blah-blah-blah.


                                            Есть человек, который владеет темой (судя по этой статье, и его другим статьям), мне интересно его мнение, а вовсе не домыслы нахватавшихся верхушек википедии.

                                          • 0
                                            «Не понял, к чему эти картинки; простыми словами можете написать, через сколько десятилетий (столетий, тысячелетий) уровень радиации кориума на Фукусиме упадет настолько, что его можно будет расчистить роботами/людьми в защитных костюмах?»

                                            Я не спец, но думаю, Вам никто не назовет конкретную цифру. Думаю, до полной безопасности, срок будет исчисляться миллионами (десятками миллионов) лет.
                                            • 0
                                              Господа минусовщики, не объясните, что я не так сказал? :) Вы знаете конкретную цифру, или не знаете, что период полураспада некоторых изотопов плутония составляет "… плутоний-244, с периодом полураспада 80,8 млн лет; плутоний-242 имеет более короткий период полураспада — 372 300 лет;"?
                                              • +3
                                                Я не минусовал, но мысль такая, что чем бОльший период полураспада изотопа, тем меньше его радиоактивность. А критерий «опасность-безопасность» — это конкретная радиоактивность исследуемым мест, выраженная в Бк на кг или Бк на м^2, или в случае простоты разбора кориума выраженная в производной от Бк на кг — рентгенах в час излучаемой радиации.

                                                Получается, что с каждым годом самые опасные изотопы распадаются в 0, и остается набор все менее опасных. Через несколько сот лет к ОЯТ можно будет смело подходить — оно будет радиоактивно, и давать доли рентгена, но все же не десятки тысяч рентген в час.

                                                Аналогично и для роботов-разборщиков, только срок короче — они смогут подойди на уровне сотни рентген в час, который установится лет через 20-40.

                                                Вообще есть хорошая статья в вики для понимания, чего и сколько в ОЯТ, и с какими сроками жизни
                                        • +4
                                          >хотелось бы услышать: когда именно радиоактивность кориума упадет настолько, что можно будет эффективно чистить роботами?

                                          Через 30-40 лет.
                                          • –1
                                            Через 30-40 лет.

                                            Гмм… Вы сами себе противоречите: то пишете, что весь план по обезвреживанию планируется выполнить за 3-40 лет, то утверждаете, что приступить к выполнению плана можно через 30-40 лет.


                                            Откуда дровишки, можете привести пруф (кроме самоцитирования), исходя из каких данных взялась эта цифра?

                                            • 0
                                              blah-blah-blah.
                                              я не знаю что там насчёт полей…

                                        • –2
                                          «Ага, почти угадали. Есть еще такое явление, как «распад радиоактивных изотопов», которое позволяет спрогнозировать, в какой момент радиоактивность кориума упадет настолько, что с ним можно будет работать роботами. Оно и определяет сроки. „


                                          Ну значит через пару миллионов лет можно будет начать разбирать :)
                                      • +1
                                        «А мне вот как раз кажется, что опасность преувеличена. Две тяжелейшие аварии за 60 лет эксплуатации привели к выводу из использования реально небольших территорий,»

                                        Небольших?: О Но дело даже не в этих двух катастрофах. Неизвестно толком, что делать с кучей радиоактивных отходов, которых с каждым годом становится все больше. Причем часть их них нужно хранить миллионы лет, прежде чем они станут относительно безопасны. Хороший подарочек для будущих поколений?
                                        «Улучшения происходят — новые энергоблоки гораздо безопаснее со всех сторон, по сравнению с проектами 60х (к которым относились и Фукусимские блоки, и Чернобыльский РБМК»

                                        Старые песни на новый лад? :) «Это может произойти только в мире капитала, но советский атом не такой» (после Три-Майл-Айленд) «Это может произойти только при разгильдяйстве и убогих советских реакторах, а вот в высокотехнологичных странах (вроде Японии) невозможно» (после Чернобыля). И что, после Фукусимы снова слышу эту песню про безопасность! :)
                                        • +3
                                          Я конечно всё понимаю, но .jp акт тотального раздолбайства показала первый раз в 1999 году (ну а чо, лицензировали одно, а мы тут лучше уран растворим в простом 10л ведре и сольём не в то, что безопасно, а в то, что удобно). Когда в первый раз читал, не посмотрел на дату, думал, что это 60е годы, ан нет, 99ый.
                                          • 0
                                            Про необходимость хранить миллионы лет прежде чем они станут относительно безопасны — это всё-таки серьёзное преувеличение. В дискуссии выше видел хороший комментарии, позволяющие понять почему https://geektimes.ru/post/285518/#comment_9867222
                                            Если интересно, что будет делаться с ядерными отходами то можно погуглить реакторы на быстрых нейтронах и закрытый ядерный цикл.
                                            • +1

