Магические жесты как вызов для электронщика

    Волшебная палочка — это круто, но куда круче творить волшебство просто движением рук. Чтобы это стало возможным, в 2014 году мы занялись распознаванием жестов и сделали перчатку на акселерометрах для ролевой игры. Проект получился сложным и с далеко идущими последствиями.



    Итак, игра “Есть такое ремесло” по миру Анджея Сапковского. Большинство персонажей — подростки с задатками ведьмаков, которые учатся в замке Каэр-Морхен. Им приходится потрошить монстров, варить эликсиры, фехтовать по особым правилам — и отрабатывать магические жесты. Кто-то гибнет, кто-то раскачивается до взрослого ведьмака.


    Знаки Аард и Ирден в компьютерных играх по миру Анджея Сапковского.

    Логично надеть на левую руку игрока (в правой-то меч) какое-то устройство для считывания движений пальцев — например, перчатку. Самым простым решением было бы использовать в ней тензорезисторы. Но в 2013-2014 годах тензорезистор стоил 110 рублей. Эта сумма, помноженная на пять пальцев и на 25 устройств, давала неподъёмные расходы. К сожалению, среднесерийное производство учит хорошо считать: мы должны были потратить не более 2 тысяч рублей на одну перчатку, и не могли позволить себе четверть этой суммы спустить на датчики.

    Подбор компонентов и создание языка жестов


    Мы обратились к акселерометрам. Акселерометр стоил вполне реалистичные 30 рублей. Для первых экспериментов использовался всего один датчик, закреплённый на мече — и скоро стало понятно, что работать с динамическим движением, как хотелось изначально, не получается. Фактически, акселерометр давал только сведения о наличии-отсутствии взмаха.

    Работа со статическими положениями вместо динамики была выбрана потому, что в статике мы могли чётко провести границу между тем, где нужное нам положение, а где — нет. В динамике же ускорения, которые возникают при вращении акселерометра могли оказаться похожими на что угодно.

    Итак, стало понятно, что работать надо со статическими положениями. Но какими? Человеческая рука обладает более чем 20 степенями свободы, стоит ли налепить акселерометр на каждую фалангу? Датчик стоит денег, да и пальцы у всех разной длины и гибкости…

    Посредством акселерометра мы, говоря языком авиамоделистов, можем определить только два типа движений — крен (качание влево-вправо) и тангаж (вверх-вниз головой). А рысканье (повороты влево-вправо) — уже нет, ведь сила тяжести остаётся неизменной.


    Акселерометр не видит разницы между двумя этими жестами. Проблема!

    В итоге решили поставить по одному датчику на тыльную сторону ладони и по одному — на каждый палец, в районе третьей фаланги. Это давало некоторый простор для придумывания жестов.

    Первый прототип выглядел как плата Discovery с подключёнными датчиками. Скрипт на питоне, который обрабатывал данные (шесть трёхстепенных датчиков — каждому положению перчатки соответствовал вектор из 18 чисел), мы никому не покажем — он не то чтобы совершенен, с 2014 года мы многому научились.


    Тот самый первый прототип — он прекрасно воспринимает жесты Владимира Яшунского, своего главного разработчика.

    Серийное производство и неожиданный поворот сюжета


    Было записано эталонное значение, его сравнивали с получаемыми данными. Ничего не предвещало беды.

    За два месяца до игры была готова серия — 25 распаянных на проводах датчиков, наклеенных на строительные перчатки, подключаемые к 25 платам с аккумуляторами и светодиодами.


    Рабочий процесс — припаивание светодиодов.

    Каждый акселерометр был посажен на термоклей. А значит, занимал чуть-чуть другое положение. Новые перчатки с грехом пополам соглашались воспринимать жесты Владимира, но только его.




    Прототип и серия.