                                              Что хорошего в этом комментарии? Разве он дает ответ на то, через сколько лет 70 тонн расплавившегося топлива реактора на Фукусиме станут сравнительно безопасными для "разгребания"?


                                              Нет, не дает, и никто из "искпертов"-комментаторов в этом топике других аргументов и фактов, кроме затыкания рта оппоненту (ака минусования пресловутой кармы), представить не смог.


                                              P.S. Вообще, есть хорошая фраза "не знаю" (а по Пелевину, так это самая главная фраза); ничего страшного или позорного в ней нет, особенно в такой области, где не только любители-комментаторы "плавают", но и серьезные специалисты не могут сказать ничего определенного.

                                        • –2
                                          Но у нас принято иронизировать про энергетическую концепцию германо-скандинаских стран по закрытию АЭС и переходу на возобновляемые источники. А ведь помимо БВ по некоторым оценкам стоимость полной утилизации ОЯТ в ходе нормальной эксплуатации реактора превышает стоимость выработанной электроэнергии в 10 раз.
                                          • +8
                                            >А ведь помимо БВ по некоторым оценкам стоимость полной утилизации ОЯТ в ходе нормальной эксплуатации реактора превышает стоимость выработанной электроэнергии в 10 раз.

                                            Интересно бы глянуть. Килограмм современного ОЯТ позволяет получить около 400-450 МВт*ч электроэнергии, стоимостью от 20,000 до 45000 долларов. Стоимость переработки килограмма ОЯТ на заводе Ла-Аг во франции обходится в 1300-1500 евро — заведомо ниже. Есть еще стоимость захоронения витрифицированных остатков, но это добавляет еще пару сотен евро на кг. Стоимость прямого захоронения ОЯТ на площадке Онкало в Финляндии — 818 млн евро за 10000 тонн ОЯТ, т.е. около 900 долларов за кг. Как-то не сходится с вашим тезисом.
                                            • +5
                                              Вот еще вспомнил — когда в США планировали в горе Юкка захоранивать, стоимость там должна была быть сначала 440$ за кг ОЯТ, потом около 570$. Опять сильно ниже прибыли.
                                              • +1
                                                В эту калькуляцию зелёные обычно еще прибавляют утилизацию самого реактора по окончанию срока службы. Но не думаю, что это тоже так уж дорого.
                                                • +4
                                                  Это стоит примерно бакс за ватт установленной мощности. Почему-то те же проблемы (большая стоимость квт*ч) системного подхода к ВИЭ «зеленых» не интересуют.
                                              • 0
                                                Килограмм современного ОЯТ позволяет получить около 400-450 МВт*ч электроэнергии

                                                Что-то многовато. Толи КПД преобразования тепло-->электроэнергия упущен, толи факт что ОЯТ до момента его переработки это не чистый уран + осколки его деления и трансмутации, а ТВС с оксидом (или карбидом/нитридом) урана в металлических оболочках. В которых на сам U приходится чуть больше половины массы.

                                                Стоимость выработанной энергии конечно все-равно во много раз больше, но не настолько оптимистично.
                                                • +1
                                                  >Что-то многовато

                                                  63 МВт*дней*24=1512*0.33(кпд)=498 МВт*ч — я еще слегка занизил.

                                                  Вес ТВС в таких расчетах зачастую считается только на урановый материал, я тоже не учитывал вес оболочки. Да и смысла в этом нет,

                                                  Урана, кстати, в ТВС PWR/ВВЭР примерно 500 кг из общего веса ~700, т.е. около 70%.
                                                  • +1
                                                    63 МВт это какие-то новые модернизированные сборки? Мне данные по выгоранию все время из диапазона 50-60 попадались для серийных.
                                                    К примеру для ВВЭР-1000

                                                    При этом у РБМК серии реакторов эти показатели по выгоранию существенно ниже. И у ВВЭР-440 тоже ниже.