    Что делать? До игры два месяца, перчатки анонсированы, игроки учат жесты. Теоретически, можно было под каждую перчатку сделать свою прошивку. Практически — ужасно не хотелось. Расширять допустимый диапазон движений тоже не хотелось, иначе жесты начали бы путаться друг с другом. Пришлось организовывать сбор статистики

    Мы пригласили 10 человек (с разной длиной и гибкостью пальцев) и попросили каждого в каждой печатке сделать все жесты. Волонтёр делал жест. Владимир убеждался, что система верно его распознала, подтверждал, что жест сделан допустимо и записывал значение в папку. Надо ли говорить, что усреднённые значения были мало похожи на те, которые выдавал сам Владимир?
    Набрав статистику, для каждого жеста посчитали математическое ожидание и дисперсию.

    Перчатка глазами пользователя


    Жестов было придумано десять. Но одиночный жест, приводящий к положительному результату, чреват казусами. Довольно обидно поднять руку, чтобы поприветствовать человека, и нечаянно его испепелить.

    Было принято решение отступить от текста Сапковского и в каждый Знак включить три жеста.
    Первый жест — это инициирующий жест Знака, он уникален. На втором набирается сила, этот жест один и тот же. И завершается всё третьим — исполнительным — жестом. Таких было три вида.

    Отступление. Человек и электроника


    Есть такое правило — во всех своих неудачах человек склонен винить кого-то другого. И если неудача кажется связанной с электроникой — обвинят в проблеме электронику. Для нас это означает вот что: если можно истолковать действие в пользу игрока, надо это делать. Но на пути доброты стоят ложно-положительные срабатывания, а их тоже не простят.

    Для контроля правильности выполнения Знака сначала хотели написать кольцевой буфер. Но нельзя было допустить большое количество ложных срабатываний или, наоборот, несрабатываний. Поэтому пошли другим путём, через машину состояний. Если перчатку только включили, первым жестом может быть только один из пяти инициирующих жестов. Именно они вызывают слабую вибрацию, а “набор силы”, сделанный первым, игнорируется.

    Максимальная лояльность к пользователю проявлялась так:

    После первого правильного жеста у пользователя есть 10 секунд, чтобы сделать второй правильный жест. В промежутке он может делать руками любую бессмыслицу.

    Не засчитывается за ошибку вот что:


    Смотрите, пользователь верно инициировал Аард (раскрытая ладонь), перешёл на набор силы, но замешкался и произвёл неправильный жест спуска. При кольцевой буферизации это прервало бы исполнение знака, пользователь был бы расстроен. Машина состояний игнорирует эту мелкую помарку. Пользователь вспоминает правильный жест спуска и перчатка срабатывает.

    А где-то перчатка всё же могла подкинуть пакость.

    Хотели оттолкнуть товарища знаком Аард, а ненароком сожгли похожим знаком Игни?


    Между правильными исполнениями Аарда (раскрытая ладонь) и Ирдена (щепоть) есть ещё несколько неряшливых вариантов — 5 акселерометров направлены вверх, а тот, что на тыльной стороне ладони — нет. Это-то и чревато сюрпризами для ведьмачонка.



    Решено было, что перчатка должна общаться с пользователем, и общаться она будет вибрацией (вибрацию мы используем часто, она позволяет создавать устройства без техногенных экранов, без демаскирующего звука и света — но всё же умеющие общаться с пользователями).

    При выполнении инициирующего жеста перчатка слабо вибрирует, на втором жесте вибрирует сильнее. Пользователям объясняли: это потому, что ты чувствуешь, как сгусток силы наполняет твою ладонь. Верно выполненный знак обозначался вспышкой соответствующего цвета, все на игре знали, как следует на такую реагировать.


    Все игротехники — монстры, с которыми ведьмачата сражались — знали, как реагировать на свет перчатки. А сталкиваться приходилось, например, с такой мантикорой на джолли-джамперах.
    Фото Лилии Барладян



    Мерзкую болотную тварь ведьмачонок подпустил близко, чтобы наверняка отбросить знаком Аард.
    Фото Лилии Барладян


    Большая часть магии с перчаткой должна была происходить в ночное время, но на всякий случай на ней использовались обычные выводные светодиоды (более яркие, чем RGB). Кроме того, на выводных светодиодах нет риска перепутать цвета (те, кто работал с RGB, замечали, что в определённых ракурсах видно, что жёлтый свет — это комбинация красного и зелёного, и так далее).


    У ведьмачки не получается жест. Под армированным скотчем видно аккумулятор от мобильного телефона, выше — вибромотор.
    Фото Екатерины Григоровой


    Лирическое отступление


    Хорошо, когда у системы одна входная точка, после которой она что-то начинает распознавать. Окей, гугл. А что делать, когда таких точек пять? Пользователи регулярно чувствовали лёгкую вибрацию, сила бурлила в них.


    Ведьмачонок в перчатке. На груди медальон — это простая электроника, цветовая индикация выпитых зелий.
    Фото Елены Маврикиди


    Потом мы приехали в лес. Там вылезло несколько проблем. Во-первых, никто не носил верхние — кожаные — перчатки, в них было неудобно. Так что на фотографиях можно наблюдать форменный киберпанк, но что гораздо неприятнее — провода из-за этого гибли. Несколько вибромоторов погибло, их перепаивали прямо на полигоне. Возможно, главной проблемой перчатки был год её создания. 3D-принтера у нас ещё не было, ничего не корпусировалось, всё держалось на термоклее.


    Ведьмачка.
    Фото Елены Маврикиди


    Тем не менее, игра прошла без глобальных косяков.

    Что дальше?


    Вернувшись в Москву, постирав перчатки в стиральной машине (с отключённым контроллером и аккумулятором, конечно), придя в себя и посчитав убытки, мы задумались о модернизации.
    Можно было бы использовать не шлейф IDE (он для носимой электроники вообще не предназначен и использовался от горькой бедности), а телефонный “рыжий шлейф”. И пускать его по кулиске в перчатке, так бы проблема со стиркой вообще не вставала бы. И подключить ИК-светодиод, чтобы совместить перчатку с лазертагом. И…

    И тут в продаже появился миобраслет. Мы поиграли с ним и поняли, что дальше развивать перчатку не будем. Бесперспективно. Считывание сигнала с мышц куда удобнее сигнала с пальцев. (Правда, для ролевого использования миобраслет не подходит из-за цены). Перчатки съездили ещё на одну игру в Приморье и постоянно гастролируют по выставкам.

    Считаем, что опыт был полезным, хотя местами и болезненным — он пригодился при создании браслета для распознавания динамического жеста, это наш свежий проект. Памятуя о том, как мы намучились с датчиками, припаянными на провода и распределёнными по ткани, в браслете обошлись двумя, напаянными на обычную надёжную плату. Перчатка работала в статике с большим количеством исходных данных (18 чисел с 6 датчиков), положение браслета описывается 2 числами (через алгоритм Махони преобразуем 9 значений, полученных с датчиков).

    Тем не менее, есть те, кому экспериментировать с перчаткой интересно. В 2015 перчатку показали участникам проектной школы, и некоторые посчитали её вызовом. Даниил Веловатый (тогда школьник, сейчас студент МФТИ) собрал свой вариант. В отличие от нас, он реализовал передачу данных с устройства и удивлял посетителей выставок тем, что дистанционно включал чайник знаком. Жестовый язык у Даниила тоже свой собственный.

    Поделиться публикацией
    AdBlock похитил этот баннер, но баннеры не зубы — отрастут

    Подробнее
    Реклама
    Комментарии 40
    • 0
      Скажите, а как бы вы собирали перчатки сегодня? (допустим, при наличии 2х бюджетов — ограниченного и расширенного)
      • 0
        Если вообще не ограничивать бюджет, делали бы на myo-технологиях. В промежуточном варианте — тензодатчики на пальцы, акселерометр-магнитометр-гироскоп на предплечье.

        И больше внимания уделили бы тряпочной основе: на ладонь — максимально тонкая ткань, тыльная сторона — двуслойная, между слоями — электроника.
        • 0
          Myo даёт достаточно точности для распознавания жестов пальцев? Я играл в своё время с dev-китом браслета, он показался мне весьма приблизительным. Впрочем, это было давно.