                                                    По выгоранию обычно считается по урану, да. Это я как раз и имел ввиду что при расчете выработки энергии вероятно учтен только вес чистого урана в ОЯТ.
                                                    А вот при переработке? Там разве тоже по чистому урану считают и условная «переработка 1 тонны ОЯТ» означает, что на самом деле по факту на переработку на завод (или на захоронение) привезут минимум 1.5 тонны облученных ТВС извлеченных из реактора?

                                                    P.S.
                                                    Заодно вопрос вспомнил связанный с выгоранием. В обычных ВВЭР получается плутоний настолько хорошо из U-238 нарабатывается? Если не ошибся в расчете даже выгорание в 50-60 МВт*суток на кг U это эквивалент делению минимум 5-6% ядер U или даже чуть больше. При том что обогащение по 235му при загрузке только 4-5% и часть его все еще остается в ОЯТ после излечения. Так же как плутония в ОЯТ приличное количество.
                                                    Получается полная наработка плутония (включая как сгоревший на месте еще до извлечения из реактора, так и оставшийся в ОЯТ) почти равна объему делящегося U-235
                                                    • +1
                                                      >63 МВт это какие-то новые модернизированные сборки?

                                                      Новое, да, для ВВЭР-1200 и ВВЭР-ТОИ, на базе ТВС-2М. Сходу цифры не нашел, вот здесь есть подтверждение максимального выгорания 72 МВт*дня на кг (4 страница). У ТВЭЛ написано среднее выгорание по выгружаемому сегодня топливу — 58 МВт*дней — ну все равно в диапазоне того, что я указал.

                                                      >При этом у РБМК серии реакторов эти показатели по выгоранию существенно ниже. И у ВВЭР-440 тоже ниже.

                                                      У ВВЭР-440 с современными кассетами стремительно подбирается к этим значениям, см буклет ТВЭЛ

                                                      >Там разве тоже по чистому урану считают и условная «переработка 1 тонны ОЯТ»

                                                      Да, тоже на «тяжелые металлы» чаще всего.

                                                      >В обычных ВВЭР получается плутоний настолько хорошо из U-238 нарабатывается?

                                                      Кв 0,4-0,5, можно считать, что в среднем 0,45

                                                      >Если не ошибся в расчете даже выгорание в 50-60 МВт*суток на кг U это эквивалент делению минимум 5-6% ядер U или даже чуть больше.

                                                      Да почти точно. 1 атом урана дает ~200 Мэв, или при выгорании 1 грамм U получается 84 ГДж ~ 0,97 МВт*день, т.е. 5-6% от килограмма дает 50-60 грамм или 48,8-58,6 МВт*дней.

                                                      >При том что обогащение по 235му при загрузке только 4-5% и часть его все еще остается в ОЯТ после излечения. Так же как плутония в ОЯТ приличное количество.

                                                      Баланс примерно такой: загрузка, 4,95% U235, выгрузка — 0,85%, выгорание 4,1%. Умножаем на Кв 0,4, получаем 1,64% плутония, из которого в ОЯТ остается 0,9, а еще ~0,75% сгорит дав еще ~0,45% в Кв (за несколько циклов). Получается где-то 5,3% сгоревших тяжелых металлов, ну видимо баланс сойдется, если Кв чуть повыше взять.

                                          • +3
                                            НПК «Киевский Институт Автоматики», где работали мои родители, разрабатывал кабельного робота для ЧАЭС. Передвигался по рельсам, тянул кабель толщиной в руку.
                                            Команда ездила туда на испытания, вернулась через две недели без толковых результатов и с сильным похмельем от «лечебного красного вина, что выводит радиацию». Все получили удостоверения ликвидаторов, проект не был завершен. Деталей, к сожалению, не знаю — родители занимались программами, а не роботами.
                                            • 0

                                              Столько наработок за такой короткий период… ух!
                                              Единственное что удручает из этого всего то, что только какая авария или катаклизм подталкивает к таким быстрым телодвижениям… "инновациям" и разработкам :)

                                              • +1
                                                Дык деньги сразу вбухивают, вот и столько всего и предлагают. До аварии особо были не нужны роботы пылесосы ( я про такие как в статье) и прочее, а как прижало — зашевелились.
                                              • +1

                                                Отлично.Автору спасибо

                                                • +2
                                                  Спасибо за статью. А то как-то не натыкался на русском языке на свежую информацию по обстановке на фукусимской АЭС.
                                                  • 0

                                                    Странно, что работы над созданием радиационно устойчивой электроники ведутся на основе полупооводников, а не ламп.

                                                    • +3
                                                      Боюсь очень радиационно-стойкую ламповую электронику с количеством вентелей, соотвествующих современным полупроводникам будет сложновато доставлять к местам радиационных аварий — нет такого транспорта, что бы эту тысячу тонн перемещать…
                                                      • 0
                                                        Лампы есть и маленькие. Да и техника на лампах как мне кажется, если кто рушится сооружать, будет ближе к аналоговой или вообще аналог. Деталей и ламп нужно будет куда как меньше.
                                                        • +3
                                                          Сколько будет весить компьютер о 100 миллионах ламп? А аналоговая техника несопоставима с цифровой по возможностям, увы.
                                                          • +2

                                                            В области миниатюрных ламп есть очень интересные разработки! В частности, при достижении некоего порога не нужно греть катод, начинают работать квантовые эффекты и происходить другие интересные штуки, почитайте.
                                                            Пишу с телефона, поэтому ссылок не будет, гугл в помощь.

                                                            • +2
                                                              Слушайте, ну наверное есть разработки, но я все равно уверен, что современные подходы к разработке, типа контроллеров двигателей (безколлекторных, например, с энкодерами или асинхронных с DSP-наблюдателем, трехканальным шимом и т.п.) к датчикам (УЗ, камеры, лидары), да даже банальные MEMS-гироскопы — всю обвязку не выполнить на лампах.

                                                              В конце концов цифровой робот тащит невесомый оптический кабель, а аналоговый — медный о 50 концах, это тоже играет роль.

                                                              При этом умение делать аналоговых роботов сейчас отсутствует, вы предлагаете откинуть все современные подходы (и всех современным разработчиков), что бы дикими усилиями делать очень серьезно ограниченную технику.
                                                              • +1
                                                                При этом умение делать аналоговых роботов сейчас отсутствует, вы предлагаете откинуть все современные подходы (и всех современным разработчиков), что бы дикими усилиями делать очень серьезно ограниченную технику.

                                                                Я призываю не ограничиваться лишь цифровой техникой, когда к месту и не к месту лепят контроллеры и прочие интегральные схемы, где можно обойтись простой аналоговой схемой.
                                                                Конечно во многих случаях быстрее и/или дешевле собрать схему из готовых «кубиков», чем подумать и сделать оптимально. На практике же мы пожинаем плоды такого подхода, когда автомобиль в «чистом поле» или даже условиях деревни не починить, только «эвакуатор-сервис-замена блока». Да и программы (любые) пишут с включением 100500 фреймворков, когда helloworld весит полгигабайта и для запуска требует установить еще пару гиг библиотек…
                                                                • 0
                                                                  Я призываю не ограничиваться лишь цифровой техникой, когда к месту и не к месту лепят контроллеры и прочие интегральные схемы, где можно обойтись простой аналоговой схемой.

                                                                  Именно так, спасибо.
                                                                  • +3
                                                                    Простые аналоговые схемы тоже лучше на полупроводниковых микросхемах, а не на лампах.
                                                                    • 0
                                                                      в случае с радиостойкой электроникой может быть и нет как мне кажется
                                                                      • +2
                                                                        Вам кажется, а я занимаюсь их разработкой. Полупроводниковые аналоговые схемы можно сделать практически для любых уровней радиации. А если что-то не получается — можно сделать АЦП, ЦАП и цифровую обработку между ними. Современные адронные коллайдеры и ядерные реакторы задают требования по работе в течение нескольких лет в непосредственной близости от активной зоны реактора.
                                                                        • 0
                                                                          Спасибо, интересно. А непосредственная близость — это сколько рентген в час?
                                                                          • +2
                                                                            В ТЗ для ITER пишут дозову стойкость электроники 1 МГрей за срок службы. За 15 лет — это порядка 700-800 Р/час (если я нигде не напортачил с переводом единиц).
                                                                            • +3
                                                                              Ну да, 1 MGy. Только оно там не будет стоять в полях — эта доза относится (скорее всего) к оборудованию, выдвигаемому в вакуумную камеру между плазменными выстрелами — системе IVVS например. МЭД в центре активированной ВК — до 470 Зв/час.
                                                              • –1
                                                                Вакуумные интегральные схемы пытаются разрабатывать с 70-х.