          Вообще спасибо огромное за статью. Пожалуй, я даже попробую реализовать свою давнюю идею (учитывая, что подобный кит нужен будет только для трёх человек, бюджет может быть расширенным).
      • 0
        Вот чего мне не хватало в VR играх.
        • 0
          Я уже давно мечтаю о подобном костюмчике или (что лично меня больше прельщает) считывании сигналов мозга с генерацией обратной связи, чтобы полностью эмулировать реальные движения (и взаимодействия) в виртуальном мире. Правда, у этого есть минимум два серьёзных минуса:

          — нужно _очень_ много пространства для манёвров в реальном мире. Либо считывание сигналов с их дальнейшим подавлением для предотвращения движений, что на текущей стадии невозможно, насколько мне известно. Да и чрезмерно опасно, если будет-таки возможно. Хотя если туда допилить генерирование обратной связи и предположить, что система не будет глючить и при определённых сигналах/неактивности всегда будет выводить из такого режима в целях безопасности — такая вкусная конфетка была бы, с теоретической возможности прокачки навыков и рефлексов (скорее всего без наращивания мышечной массы) без угрозы для жизни и не выходя из дома. Эх, мечты…
          — потребуются просто нереальные вычислительные возможности и человеко-тысячелетия для создания такого уровня взаимодействия
          • 0
            player.on('handmove', function(e){
              e.preventDefault();
              character.moveHand(e);
            });
            
            • 0
              Понимаю, что здесь недопонимание, но не пойму, то ли я не понял, то ли меня не поняли.

              Если это про предотвращение движений в реальности — с точки зрения отдельного участка кода оно будет выглядеть как-то похоже, согласен. Но с точки зрения биологии/технологии — считать электрический импульс на выходе из мозга (причём я что-то где-то краем уха слышал про непроверенную информацию о создании новых нервных «петель» при формировании условного рефлекса, так что если это хоть отчасти правда — считывать и гасить нужно не только сигналы рядом с мозгом), распознать (или передать его на распознавание) и погасить его дальнейшее прохождение… Не знаю, насколько это реалистично, какие будут задержки и как будет выглядеть в реальности. Послать сигнал в противофазе, что ли?

              Если это про уровень взаимодействия — да, движения 1-в-1 передадутся, согласен. Но толку, если этим движением я не смогу снять тоненькую полосочку коры со сломанной веточки (фиг его знает, для каких целей, может я хочу улучшить аэродинамические свойства самодельной стрелы или свить себе лапти?) просто потому, что такое взаимодействие никому не пришло в голову и не было прописано, а та самая кора это просто текстура на цилиндрическом объекте «ветка»?