                                                                Из свежего по теме на ГТ — https://geektimes.ru/post/254150/
                                                                • +2
                                                                  Вопрос исключительно в том, зачем пытаться что-то делать на лампах, если можно делать на полупроводниках? Куча решений переиспользуется, все понятно, все работает. Лампы, даже если избавиться от их принципиальных недостатков каким-то образом — это непаханое поле, которое даже в случае успеха разработки (отнюдь не гарантированного) выйдет дольше и дороже.
                                                                  • 0
                                                                    зачем пытаться что-то делать на лампах

                                                                    Лампы более устойчивы к воздействию радиации. У них от радиации эмиссия бодрее становится. :)
                                                                    • +2
                                                                      в масштабах ламп, которых больше единиц штук к ладони не удержишь — «более устойчивы».

                                                                      В масштабах миниатюризации, необходимой для обсуждаемых изделий, — ровно так же неустойчивы (а то и похлеще), как и полупроводниковые изделия. То, что для лампы (и схемы на ней), размером с кулак/ палец может быть норм, для ламп со степенью интеграции сколь-нибудь приближающейся к потребным — источник ошибок.
                                                                      • +3
                                                                        А не надо быть «более устойчивым, чем микросхемы». Если стойкости полупроводников хватает для решения задач (а ее хватает), то лампы не нужны, потому что они дороже, больше, капризнее и т.д. Если бы полупроводниковые микросхемы чего-то не могли, это был бы другой вопрос, но они могут, так что все сводится к вопросу стоимости, в которой микросхемы однозначно выигрывают.
                                                                  • 0
                                                                    Не сопоставима по возможностям. Но она может тоже не мало. И уж точно позволит местами сильно упростить технику. Запросы то у нас тоже зачастую простые на таких машинах — вперед -вправо — влево — вверх… Управляются оператором который и думает за машину. Я не предлагаю вовсе отказаться от процессоров, но можно их оставить минимум и в замен лучше защитить.
                                                            • 0
                                                              Давайте будем точны, из всех описанных моделей роботом не является ни одна — это телеуправляемые машины
                                                              • +5
                                                                В статье на эту тему есть дисклеймер…
                                                                • +2
                                                                  и? начало то статьи — демотиватор, а в итоге? оказывается что демотиватор то полностью соответствует действительности, по крайней мере на первый год после аварии, когда его сделали, что в принципе логично, непроста же он появился.
                                                                  получается что в России про реальное положение дел с использованием различной робототехники на аварийной площадке Фукусимской АЭС имеют совершенно верное представление — нету ее там.

                                                                  • +1
                                                                    >оказывается что демотиватор то полностью соответствует действительности, по крайней мере на первый год после аварии,

                                                                    Во-первых я не считаю, что «реактор» тут означает конкретно корпус реактора, а не всю территорию АЭС (по которой роботы уже через 9 дней после цунами катались). Во-вторых мне и сегодня встречаются комментаторы которые рассуждают в стиле «у сраных япошек ни одного робота не нашлось для фукусимы, даже у СССР в 86 году были, а у хваленых япов — нет», они никуда не исчезли, и если честно, у меня от этого бомбит просто — ну реально же ложное высказывание, вот вам 43 типа примененных роботов, общим количеством точно больше 100 штук.
                                                                    • –1
                                                                      прямо скажу — бомбит — это не аргумент, комментарии в интернетах — тем более.
                                                                      вот если бы статья начиналась так —

                                                                      За 25 лет, со времени аварии на Чернобыльской АЭС, робототехника значительно шагнула вперед, хотя роботов как таковых еще мало и их применение в условиях повышенного радиационного фона затруднительно, при ликвидации аварии на Фукусимской АЭС используется самая разнообразная телеуправляемая техника, в силу слабого освещения этого вопроса в доступных источниках, складывается ощущение что ее нет вообще, но это не так.

                                                                      и пуканы целы и комментаторы повержены и демотиватор в тему.
                                                                      • –2
                                                                        Кстати, вот мне кажется, что неплохо бы ввести в оборот разделение понятие робота, как автономной машины и робота как дистанционно управляемой машины, например робот и телебот (может есть какое-то уже устоявшееся сокращение — я не в курсе). В этом плане получится, что и на ЧАЭС и на Фукусиме были «телеботы».
                                                                • +7
                                                                  Торт!
                                                                  image
                                                                  • +5
                                                                    Впрочем в отличии от человека, у инженеров есть возможность, столкнувшись с проблемой, попробовать ее решить
                                                                    А вот это сейчас обидно было… =_=
                                                                    • +2
                                                                      Для самых мощных зон вполне в адеквате смотрится телеуправляемая техника на лампах. Только забыть про компьютеры. Только телеуправление и видиконы для камер. Думаю на 20-50 мини лампах+реле вполне себе собрать телеуправляемую тележку с камерой. Буквально через 200 метров можно расположить станцию поддержки уже с компьютером без каких-то ограничений и все приемопередатчики нужной мощности. Так сказать очень тонкий клиент на выезде…
                                                                      • +1
                                                                        В самых мощных зонах — уровень такой что стекло тупо теряет прозрачность.
                                                                        Проводником оно становится гораздо раньше.
                                                                        Т.е. ламповая — всего лишь будет работать на порядок дольше. В условиях, когда сдохший блок можно заменить на исправный — дешевле поменять сотню плат на стандартных элементах, чем разрабатывать устойчивые.
                                                                        • 0
                                                                          Ну тут все как обычно уперается в условия и слово надо. Приспичит и ламповый соорудят.
                                                                          Функционал и удобство у него будет на порядки ниже, но если необходима его работа там где кремний уже гарантированно отказывает, не выполнив задачу?
                                                                          P.S. Лампу можно сделать и не из стекла, если есть что-то более стойкое с нужными характеристиками.
                                                                          • 0
                                                                            Если действительно будет надо — соорудят, да.
                                                                            А пока дешевле приделать колёсики к серийному смартфону — его миллионными партиями выпускают, сдохнет — не жалко.
                                                                        • +1
                                                                          Зачем лампы, если есть радстойкие полупроводниковые микросхемы? Они просто лучше по параметрам, чем то, что можно сделать на лампах.
                                                                        • 0
                                                                          Как ни странно, специфических проблем, связанных с радиацией у всей этой техники не возникало — ну или это как-то замалчивается (что сомнительно).


                                                                          Самураям принято верить на слово? :)
                                                                          • +3
                                                                            А я не вижу логики в том, что бы это умалчивать — разработки других компаний, не TEPCO, они лицо от того, что чей-то робот умрет не теряют. Характерный пример такой ситуации приведен в тексте.
                                                                            • 0
                                                                              «А я не вижу логики в том, что бы это умалчивать — разработки других компаний, не TEPCO, они лицо от того, что чей-то робот умрет не теряют. Характерный пример такой ситуации приведен в тексте. „

                                                                              Я тоже. Просто мне показалось, что наблюдается обратный случай “… Во-вторых мне и сегодня встречаются комментаторы которые рассуждают в стиле «у ср… ых япошек ни одного робота не нашлось для фукусимы, даже у СССР в 86 году были, а у хваленых япов — нет», они никуда не исчезли, и если честно, у меня от этого бомбит просто ». :) Что у японцев все схвачено и все идет по плану, а вот у совков даже роботов не хватало и они людишек посылали на смерть.
                                                                          • –1
                                                                            Вот тема вроде серьезная и даже пугающая.
                                                                            Но слово кориум у меня все равно ассоциируется исключительно с ресурсом из Submarine Titans и фразой «запасы кориума истощились».