              Вот это я и имел ввиду под трудо- и ресурсозатратами. Ну и про опасность гашения сигналов (если такое вообще будет реально), думаю, объяснять не надо, поскольку даже если не будет закладок и код идеальный — обычный сбой из-за случайно попавшей пылинки в один из транзисторов процессора (или что там будет в использоваться в его качестве) может оказаться фатальным
              • 0
                Ох… Я всего лишь попробовал пошутить!
                • 0
                  Значит, не понял я:)
                • 0
                  Да что уж там. Ни в одной VR игре, что я пробовал, нельзя застрелиться. Да и большинство объектов не взаимодействует даже с контроллерами/игроком. Эксперименты наше всё. :-)
                  • 0
                    Вообще-то в мозге есть такой механизм гашения моторных импульсов, включается каждую ночь, чтобы спящий не бегал и руками не дергал во сне. Бывает, что выключается он позже пробуждения — это называют сонным параличом, испытавшим он не нравится.
                    Так что, в отдаленной перспективе ваша идея вполне может быть воплощена в жизнь если не будет заменена на съем с мозга информации о мысленном представления, что ты что-то делаешь.
                    • 0
                      Вот кстати интересна идея. Вопрос лишь в том как вызывать паралич искусственно и в любой момент без побочных эффектов в будущем.
                      Зрение слух передавать привычными методами, т.к. паралич может быть частичным(сам испытал). Мысленное управление, то же уже есть наработки.
                      Еще сложный вопрос к реализации обратной связи. Костюм? Дорого и полноты ощущений он долго не обеспечит. Да и проще тогда уж не заморачиваться, а в придачу к костюму еще и все направленную беговую дорожку. 4к шлем на голову перчатки с обратной связью(искусственные мышцы поверх руки, или электро стимуляция, элементы Пельтье для определения температуры, тактильные поверхности на кончики пальцев) и мозгу уже будет сложно понять где реальность, а где игра. Что уж говорить, даже текущий HTC Vive, дарит незабываемые впечатления. Да реальность часто одергивает(тот же провод, ограничения сенсорной зоны). Но судя по мне как я долго пытался себя телепортировать в реальности после пяти часового захода в Аризону.
                      Технологии то все уже есть. Нужно лишь их интегрировать. Но вот в какую цену станет такой комплект, боюсь представить. Да и игры/разработчики к такому сильно не готовы.
                      • 0
                        Да подождать лет десять-двадцать и начнут выращивать какие-нибудь прокси-нейроны из стволовых клеток или нано-детекторы вокруг аксонов с возможностью подачи компенсирующего импульса. А может быть всё еще интереснее будет. Вон голову пересадить собираются парню. Мио-протезы делают, к нервным окончаниям подключаются.
                        Кто напомнит отечественную книжку про нанороботов и, вроде, серую слизь, где наноботы встраивались в организм, садились на нервы между мозгом и сетчаткой и нормальный такой HUD выводили? Там еще мужик радиоприёмник дефицитный реплицировал для тренировки и затычку для умывальника.
                        • 0
                          То что вы описали, массовый рынок увидит не раньше чем через 40-50 лет. К сожалению.
                          • 0
                            Возможно вы правы. Инвазивное вмешательство — не шутка. Одно дело это для протеза, который повысит качество жизни или вообще сделает ее возможной, а другое — просто так побаловаться: чайник включить и светом пощелкать. Вероятно в этом плане после некоторого перелома в технологиях граждане с инвалидностью вольются в светлое киберпанковское будущее чуть пораньше обычных людей, для которых такая модификация — это блажь.
                • 0
                  Есть всенаправленная беговая дорожка. Габариты вроде 2х2 метра.
                  Infinadeck


                  Перемещение на такой при должной синхронизации с игрой очень реалистично и куда естественней чем микротелепорты(?). В отличии от той же Virtuix Omni и её аналогов.
                  В купе с 4к VR шлемом и перчатками с обратной связью, можно получить очень серьёзный уровень погружения в игру. Для синхронизации положения остальных частей(голени/локти) тела датчики положения/ускорения или вариант с отслеживанием точек/шариков на теле, как в move controller.
                  • 0

                    Круто, а сколько такое чудо стоит? И продается ли вообще? И много ли совместимых ВР игр? Я не критикую, мне реально интересны ответы на все эти вопросы.

                    • 0
                      Пока это скорее демонстратор технологий. Цена вряд ли будет высокой, ведь конструкция простая до очевидности. Два мотора, большая часть из повторяющихся элементов. Работает пока с Окулусом. Но к примеру привязать её к системе ориентации HTC Vive, т.е. центровать игрока по положению шлема. То никаких дополнительных датчиков не нужно, два мотора и контроллеры к ним.
              • 0
                А что за акселерометры? Не думали о том, чтобы использовать сборки?
                Мне вот, например, очень понравились MPU-6050 и MPU-9250. Это сборка акселерометр+гироскоп+ компас+процессор с интерфейсом SPI или I2C. Если в него после подачи питания загрузить программу, он начнет выдавать ориентацию в пространстве в виде кватернионов с частотой около 100 Гц. Также можно реализовать ориентацию прямо на процессоре используя опенсорсный фильтр Маджвика. Это бы позволило отследить положения любого пальца в пространстве и определить не только крен и тангаж, но и рыскание с очень высокой точностью (дрейф рыскания после самокалибровки около 1 градуса в минуту).
                • 0
                  Акселерометр был mma8452Q.