                                                                            Что со мной не так? -__-
                                                                            • 0
                                                                              Ведь
                                                                              в роботе очень много разных ЦП.
                                                                              Даже приблизительно:
                                                                              Датчики в основном цифровые
                                                                              Камеры (сама матрица ведь в ней дофига микроэлектроники интегрированной)
                                                                              Процы видеобработки. и прочая обвязка.
                                                                              Приводы в них дофига и больше микроэлектроики силовые ключи и драйвера ключей управляющие процы.
                                                                              И приводы у манипуляторов, камер, освещения.
                                                                              Блок питания и сам мозг ллавный управляющий комп. Я думаю я еще не всё перечислил.
                                                                              Думаю процессоров и микро контроллеров в роботе (даже простом) около сотни. И это без учета ключей и прочей обвязки. Как я понимаю от радиации сбойнуть может что угодно.

                                                                              • +1
                                                                                И большая часть всего этого существует в стойких к радиации исполнениях)
                                                                                • 0
                                                                                  И светочувствительные матрицы? ;)
                                                                                  • +1
                                                                                    Да, и даже светочувствительные матрицы, более стойкие к воздействию радиации, чем коммерческие аналоги, существуют. В частности, такие разработки довольно давно ведутся в интересах Большого адронного коллайдера.
                                                                                    • 0
                                                                                      А старый добрый видикон чем вам не нравится?
                                                                              • 0
                                                                                Музыка подъемников к крышам блоков почему-то прослезила не меньше чем Curiosity с песней Happy Birthday
                                                                                • 0
                                                                                  Сколько там лет прошло с аварии? 6 лет.
                                                                                  И что за это время сделали японцы? Залили водой с сбросом грязи в океан.
                                                                                  В работе очень много всяких роботов. Они умные, ездят и смотрят.
                                                                                  Недавно нашли дырку в реакторе, 2 (прописью) два метра в диаметре.
                                                                                  Посмотрят еще лет 6 — авось да рассосется.
                                                                                  • +2
                                                                                    >И что за это время сделали японцы?

                                                                                    А что, есть примеры, что можно сделать по другому? Может быть кто-то в мире за 6 лет полностью расчищал площадку после сплавления активной зоны реактора?
                                                                                    • 0
                                                                                      Это из серии «проиграть — так миллион»?
                                                                                      Типа, раз нельзя все зачистить, чего корячится.
                                                                                      ЕМНИП, в Чернобыле в реактор сбрасывали свинец и бор для замедления реакции и охлаждения.
                                                                                      А в Фукусиме сейчас излучение растет, загрязнение увеличивается, и самое главное — никто не знает, что там вообще творится.
                                                                                      http://beforeitsnews.com/economy/2017/02/fukushima-getting-worse-instant-death-radiation-levels-recorded-nuclear-nightmare-2017-2874689.html
                                                                                      • +2
                                                                                        >ЕМНИП, в Чернобыле в реактор сбрасывали свинец и бор для замедления реакции и охлаждения.

                                                                                        А куда надо было сбрасывать бор и свинец в Фукусиме, если в отличии от ЧАЭС там не взорвался реактор? На крышу блока?

                                                                                        Кстати, свинец и бор на ЧАЭС совершенно никак не повлияли на растекание кориума.

                                                                                        >А в Фукусиме сейчас излучение растет, загрязнение увеличивается,

                                                                                        Наоборот, излучение падает, загрязнение уменьшается.

                                                                                        >http://beforeitsnews.com/economy/2017/02/fukushima-getting-worse-instant-death-radiation-levels-recorded-nuclear-nightmare-2017-2874689.html

                                                                                        Добрались до куска кориума, который лежит с 2011 года и померили уровень радиации — он оказался рекордным из всех закартированных до этого. Значит ли это, что «уровень радиации на Фукусиме вырос»? Вы когда шторы днем открываете, тоже считаете, что на улице резко стало значительно светлее, или все таки причину и следствие не путаете?

                                                                                  • –2
                                                                                    Я вижу пару роботов-сапёров, пару подводных дронов и дрон хонивела, которые явно были ДО аварии и не ДЛЯ такого случая. Их просто быстренько адаптировали, а то и использовали как есть.
                                                                                    То же — с тяжёлой техникой, имеющей телеуправление BROKK и Walischmiller, никак не японской.
                                                                                    Так как это отменяет тезис про игрушечных японских роботов?
                                                                                    Понятно, сейчас они начали работать в этом направлении, молодцы. Но на момент аварии такие роботы если и были, то единицы.

                                                                                    • +1
                                                                                      >Так как это отменяет тезис про игрушечных японских роботов?

                                                                                      Сформулируйте тезис, пожалуйста.
                                                                                      • –1
                                                                                        Пожалуйста:
                                                                                        image
                                                                                        • +2
                                                                                          Ну в условный реактор роботы полезли через 9 дней после аварии. Конкретно японские (разработки центра FuRO) — через месяц после аварии. Тезис опровергнут.
                                                                                          • –1
                                                                                            Подтверждён.
                                                                                            Напомню, что самоходная установка СУ-85 была поставлена в серийное производство через 32 дня после заказа на её разработку. В 1943 году.
                                                                                            В 201х, в Японии, в условиях острой необходимости и заказа, потратить месяц на разработку можно только с абсолютного нуля. Равно как и 9 дней на дообуродование сапёров и немецких манипуляторов на жалкие 130 рентген.
                                                                                            Да, после аварии японцы начали работы в сторону применимых в реальной жизни роботов и добиваются опр. успехов. Но до аварии у них ничего не было и также как и советы они вынуждены были на коленке изобретать какие-то машины по ходу пьесы.
                                                                                            Хотя, советам было проще — машины ИМР и роботы на их базе к 86 уже были на вооружении не менее года. Были танки и БМП с радиационной защитой. Конечно, их тоже готовили не к ликвидациям, но у японцев и этого не было.
                                                                                            Поэтому говорить о том, что у японцев работали роботы — очень оптимистично. Допиленные манипуляторы, куртарщина со смартфонами и.п., а на видео с полей мы видим японцев с лопатами.
                                                                                            • +2
                                                                                              >Подтверждён.

                                                                                              Нет, опровергнут. Роботы были, и они пошли сразу пошли выполнять свою работу в АЭС.

                                                                                              >Равно как и 9 дней на дообуродование сапёров и немецких манипуляторов на жалкие 130 рентген.

                                                                                              Неплохо бы вспомнить, что все это происходило в условиях цунами — при нарушенных коммуникациях, и общей тяжелой ситуации в стране.

                                                                                              >Да, после аварии японцы начали работы в сторону применимых в реальной жизни роботов и добиваются опр. успехов. Но до аварии у них ничего не было и также как и советы они вынуждены были на коленке изобретать какие-то машины по ходу пьесы.

                                                                                              Отличная, справедливая претензия. Наверное у кого-то ситуация совсем другая? Покажите мне эксплуатирующую АЭС организацию, у которой есть готовый к развертыванию в первые сутки радхард роботы, которые полезут в реактор! Прям очень хочу увидеть.

                                                                                              >Хотя, советам было проще — машины ИМР и роботы на их базе к 86 уже были на вооружении не менее года.

                                                                                              Роботы на базе ИМР? А зачем тогда понадобилось разрабатывать «Объект 032»? Взяли бы готовых.

                                                                                              >Допиленные манипуляторы, куртарщина со смартфонами и.п.,

                                                                                              Да-да, настоящие роботы, они же не такие! Покажите же мне настоящих роботов, а не «допиленные манипуляторы», которых надо было отправлять в реактор.
                                                                                    • +1

                                                                                      Спасибо большое за статью о ядерных WALL-E.
                                                                                      А также благодаря комментатора стало понятно в чём проблема эксплуатации электроники в условия радиации.

                                                                                      • 0
                                                                                        Честно говоря, по сложности кинематики роботы потребительского сектора с демотиватора и промышленные роботы в статье просто несопоставимы. Ожидал увидеть на репортажах из Фукусимы антропоморфных роботов из реальных соревнований DARPA (такие проводились в предыдущие года), а по факту завалы разгребают какие-то самоделкины. Если в следующие тридцать лет в Японии жахнет еще одно сильное цунами, то это конечно будет печально.
                                                                                        • 0
                                                                                          >Если в следующие тридцать лет в Японии жахнет еще одно сильное цунами, то это конечно будет печально.

                                                                                          В смысле, баки эти все смоет?
                                                                                          • +1
                                                                                            а зачем делать антропоморфных роботов для разбора завалов, если он должен выглядеть как бульдозер?

                                                                                          Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.