                  Что касается сборки.
                  Акселерометр+гироскоп+компас очевидно дороже, чем просто акселерометр (в браслете, новой разработке, мы как раз с таким комплексом датчиков и работаем, первый его прототип был на Pololu AltIMU-10).

                  При работе с перчаткой сборку пробовали, но она вместо угловой скорости выдавала угловое ускорение (как теперь понимаем, из-за встроенного high-pass фильтра), да и была всё равно дороже, чем акселерометр+компас и гироскоп двумя компонентами и выбор вариантов был меньше.
                  • 0
                    MPU-9250 — это одна микросхема QFN 3x3 мм размером. Все датчики внутри. Стоит около 4-5 долларов на плате вместе с обвязкой. Частота дискретизации 32 КГц. После заливки прошивки выдает кватернион с частотой до 100 Гц, который легко пересчитывается в углы Эйлера. Таким образом для каждого пальца можно в любой момент знать точную ориентацию в пространстве по всем трем углам.
                    • 0
                      4-5 доллара на палец нам дорого. Мы всегда думаем мелкой или средней серией и вечно ограничены в бюджетах.
                      • 0
                        Ну, тогда MPU-6050 за 1,5 доллара, то же самое, но без компаса.

                        Удешевлять имеет смысл только в сериях от 100 штук хотя бы, меньше — кошелек особо не заметит, а вот нервов при разработке потеряется гораздо больше.
                    • 0
                      О нет, возникла путаница. Сборки тестировались уже для браслета.
                  • 0
                    Браслет от https://www.myo.com был бы наверно эффективнее, правда и стоимость соответствующая
                    • 0
                      Да, мы про это и написали в статье.
                      • 0
                        А что насчет того, чтобы сделать аналог MyoArmband? На мой (нубский) взгляд вполне реально.
                        ЗЫ: Вы уверены что Myo-датчики конкурент акселерометру? Судя по презентации там всего несколько(5) движений.
                        • 0
                          Мы не делаем аналогов (особенно когда нет мотивированного заказчика). Довольно бессмысленно соревноваться с чьей-то отстроенной технологией. Появится заказчик — поговорим.
                          • 0
                            Myo умеет интересные вещи. Да, в презентации показаны:
                            1. кулак (напряжены сгибатели пальцев),
                            2. пятерня (напряжены разбигатели пальцев),
                            3. ладонь отогнута внутрь (напряжены сгибатели запястья),
                            4. ладоснь отогнута наружу (напряжены разгибатели запястья),
                            5. двойное соприкосновение большого и среднего пальца. Это сложный жест, и есть подозрение, что на самом деле распознать можно намного более сложные вещи чем крайние положения первых 4 случаев.
                      • 0
                        1) Не пробовали раскрасить каждый палец в свой цвет, и использовать Kinect для распознавания образов?
                        Будет гораздо массовее и несравнимо дешевле чем как свой велосипед, так и браслеты mio…
                        2) Не пробовали искать среди устройств для языка глухонемых — там ведь вполне могут быть уже готовые кандидаты?
                        • 0
                          1) Мы ограничены сферой использования: мы делаем электронику под ролевые игры, то есть устройство должно работать в любой точке леса, под дождём, иметь компактный аккумулятор. И так 25 раз.

                          2) На 2014 год готовых решений не было. Нам, кстати, предлагали использовать перчатку для распознавания дактиля. Увы, там много похожих букв; букв, которые задаются движением, а не статикой.
                        • 0
                          Уже давно жду, когда, наконец, мио-браслеты сделают очередной скачок, и китайцы научатся их клепать. Если бы вместо сегодняшнего фитнес-браслета у меня был девайс, способный распознавать жесты пальцами и, пусть примерно, руками то это для меня было бы началом эры магии в быту.
                          Когда-то Артур Кларк классно сказал, что любая достаточно развитая технология неотличима от магии. Думаю эта магия неизбежно вольётся в наш быт.
                          Уже сейчас амазоновская Алекса здорово позволяет автоматизировать дом, Цукерберг делает интересные эксперименты со своим «помощником», но, мне кажется, дальше всех в этом вопросе сиганул bobuk вот тут.
                          Вот-вот все эти разработки войдут в синергический резонанс и начнёт появляться натуральная магия.
                          Несколько камер в комнате, вроде тех, что используются в киннекте, мио-браслет на руку и матрица микрофонов дадут возможность уже сейчас красиво и волшебно жестами переключать каналы, включать/выключать свет в нужных местах, листать кулинарные рецепты на планшете.
                          Не знаю, может быть я старпёр и не люблю мацать смартфон по каждому поводу, но элегантным взмахом руки очертить круг в направлении светильника и включить его щелчком пальцев, а потом поворотом кисти плавно отрегулировать его яркость — это, по моему, просто… просто здорово было бы.
                          Эта целая новая область — стандартизация жестов, обучение нейронок для всё более качественного их считывания и распознавания, разработка новых эргономичных интерфейсов управления медиа-контентом, кондиционером, светом, кофеваркой, кошкой (метнуть, например, в нее проекционный файрбол, а?), да, в совокупности с парой проекторов на комнату вполне можно делать HUD интерфейсы, меню и прочие виджеты на любых поверхностях в контексте жеста.
                          Надеюсь мы движемся в этом направлении.
                          Хочу книжку про то, как люди пережили апокалипсис и потеряли понимание технологий скатившись до дикарей, но остались работающие надёжные системы нанороботов-репликаторов, которые незаметно заполняют их среду обитания. Самые смышлёные и гибкие интеллектуально делают неловкие попытки управления средой, хотя воспринимают всё как магию. Эпиграфом отлично подойдёт высказывание Артура нашего Кларка. Хоть самому пиши.
                          Может накраудсорсить такую книженцию как положено у нас, у технарей с ТЗ, диаграммами и системой контроля версий?
                          Простите за многабукв, нахлынуло, понимаете ли…
                          • 0
                            Есть сайт где можно «заказать» написание книги попадающей под определенные жанры/категории. Если интересно ссылку выложу(если вспомню адрес :-/ )
                            • –1
                              О, а никто не сталкивался с художественными opensource книгами на русском? Чтобы всё как положено с тикетами, фичами, форками, патчами, пулл-реквестами, мантейнерами и ревью?
                              Неужели никто таким проектом не озадачивался?
                              По-моему могло бы получиться весьма интересно, если подойти к разработке технически. Многоуровневая структура, документирование, диаграммы, система сборки, билды…
                          • 0
                            Вот, кстати, еще замена тензорезистора
                            Можно использовать комбинацию из таких вот трубок для распознавания положения пальцев и одного гироскопа на тыльной стороне ладони для определения ее положения (крен-тангаж).
                            • 0
                              Осталось найти достаточно дешевый материал твердеющий при подаче небольшого напряжения или наоборот размягчающегося. И можно колхозить перчатки с обратной связью.
                              • 0
                                Вот так, например. Насколько я понял, речь об отходах углеволокна (как раз из ПАН его и делают).
                                К такой перчатке так и напрашивается блок управления на базе Intel Curie. :)
                                • 0
                                  Такой будет по удобней/практичней и дороже правда. Но нужно как вы понимаете быстрая и обратимая реакция имеющая как минимум пару десятков градации жесткости, от киселя до стали. Работающего с низким напряжением(до ~20 вольт). Плюс добавить элементы Пельтье на кончики пальцев.
                                  • 0
                                    Вариант с углеволокном можно на кухне приготовить. Кстати, стоит попробовать. :)
                                    • 0
                                      пару десятков градации жесткости, от киселя до стали
                                      Эту тему окучивают, кажется, с тех самых пор, как появились электро/магнитореологические жидкости, но такого, НЯЗ, не добился еще никто.
                                      элементы Пельтье на кончики пальцев
                                      Отличная идея, но потребуется мощная батарея — элементы Пельтье потребляют довольно большой ток.

                              Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.